（定稿）六自由度机器人腕部设计（全套下载）

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《（定稿）六自由度机器人腕部设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....两个链轮对称分配在两边。，如图.，偏置式两自由度手腕手腕的末杆偏置在在小臂中线的边。优点是腕部结构紧凑，小臂横向尺寸较小薄。两自由度的另两种结构。种是将谐波减速器这置于碗部，驱动器通过齿形带带动谐波，或经锥齿轮再带动谐波使末杆获得.两自由度运动。另种则是将驱动电机和谐波减速器连成体，放于偏置的壳中直接带动完成角转动，角则是由链传动完成。如图......”。

2、“.....三自由度手腕是在两自由度的基础上加个整个手腕相对于小臂的转动自由度用角度参数表示而形成的。当不考虑结构限制，即都能在范围取值，末端执行器的灵活度，也就是说具有百分之百的灵活度。这就是说手爪可自任意方向接进物体，也可将物体转到任意姿势。所以三自由度是“万向”型手腕，可以完成两自由度手腕很多无法完成的作成本低。但动作固定不可变。.腕部结构选型手腕是操作机的小臂上臂和末端执行器手爪之间的连接部件......”。

3、“.....也可以说是确定末端行器的姿态。故手腕也称作机器人的姿态机构。对般商用机器人，末杆即与末端执行器相联结的杆都有独立的自转功能，若该杆再能在空间取任意方位，那么与之相联的末端执行器就可在空间去任意姿态，即达到完全灵活的境地。对于任杆件的姿态即方向，可用两个方位确定。如图.所示图.末杆姿态示意图．大臂.小臂.末杆在图.中，末杆的图示姿态可以看作是由处于方向的原始位置先绕在平面内转角......”。

4、“.....可见是由两角决定了末杆的方向姿态。从理论上讲，如果则在空间可取任意方向。如果的自转角也满足，我们就说该操作机具有最大的灵活度，即可自任意方向抓取物体并可把抓取的物体在空间摆成任意姿态。为了定量的说明操作机抓取和摆放物体指和传力机构所组成。手指是直接与物件接触的机构。常用的手指运动形式有回转型和平移型。吸附式手部有负压吸盘和电磁吸盘两类。对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式......”。

5、“.....以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预订的姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动腕部作平面运动。.机器人分类按用途分类.专用机器人专用机器人是专为定设备服务的，简单实用，目前在生产中运用比较广泛。它般只能完成二种特定的作业，如用来抓取和传送工件......”。

6、“.....也可根据需要编制程序控制，以获得多种工作程序，适应多种作业的需要。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专用机器人，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外称为“，它是为主机服务的，由主机驱动除少数外，工作程序般是固定的，采用机械编程。因此是专用的。本课题通过对通用机器人.的结构进行分析和研究......”。

7、“.....并借助软件完成从建模到运动学分析应力分析的全过程。最终期望腕部与小臂手部大臂能够协调工作，能够完成各种现代工业加工过程中所要求的动作。本课题的设计思路是借助已有的通用机器人的腕部设计思想和方法，综合考虑腕部机构在机器人运动中所起的作用和机器人的整体技术参数以及结构特点，然后选择合理的机构，确定传动线路，然后对机构进行分析，计算主要参数，并对部分零件进行设计组装，综合评价腕部系统。......”。

8、“.....驱动装置工业机器人的驱动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成体。传动机构常用的有谐自由度,机器人,腕部,设计,毕业设计,全套,图纸目录绪论.机器人的组成驱动装置控制系统执行机构.机器人分类按用途分类按控制形式分类按驱动方式分类.腕部结构选形单自由度手腕两自由度手腕三自由度手腕装配机器人腕部结构选型.机器人设计末端执行器.夹持器.拟手指型执行器.吸式执行器腕部设计.手腕结构的选择......”。

9、“.....选择带轮和齿形带.带轮的选择.齿形带的设计总结参考文献摘要机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。本文的主要任务和要解决的问题......”。