1、“.....，满足实际设计要求。导向长度为液压缸行程，根据表.选标准值导向套长度活塞长度.冲压机械手的液压缓冲装置液压缸的活塞杆具有定的质量，在液压力的驱动下运动时具有很大的动量。工业机械手的臂部由三个直线运动组成，即由沿轴三个方向的运动组成。运动范围的图形为立方体。其特点是结构简单定位精度高运动直观性强，但占地面积打而工作范围小，惯性大灵活性差。多关节型。这种运动形式的工业机械手的臂部类似人的手臂可作几个方向的转动，它由立柱和大小两臂组成，大小两臂之间的联接为肘关节，大臂与立柱之间的联接为肩关节，客使大臂作回转运动小臂俯仰和大臂活动。其特点是工作范围大动作灵活通用性强能抓取靠近机座的物体，但是，其运动直观性差，手部中心位置是由多个回转角确定的，要达到较高的定位精度很困难。型......”。

2、“.....多用于装配，故也被称为装配机械手。动作灵活速度快定位精度高。表列出了各种运动形式的特点对比。表各种运动形式特点对比形式运动组合工作范围所占空间运动惯性国外应用状况国内应用状况直观性其它圆柱坐标型较大较小较大最多多较强极坐标型大较小较小多较少差能抓取地面物品直角坐标型小大较大少较多强多关节型最大较小较小较多最少最差能绕过障碍选取途径型大小较小多少较差用于装配综上所述，最后基本确定本设计冲压机械手的运动形式为圆柱坐标型，自由度数为，包括腕部回转臂伸缩臂升降臂回转臂俯仰。其中，臂俯仰机构采用在伸缩臂的后方加装直线油缸，起平衡作用，减少工件带来的偏移，而且使臂部可以俯仰，从而增大整个冲压机械手的运动范围。.本章小结本章通过对机械手的发展历程的介绍......”。

3、“.....能够替代人工完成复杂和危险的工作。同时根据液压机械设计，进步确定了冲压机械手的运动形式及其基本数据的确定。置进行控制，其运动轨迹是连续的。对运动轨迹有要求的工业机械手需要连续轨迹控制，如电弧焊切割等。冲压机械手的运动冲压机械手的运动，拟分为冲压机械手的自由度运动范围和各种运动形式来叙述。.冲压机械手的自由度冲压机械手的手部所握持的工件或工具在空间的位置，是由臂部腕部以及整机等各自独立运动的合成来确定。确定手部中心位置与手部方位的独立变化参数，就是工业机械手的自由度有时被称为运动轴运动度等。它是冲压机械手的重要参数之。冲压机械手的每个自由度，都要相应地配个原动件如伺服马达油缸气缸步进马达等驱动装置，当各原动件按定的规律运动时，机械手各运动件就随之确定的运动......”。

4、“.....只有这样才能使工业机械手具有确定的运动。对于机械手来说，如果自由度越多，就能更接近人手的多种机能，通用性就更好，但自由度越多，结构越复杂，从而不容易满足对整体结构在重量轻体积小和高效率等方面的要求。这是冲压机械手设计中的矛盾。目前般冲压机械手的自由度除手部夹紧动作外大多不超过五个。冲压机械手常见的各种自由度包括臂伸缩臂回转臂俯仰臂升降腕部回转腕部俯仰腕部直移腕部摆动等。如图所示图冲压机械手的运动示意图.冲压机械手的运动范围冲压机械手的运动范围，是指机械手在平面或空间的运动轨迹图形的形状及其大小，是机械手的技术参数之。机械手所具有的自由度数目及其组合不同，其运动轨迹图形也不同。而每个自由度的运动变化量即直线运动的距离和回转运动的回转角度的大小都决定着运动轨迹图形的大小。般情况下......”。

5、“.....包括以下几个部分手部是工业机械手直接与工件或者工具的部件。有些工业机械手直接将工具如焊枪喷枪容器装在手部位置，而不再设置手部。腕部是工业机械手中联接手部与臂部主要用来确定手部工作位置并扩大臂部动作范围的部件。有些专用机械手没有手腕部件，而是直接将手部安装在臂部的端部。臂部是工业机械手用来支承腕部和手部实现较大运动范围的部件。机身是工业机械手用来支承手臂部件，并安装驱动装置及其他装置的部件。专用机械手般将臂部装在主机上，成为主机的附属装置。.驱动系统驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置。采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也不同......”。

6、“.....液压式液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小出力大运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。气压式气压驱动所采用的元件为气压缸气压马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。应用简况机械手的应用意义可以概括如下应用机械手有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本......”。

7、“.....用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在些简单重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所改变。机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳动条件。国内机械手工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。并和机床共同组成个综合的数控加工系统。采用机械手进行装配更始目前研究的重点......”。

8、“.....能确定零件的方位达到镶装的目的。发展趋势目前机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。冲压,机械手,手臂,部分,部份,设计,毕业设计,全套,图纸,下载冲压机械手手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。本文主要介绍了冲压机械手的概念组成和分类，机械手的自由度和坐标形式运动及国内外的发展状况。对冲压机械手进行总体方案设计......”。

9、“.....自由度数为，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪手腕的结构形式为采用电机带动腕回转臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力手腕转动时所需的驱动力矩手臂伸缩所需的驱动力手臂俯仰所需的驱动力手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。关键词液压驱动冲压机械手液压缸目录摘要第章绪论.机械手的含义.机械手的产生应用与发展机械手的产生简史应用简况发展趋势.冲压机械手的组成与运动冲压机械手的组成冲压机械手的运动第章冲压机械手的手部设计.概述......”。