（定稿）关节型机器人腕部结构设计（全套下载）

格式：RAR 上传：2022-06-25 06:58:52

《（定稿）关节型机器人腕部结构设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....但机体所占空间体积大灵活性较差。球坐标型又称极坐标型，它由两个转动和个直线移动所组成，即个回转，个俯仰和个伸缩运动组成，其工作空间图形为个球形，它可以作上下俯仰运动并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑工作空间范围大的特点，但结构复杂。关节型关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂间形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体......”。

2、“.....而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。......”。

3、“.....工作空间是指机器人正常工作运行时，手腕参考点能在空间活动的最大范围，是机器人的主要技术参数。.发展趋势目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。主要研究内容集中在以下个方面.工业机器人操作机结构的优化设计技术探索新的高强度轻质材料，进步提高负载.自重比，同时机构向着模块化可重构方向发展。.机器人控制技术重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友好，语言图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及基于机网络式控制器已成为研究热点......”。

4、“.....离线编程的实用化将成为研究重点。.多传感系统为进步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另问题就是传感系统的实用化。.机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着体化方向发展。.机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术，多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。.虚拟机器人技术基于多传感器多媒体和虚拟现实以及临场感技术......”。

5、“......多智能体调控制技术这是目前机器人研究的个崭新领域。求。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的个重要发展方向。.水下机器人美国的俄罗斯的法国的等水下机器人已用于海洋石油开采，海底勘查救捞作业管道敷设和检查电缆敷设和维护以及大坝检查等方面，形成了有缆水下机器人和无缆水下机器人两大类。.空间机器人空间机器人直是先进机器人的重要研究领域。目前美俄加拿大等国已研制出各种空间机器人。如美国的空间机器人等......”。

6、“.....重量为.，尺寸，有个车轮，它在火星上的成功应用，引起了全球的广泛关注。.核工业用机器人国外的研究主要集中在机构灵巧，动作准确可靠反应快重量轻刚度好便于装卸与维修的高性能伺服手，以及半自主和自主移动机器人。已完成的典型系统，如美国基于机器人的放射性储罐清理系统反应堆用双臂操作器，加拿来大研制成功的辐射监测与故障诊断系统，德国的灵巧手等.地下机器人地下机器人主要包括采掘机器人和地下管道检修机器人两大类。主要研究内容为机械结构行走系统传感器及定位系统控制系统通信及遥控技术。目前日美德等发达国家已研制出了地下管道和石油天然气等大型管道检修用的机器人......”。

7、“.....端。.提高传动的刚度，尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转误差，对于分离传动采用传动轴。.驱动电机经传动轴驱动对圆柱齿轮和对圆锥齿轮带动手腕在小臂壳体上作偏摆运动。电机经传动轴驱动对圆柱齿轮和对圆锥齿轮传动，实现手腕的上下摆动。电机经传动轴和两对圆锥齿轮带动轴回转，实现手腕上机械接口的回转运动。国内外研究现状及发展状况.研究现状从机器人诞生到本世纪年代初，机器人技术经历了个长期缓慢的发展过程。到年代，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外......”。

8、“.....下面将按工业机器人和先进机器人两条技术发展路线分述机器人的最新进展情况。工业机器人工业机器人技术是以机械电机电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础融合而成的种系统技术。.机器人操作机通过有限元分析模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。以德国公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。.并联关节,机器人,腕部......”。

9、“.....优良,工业,机械手,设计图纸前言.机器人的概念机器人是个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为“机器人是种可重复编程和多功能的，用来搬运材料零件工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准将工业机器人定义为“机器人是种能自动定位控制可重复编程的多功能的多自由度的操作机。能搬运材料零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”......”。