1、“.....然后是软件于硬件相结合的模拟调试过程，通过控制硬件电路的输出来实现控制器软件的设计功能。硬件电路板在设计制作过程中难免出现错误，在调试过程中可以发现并解决问题。这阶段软件的许多参数如各转换器在没有输入信号时的初始值等都要加以修正，并且要设计软件相应寄存器的值通过程序运行来验证控制信号逻辑与输出值。.实验结论与建议通过实验和分析，可得到以下结论本文提出的基于单片机控制的电动自行车控制系统的设计方案是可行的，能实现快速精确的调速，且系统可靠性强，调试方便，升级换代容易。控制电路的逆变桥调制能实现电机电压电流对称，纹波小，转矩脉动小，但开关损耗大不对称半桥调制电压电流波形不对称，转矩脉动大，但开关损耗小对称半桥调制既能实现电压电流波形对称，转矩脉动和开关损耗都小，是理想的调制方式。进步研究的建议由于时间关系，电机制动时的能量回馈控制设想尚未实现，可以在今后的研究中继续深入这问题，它的实现对电动自行车以至电动汽车的研究都很有意义的。如果要将本设计进步向产品化转......”。

2、“.....并详细设计了液压提升系统。由于本设计主要研究人性化轮椅的控制部分，所以对本章的部分设计并不十分详细。人性化轮椅控制系统设计人性化轮椅采用电动及自动控制代替手动的操作，其主要控制动力系统和其它各部分电路。.基于单片机的系统控制策略研究控制系统的整体构成在其它硬件条件相同的情况下，控制系统决定着电动轮椅的性能，相当于系统的神经中枢发出控制命令及处理各种异常情况。它的作用如下.使电动轮椅操作灵活舒适提高电机和蓄电池的效率，节省能源.保护电机及蓄电池降低电动轮椅在受到破坏时的损伤程度.保障使用者和他人的人身安全。本文设计的电动轮椅控制系统主要由以下几部分组成以单片机为核心的主控电路以为核心的驱动电路功率逆变电路位置信号处理电路电流信号处理电路以及些外围辅助电路。控制电路的主要功能是完成电机的起动换相调速差速制动等控制并实现对电机电池的保护驱动电路的主要功能是利用的自举技术驱动功率管控制电机电流而外围辅助电路主要完成信号的采样对电路的供电发出报警信号等功能......”。

3、“.....图系统原理框图РисунокБлоксхемасистемыункциональная系统主要控制策略概述直流电源通过构成的逆变桥向供电，单片机在新的采样周期到来时，先判断系统的状态，如是静止状态则用软件开环起动，当达到定速度后再切换到常规换相运行状态。“软启动”的电控方案解决了零状态起步耗电大的问题，大幅度地提高了次充电的续行里程。常规的换相运行是直接根据位置传感器传来的信号进行换相控制，同时将电机速度反馈信号和手把给定的速度信号相减，得出偏差，经过控制算法得出控制量。再以控制量驱动步进电机，带动电位器，输入给驱动电路，由驱动电路调节逆变器的输出电压，就调节了电机的电磁转矩当电磁转矩和负载转矩平衡时，系统的速度便达到了给定。故障检测与系统保护个控制系统能否正常工作，除了各环节能保证正常工作外，各环节之间的参数定能绝对匹配，加之些外在干扰因素对系统的影响，系统有可能发生故障。当系统出现意外故障时，如不及时处理，便会造成损坏功率管和其它设备的严重后果。所以必须设置保护环节......”。

4、“.....切断主回路电源，使系统停止工作。完善的保护环节不但可以延长系统的使用寿命，而且使其可靠性大大提高，也保障了使用者的安全。本系统设置了过压欠压过流及功率器件的保护等保护环节，并根据简单可靠原则设计了具体的保护电路。过压和欠压保护主要是针对蓄电池设置的，在运行过程中，电池的稳定性对系统是至关重要的。由第二章对蓄电池特性分析可知，当端电压下降到其终止电压时，必须停止放电，否则会损坏电池。因此，要在蓄电池正极与地之间串上分压电阻，然后进行采样，单片机根据采样结果判断电池是否正常工作，如发生过压或欠压，立即发出誉报，并切断电源以保护电池。过流保护由两个部分组成，个是直流回路的过流保护，另个是相电流的过流保护。前者是在直流侧近地端串上个电阻，将放大后的信号传给驱动集成电路马达的最大流量.恒差.根据计算出的泵的额定压力和流量，选择泵为型号的单级叶片泵，其技术参数为排量额定压力驱动功率.转速额定范围质量.电动机的选择由于电动机的功率不能小于泵的驱动功率，所以必须要求电动机功率......”。

5、“.....其各项技术参数为功率.额定转速转分.液压阀的选择阀的规格节流阀调速阀按系统工作压力最大流量和最小稳定流量选择主溢流阀按系统工作压力和泵的最大流量选择其它各种阀则按其所接入的回路所需最大流量和工作压力选择。阀的形式按阀的安装和操作方式选择本系统使用的各种阀及技术参数如表所示表液压阀技术规格ТаблицаГидровлическаяспециикациятехнологииклапана名称型号压力范围额定流量质量溢流阀减压阀顺序阀节流阀单向阀电磁换向阀电磁换向阀手动换向阀.管件及其他辅助装置的选择考虑到本系统的工作压力及成本方面，管道选用钢管。其管子内径式中液体流量流速，对于吸油管般取以下。对于压油管压力高管道短或油黏度小的情况取大值，反之取小值。局部或特殊情况可取。参照液压系统各元件的流量选择管径单位为油箱到泵管接头连接螺纹泵到马达.往复缸管恒压港管管接头,确定油箱容积油箱的有效容积按下式计算式中液压泵每分钟排出的压力油的容积，经验系数......”。

