1、“.....而省略掉，这时具体计算过程如下设手爪手爪驱动液压缸及回转液压缸转动件为个等效圆柱体，高为,直径为,其所受重力为。摩擦阻力矩.启动过程所转过的角度.,等速转动角速度.求代入.手腕回转缸的设计计算回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力距，为了使该机械手具有更好的通用性，以及与相应的机构尺寸相吻合，设回转的基本尺寸如下回转缸内径输出轴与动片连接处的直径动片宽度回转液压缸的工作压力因为，所以是符合要求的。.臂部手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动......”。

2、“.....如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。臂部的各种运动通常用驱动机构如液压缸或气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。由本机械手的总体设计可知该臂部分三部分回转缸伸缩缸和俯仰摆动液压缸。回转缸实现的是手臂旋转，伸缩缸实现的是手臂升降，俯仰缸实现的是手臂的俯仰。手臂伸缩液压缸.伸缩液压缸的结构设计经过整体考虑，手臂作直线运动的部分设计为双导向杆手臂伸缩机构，其图如下图......”。

3、“.....手腕部件具有独立的自由度。般手腕设有回转运动或再增加个上下摆动即可满足工作要求。目前，应用最广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度较小般小于，并且要求严格密封，否则就很难保证稳定的输出扭矩。因此，在要求较大或转角的情况下，采用齿条齿轮传动或链轮以及轮系结构。腕部设计的基本要求力求结构紧凑重量轻腕部处于臂部的最前端，它连同手部的精动载荷均由臂部承受。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此，在腕部设计时......”。

4、“.....重量轻。综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，有承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局。如应解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑维修调整等问题。必须考虑工条件对于高温作业和腐蚀性介质中工作的机械手，其腕部在设计是应充分估计环境对腕部的不良影响如热膨胀压力油的粘度恶化燃点，有关材料及电控元件的耐热性等。根据以上几点，结合设计要求，设计出腕部的结构如图。其为典型腕部结构中具有个自由度的回转缸驱动的腕部结构。直接用回转液压气缸驱动实现腕部的回转运动......”。

5、“.....图.用个回转液压缸实现腕部旋转的结构回转液压缸手爪驱动液压缸夹持直径不同的圆棒时，不会引起中心位置的偏移。但这种手指结构比较复杂体积大，要求加工精度高。根据设计要求，工件是圆盘，所以采用回转型手指，其张开和闭合靠手指根部以枢轴支点为中心的回转运动来完成。枢轴支点为个的，称为单支点回转型为两个支点的，称为双支点回转型。这种手指结构简单，形状小巧，但夹持不同工件会产生夹持定位误差。本设计要求抓取棒料，故采用夹钳式手部。夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力，是计算手部的主要依据。必须对其大小方向和作用力进行分析计算。般来说......”。

6、“.....以及工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估算其中运载工件时重力方向的最大上升速度重力加速度，.运载工件时重力方向的最大上升速度系统达到最高速度的时间根据设计参数选取。般取。方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。被抓工件所受重力。夹紧缸驱动力计算如图是液压夹紧装置。手爪壳和缸壳连成体，当压力油摆动和绕自身轴线的回转三个运动。如有特殊要求将轴类零件放在顶尖上，将筒类盘类零件卡在卡盘上等......”。

7、“.....也有的工业机械手没有腕部自由度。.臂部手臂是支承被抓物手部腕部的重要部件。手部的作用是带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬到预定的位置。手臂有三个自由度，可采用直角坐标前后上下左右都是直线,圆柱坐标前后上下直线往复运动和左右旋转，球坐标前后伸缩上下摆动和左右旋转和多关节手臂能任意伸屈四种方式。直角坐标占空间大，工作范围小，惯性大，其优点是结构简单刚度高，在自由度较少时使用。圆柱坐标占空间较小，工作范围较大，但惯性也大，且不能抓取底面物体。球坐标式和多关节式占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体......”。

8、“.....但多关节式结构复杂，所以也不常用。驱动机构有气动液动电动和机械式四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。采用点位控制或机械挡块定位时，有较高的重复定位精度，但臂力般在以下。液动式的出力大，臂力可达以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机械手的用途和通用性更广，定位精度般在范围内。目前常用的是气动和液动驱动方式。电动式用于小型，机械式只用于动作简单的场合。关节,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸,下载绪论机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点......”。

9、“.....机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。.研究目的及意义工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下.能代替人从事危险有害的操作。只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温异常压力和有害气体粉尘放射线作用下，以及冲压灭火等危险环境中胜任工作。工伤事故多的工种，如冲压压铸热处理锻造喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。.能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能......”。