（定稿）六自由度焊接机器人设计（全套下载）

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《（定稿）六自由度焊接机器人设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....估算后就可选取电机，使其额定功率满足下式选择串励直流电动机表串励直流电动机技术数据功率额定电压额定电流额定转速滤磁方式绝缘等级工作制.串励.计算传动装置的总传动比和分配各级传动比根据经验取主轴的转速。传动装置总传动比取，分二级传动，第级是加工在轴上的齿轮与小齿轮啮合，传动比第二级传动比为.轴的设计计算计算各轴转速转矩和输入功率.各轴转速Ⅰ轴Ⅱ轴Ⅲ轴Ⅲ.各轴输入功率Ⅰ轴制动器效率Ⅱ轴齿轮啮合的效率角接触球轴承的效率Ⅲ轴Ⅲ各轴输入扭矩Ⅰ轴Ⅱ轴Ⅲ轴确定三根轴的具体尺寸两实心轴的材料均选用号钢，查表知轴的许用扭剪应力，由许用应力确定的系数为第根轴设计及校核.此轴传递扭矩因为轴是齿轮轴,所以可以将轴的轴径加工的大点,以满足齿轮啮合时强度的要求。齿轮的分度圆直径为,齿轮两端装有轴承,加工段轴肩来定位轴承.齿轮轴上装型号为滚动轴承,内径为。具体尺寸如图所示。图第级齿轮轴结构图.轴在初步完成结构设计后......”。

2、“.....计算准则是满足轴的强度或刚度要求。进行轴的强度校核计算时，应根据轴的具体受载及应力情况，采取相应的方法，并恰当地选取其许用应力，对于用于传递转矩的轴应按扭转强度条件计算，对于只受弯矩的轴心轴应按弯曲强度条件计算，两者都具备的按疲劳强度条件进行精确校核等。图轴的受力分析和弯扭矩图求作用在齿轮上的力画轴的受力简图见图计算轴的支承反力在水平面上在垂直面上画弯矩图见图在水平面上，剖面左侧剖面右侧在垂直面上合成弯矩，剖面左侧剖面右侧画转矩图见图判断危险截面截面左右的合成弯矩左侧相对右侧大些，扭矩为，则判断左侧为危险截面，只要左侧满足强度校核就行了。轴的弯扭合成强度校核许用弯曲应力截面左侧关节，均采用两级齿轮传动，不同的是关节采用两级圆柱直齿轮，而关节采用第级圆柱直齿轮，第二级锥齿轮，使传动轴线改变方向。关节采用三级齿轮传动，第级与第二级为锥齿轮，第三级为圆柱直齿轮......”。

3、“.....其余的均装在手腕内部。所设计的机器人本体结构特点如下.内部铝铸件形状复杂，既用作内部齿轮安装壳体与轴的支承座，又兼作承力骨架，传递集中载荷。这样不仅节省材料，减少加工量，又使整体质量减轻。手臂外壁与铸件骨架采用胶接，使连接件减少，工艺简单，减轻了质量。.轴承外形环定位简单。般在无轴向载荷处，载荷外环采用端面打冲定位的方法。.采用薄壁轴承与滑动铜衬套，以减少结构尺寸，减轻质量。.有些小尺寸齿轮与轴加工成体，减少连接件，增加了传递刚度。.大小臂，手腕部结构密度大，很少有多余空隙。如电机与臂的外壁仅有.间隙，手腕内部齿轮传动安排亦是紧密无间。这样使总的尺寸减少，质量减少。.工作范围大，适应性广。除了自身立柱所占空间以外，它的工作空间几乎是他的长臂所能达到的全球空间。再加之其手腕轴的活动角度大，因此使它工作时位姿的适应性强。譬如用手腕拧螺钉，手腕关节，配合，次就能转。.由于结构上采用了刚性齿轮传动......”。

4、“.....弹性万向联轴器，工艺上加工精密，多用整体铸件，使得重复定位精度高。.机器人手臂材料的选择机器人手臂的材料应根据手臂的工作状况来选择。根据设计要求，机器人手臂要完成各种运动。因此，对材料的个要求是作为运动的部件，它应是轻型材料。而另方面，手臂在运动过程中往往会产生振动，这将大大降低它的运动精度。流全数字控制，增量式码盘的反馈可达到很高的精度。三倍过载输出扭矩可以实现很大的启动功率，提供很高的响应速度。.液压伺服马达液压伺服马达具有较大的功率体积比，运动比较平稳，定位精度较高，负载能力也比较大，能够抓住重负载而不产生滑动，从体积重量及要求的驱动功率这几项关键技术考虑，不失为个合适的选择方案。但是，其费用较高，其液压系统经常出现漏油现象。为避免本系统也出现同类问题，在可能的前提下，本系统将尽量避免使用该种驱动方式。常用的驱动器有电机和液压气动驱动装置等......”。

5、“.....电极驱动具有精度高，可靠性好，能以较大的变速范围满足机器人应用要求等特点。所以在这次设计中我选择了直流电机作为驱动器。因为它具有体积小转矩大输出力矩和电流成比例伺服性能好反应快速功率重量比大，稳定性好等优点。本课题的机器人将采用直流伺服电动机。因为它具有体积小转矩大输出力矩和电流成比例伺服性能好反应快速功率重量比大，稳定性好等优点。控制系统选择对于焊接机器人这种精度要求不高的工业机器人，大多采用示教再现编程。示教方式作为种成熟的技术，易被熟悉工作任务的人员掌握。无论是手把手示教或示教盒示教，都是以在线编程，由示教操作人员操作移动末端执行器和手臂到所需的位置。然后记录存储下这些操作和数据。示教过程完成后，即可应用，机器人以再现方式重复进行示教时存于存储器的点位轨迹和各种操作。再现过程的速度可以与示教时速度不同。利用示教手柄由人工引导末端执行器经过所要求的轨迹......”。

6、“.....控制系统的装置记录储存下这些数字化的数据信息。再现时，机器人控制系统重复再现示教者示教的轨迹和操作技能。手把手示教也能实现点位控制，所不同的是它只记录各轨迹程工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果，其中最为突出的是水下遥控机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉声觉触觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础......”。

7、“.....与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。关节型机器人总体设计.确定基本技术参数机械结构类型的选择为实现总体机构在空间的位置提供的个自由度，可以有不同的运动组合，根据本课题可以将其设计成以下五种方案.圆柱坐标型这种运动形式是通过个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱型。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。.直角坐标型直角坐标型工业机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高结构简单，但机体所占空间体积大灵活性较差。......”。

8、“.....它由两个转动和个直线移动所组成，即个回转，个俯仰和个伸缩运动组成，其工作空间图形为个球形，它可以作上下俯仰运动并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑工作空间范围大的特点，但结构复杂。.关节型关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂间形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。.平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂自由度,焊接,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸前言......”。

9、“.....要求设计的机器人具有个自由度腰关节回转臂关节俯仰肘关节俯仰腕关节仰腕摆腕旋腕。其中要详细地设计机器人基座和腰部的结构。整体机器人要实现腕部最大负荷，最大速度，最大工作空间半径。机器人是近年发展起来的种典型的机电体化的独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之，也是新技术革命的个重要内容。自古以来,人们所设想的机器人般是种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在世纪年代前后,捷克和美国的些科幻作家创作了批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品,更使机器人在人们的思想中成为种无所不能的“超人”。在现实生活中,些民间工匠根据这些文学描绘,也制造出些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下,要使机器人具有种特殊的“智能”而成为“超人”,显然是不可能的......”。