6、“.....给各执行元件供油。工作液体首先流向施加恒压力的油缸的左腔，当油缸压力上升到预先的调定值，在定压减压阀的作用下保持恒压。工作液体便推开顺序阀，经过调速阀后流进电磁换向阀，多余液体经溢流阀回油箱。先使双电磁换向阀左端通电，单电磁换向阀不通电，工作液体从马达和往复缸的左腔流入，使马达顺时针旋转，往复运动的差动缸活塞杆向外伸出。当活塞杆伸到定程度，碰到行程开关，使电磁换向阀的左端断电，右端同时通电换向。工作液体从马达和差动缸左腔流入，使马达返向运转，差动缸的活塞杆以与伸出相同的速度缩回。在工作过程中，施加压力的油缸始终保持恒压。当工作完成后，使手动换向阀的右端工作，马达和差动缸停止工作，工作液体从恒压缸右端流入，使活塞杆缩回，液体由油缸右端通过单向阀流回油箱，然后使手动换向阀复中位，完成工作。图液压系统图头枕应用在轮椅中，不仅是增加乘坐的舒适度，也是为了防止风对乘坐者带来的影响。头部患有疾病的患者，在外出时，风对他们有很大的危害，加装头枕......”。

7、“.....可以避免风给使用者带来的不良影响。根据人体工程学原理，为了适应不同身高的人使用，人性化轮椅的头枕可调节高度约为，并且其运动轨迹应为圆弧型。靠背设计人性化轮椅的靠背采用类似汽车座椅的靠背，可以有效的对座椅与乘坐者的身体直接接触。座椅的舒适度大小直接影响到整个轮椅舒适度。因此我们选择舒适度较高的能够满足人机工程学要求的座椅，也可以选择有的医疗按摩作用的座椅套件。座椅为可折叠的座椅，可以在不使用时节省空间，并可以方便使用者从床沙发到轮椅间的转移。这就需要轮椅的靠背从到折叠。腿托设计腿托连接在轮椅座椅最外侧，用来支撑腿部。长期乘坐轮椅，会使腿和脚产生酸痛的感觉。用腿托支撑腿部，可以减少脚承受的压力，增加乘坐的舒适性。普通轿车轮椅的座椅，都没有设计腿托。但事实上，腿托是轮椅中不可缺少的部分。根据人体工程学的要求，腿托的折叠角度应为。.支架设计普通轮椅的支架有固定式和折叠式两种。固定式结构简单，强度和刚度好折叠式折起后体积小，便于携带......”。

8、“.....目的是提高轮椅的耐用度。支架的结构设计支架用来支撑轮椅的座椅和轮，有固定和减震的作用。人性化与普通轮椅的支架类似，它普通轮椅的基础上增加了液压升降系统及其稳定装置。液压升降系统设计液压系统用来调节轮椅座椅的高度，以适应不同的使用环境，并方便使用者在轮椅与床汽车等之间的转移。此液压系是由液压泵，双作用液压缸，三位四通电磁阀，和单向阀等构成。稳压回路如图所示，溢流阀并联在定量泵出口处，并与节流阀配合使用。调节节流阀，可以调节进入系统的流量，多余的流量则经溢流阀流回油箱。系统得工作压力在之间变化，可近似认为是常数。图稳压回路РисунокПостояннтрассавозвращениянапряжениятока定压减压回路定压减压回路的作用是使执行元件的压力基本恒定。如图所示，在油缸的进油管路上安装定压减压阀。这种阀能通过节流口开口量大小而自动调节出口压力，使出口压力基本保持恒定。成本。稀土永磁无刷直流电机是近年发展起来的类电机，由于电力电子技术，微电子技术......”。

9、“.....目前无刷直流电机的发展已经和大功率开关器件专用集成电路稀土永磁材料微机新型控制理论及电机理论的发展紧密结合，显示出广泛的应用前景和强大的生命力。与其它电机相比它具有几个明显优点永磁无刷直流电机没有电刷而是利用电子换相，故克服了任何由电刷引起的问题。永磁体安装在转子上电枢绕组装在定子上，故导热性能好，产生的热量更容易散发出去结构也变得简单，并且节省了空间使其磁场损失也得到了减少。它的效率与转速永远保持同步关系，不会发生失步震荡等现象，在节约能量方面也有明显优势。从电动轮椅的性能要求看，无刷直流电机即具有直流电机动态特性好调速性能优良的特点，又具有交流电机结构简单运行可靠维护方便等优点，且电磁转矩大脉动小从结构要求看，这类电机轴向尺寸短，铁心外径较大，结构上为扁平式，可方便的安装在轮椅的后轮轴上，在其工作时力矩直接加到后轮上，不工作时可像普通轮椅那样人工骑行，因此近几年无刷直流电机在电动轮椅中的应用处于上升趋势。电机控制技术的发展近些年来......”。