1、“.....张建民.工业机器人.北京理工大学出版社，王栋.工业机械手机械结构上上海科学技术出版社，丁树膜.液压传动机械工业出版社，刘力主.机械制图高等教育出版社，王德云朱明臣李桓权主编.毕业设计指导书青岛海洋出版社，王栋梁.机械基础中国劳动出版社，黄鹤汀机械制造技术机械工业出版社，黄鹤汀机械制造技术机械工业出版社，少较差用于装配综上所述，最后基本确定本设计冲压机械手的运动形式为圆柱坐标型，自由度数为，包括腕部回转臂伸缩臂升降臂回转臂俯仰。其中，臂俯仰机构采用在伸缩臂的后方加装直线油缸，起平衡作用，减少工件带来的偏移，而且使臂部可以俯仰，从而增大整个冲压机械手的运动范围。.本章小结本章通过对机械手的发展历程的介绍，阐述了机械手在国内国外的应用前景及应用的广泛性，能够替代人工完成复杂和危险的工作。同时根据液压机械设计......”。

2、“.....第章冲压机械手的手部设计.概述手部机构是工业机械手最重要的执行机构，它是冲压机械手直接与工件工具等接触的部件，能执行人手的部分功能。由于被握持工件的形状尺寸重量材质及表面状态的不同，其手部机构是多种多样的。大部分的手部机构都是根据特定的工件要求而专门设计的。.手部机构形式各种手部的工作原理不同，故其结构形态各异。钳爪式手部机构是最常见的形式之，按其抓取工件的方式有两种外卡式和内撑式。从其机械结构特征外观与功用来看，有多种形式，且叫法不，常用的手部机构有如下几种.拔杆连杆式钳爪.平行连杆式钳爪.齿轮齿条移动式钳爪.重力式钳爪.自锁式钳爪.自动定心钳爪.抓取不同直径工件的钳爪.复杂形状工件用的自动调整是钳爪般钳爪式手部机构由以下几部分组成手爪它是直接与工件接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。般情况下，机械手的手部只有两个手指......”。

3、“.....传动装置它是向手指传递运动和动力以实现夹紧和张开的机构。驱动装置它是向传递机构提供动力的装置。安驱动方式不同，可有液压气压电动和机械驱动。此外，还有连接和支承元件，将上述有关部分连成个整体。构在重量轻体积小和高效率等方面的要求。这是冲压机械手设计中的矛盾。目前般冲压机械手的自由度除手部夹紧动作外大多不超过五个。冲压机械手常见的各种自由度包括臂伸缩臂回转臂俯仰臂升降腕部回转腕部俯仰腕部直移腕部摆动等。如图所示图冲压机械手的运动示意图.冲压机械手的运动范围冲压机械手的运动范围，是指机械手在平面或空间的运动轨迹图形的形状及其大小，是机械手的技术参数之。机械手所具有的自由度数目及其组合不同，其运动轨迹图形也不同。而每个自由度的运动变化量即直线运动的距离和回转运动的回转角度的大小都决定着运动轨迹图形的大小。般情况下......”。

4、“.....因此，臂部运动也称为机械手的主运动，而腕部的自由度则主要用来调整手部以及工件或工具在空间的方位。表所列为臂部几种自由度的不同组合及其运动范围的图形。臂部具有个自由度时的运动轨迹为宜直线或圆弧具有两个自由度时，其运动轨迹为平面或圆柱面具有三个自由度时，其运动轨迹则从面扩大到空间成为立方体或回转体包括圆柱体和球体等表为臂部运动组合的般状况。表臂部自由度的组合及其运动范围组合运动自由度数直线运动回转运动直线运动与回转运动直线运动构成个直线轨迹回转运动构成圆弧轨迹二直线运动构成个矩形平面二回转运动构成个球面轨迹个直线运动与个回转运动组合当直线运动方向与回转中心线垂直时构成扇面形当直线运动方向与回转中心线想平行时构成个圆柱面三个直线运动构成个立方体二直线运动，个回转运动构成圆柱体二个回转运动，个直线运动构成球体表臂部运动组合的般状况......”。

5、“.....由于臂部自由度的不同组合，其运动范围的图形也不同，可以将其归纳为以下五种形式圆柱坐标型。这种运动形式的机械手的臂部都具有回转伸缩与升降三个自由度，其与电脑范围的图形为个圆柱体。装驱动装置及其他装置的部件。专用机械手般将臂部装在主机上，成为主机的附属装置。.驱动系统驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置。采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也不同。驱动系统的传动方式有四种液压式气压式电气式和机械式。液压式液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小出力大运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。气压式气压驱动所采用的元件为气压缸气压马达气阀等。般采用个大气压......”。

6、“.....它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，速度不易控制响应慢动作不平稳有冲击，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电气式其驱动系统般是由电机驱动。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。优点是电源方便，信号传递运算容易响应快驱动力较大，适用于中小型工业机械手。但是必须要使用减速机构如齿轮减速器谐波齿轮减速器等，所需要的电机有步进电机伺服电机和件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的......”。

7、“.....使劳动条件得以改善。在些简单重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所改变。机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳动条件。国内机械手工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。并和机床共同组成个综合的数控加工系统。采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。发展趋势目前机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。在国内主要是逐步扩大应用范围......”。

8、“.....以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。冲压,机械手,手臂,部分,部份,设计,优秀,优良图纸冲压机械手手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。本文主要介绍了冲压机械手的概念组成和分类......”。

9、“.....对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪手腕的结构形式为采用电机带动腕回转臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力手腕转动时所需的驱动力矩手臂伸缩所需的驱动力手臂俯仰所需的驱动力手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。关键词液压驱动冲压机械手液压缸目录摘要第章绪论.机械手的含义.机械手的产生应用与发展机械手的产生简史应用简况发展趋势.冲压机械手的组成与运动冲压机械手的组成冲压机械手的运动第章冲压机械手的手部设计.概述......”。