（定稿）关节型机械手的机构设计（全套下载）

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《（定稿）关节型机械手的机构设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。被抓工件所受重力。夹紧缸驱动力计算如图是液压夹紧装置。手爪壳和缸壳连成体，当压力油从液压缸右边油管进油时，活塞杆向左移动，推动手爪闭合当压力油从液压缸左边进油时，拉动手爪张开。缸的拉力或推力为式中活塞直径活塞杆直径驱动压力。图.液压缸驱动装置.腕部手腕部件设置于手部和臂部之间......”。

2、“.....关键是他应具有大约度的回转能力。手腕部件具有个的自由度。般手腕设有回转运动或再增加个上下摆动即可满足工作要求并且要求严格密封，否则就很难保证稳定的输出扭矩。因此，在要求较大或转角的情况下，应用齿轮传动来实现。在伸缩过程中的传力机构也是液压缸，并利用了如缓冲节流阀等机构来实现对手臂运动的速度控制。......”。

3、“.....需要支撑起整个手臂的重量。这里我有点小偷懒就把腰部和手臂部焊接在起了。腰部能够实现两个自由度，腰部的回转以及腰部的升降。腰部的回转与腕部的回转十分相似。驱动机构该机械手的驱动机构主要采用液压缸驱动模式。采用液压缸的方式来驱动的驱动力范围跨度大，成本也较低。主要就是有升降液压缸回转液压缸等......”。

4、“.....圆柱坐标式机械手运动简图本设计的机械手设计成如下简图形式图.圆柱坐标式机械手关节型机械手机械系统设计.手部手爪部分是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重会起向右边伸展运动。左侧的回油路可以在回程过程中起到维持液压油流速及油压的作用。回程时油从左侧的油孔进入油腔......”。

5、“.....手腕的回转如图所示手腕部回转液压缸的原理与腰部的回转相似。区别在于这里是缸体固定，动片和回转轴在油压的作用下完成回转动作。油路的分布也有所不同。手爪的抓取如图所示手爪的抓取闭合左侧的油管进油产生油压推动活塞渐而推动弹簧压缩使得楔块向右直线运动，类似凸轮机构样让两手爪闭合抓取物料......”。

6、“.....当要卸料时就在油孔端减小油量使油压降低让弹簧都缓慢的恢复到初始位置完成下料动作。应，以及冲压，火灾等危险环境做的工作。许多类型的事故，如冲压，铸造，热处理，锻造，绘画和电弧焊接等作业的强紫外线照射，并应促进工业机器人或机器人。能长时间工作，不怕疲劳，人们可以从繁重单调的劳动被释放......”。

7、“.....经过几个小时的连续工作的人总是感到疲倦或疲劳，只要注意机器人的维护，检修，合格的努力长期单调重复。动作准确，这样你就可以稳定和提高产品质量，同时避免人为错误。机械臂尤其是常见的工业机器人的通用性，柔韧性好，能更好地适应不断变化的产品品种，满足柔性生产的需要。可以显著提高生产力并降低成本。机械手的总体设计......”。

8、“.....执行机构的自由度实现形式主要如下腰部的升降如图所示腰部升降液压缸的工作原理如下液压油从缸底盖右下端的油管进入油腔中，给予定的油压使得活塞和活塞关节,机械手,机构,设计,毕业设计,全套,图纸,下载研究意义机械手的总体设计.关节型机械手的组成执行机构驱动机构......”。

9、“.....手部夹紧力的计算夹紧缸驱动力计算.腕部腕部设计的基本要求腕部回转力矩的计算手腕回转缸的设计计算.臂部手臂伸缩液压缸手臂回转液压缸结论参考文献致谢绪论机械手这几十年在中国已经发展起来成为种高新技术自动化生产设备。它的特点是可通过编程来控制各种预期的工作任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点......”。