（定稿）冲床上料机械手设计（全套下载）

格式：RAR 上传：2022-06-25 06:58:54

《（定稿）冲床上料机械手设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....吸盘内的真空度应在真空发生器的最大真空度的至范围内选择,以提高真空吸着的能力,又不致使吸着响应过长。可选用标准型真空发生器,!其工作空间是个类球形的空间。．关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。上料机械手的组成及工作原理本气压传动上料机械手主要是从个地方拿到工件后，横移定的距离后把工件给立式冲压机进行加工。它的动作顺序是待料即原始位置，吸盘在升料台的上方升料台上升吸盘抓取工件手臂正转推料爪推料吸盘放料手臂反转冲头下降手臂反转碰触行程开关制动器接通，曲轴制动手臂复位。图.自动上料装置与冲床配置图本题目规格参数......”。

2、“.....自由度数个.手臂运动参数手臂回转角度手臂送料频率次分.驱动方式气压具体到本设计，因为设计要求搬运的加工工件的质量约，且考虑到冲压机床布局的具体形式及对机械手的具体要求和在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本提高可靠度。该机械手在工作中需要种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为手动调节,另个为手臂的回转运动为气动控制,综合考虑，机械手自由度数目取为，坐标形式选择圆柱坐标形式，即个转动自由度，其特点是结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。.机械手腰座结构的设计进行了机械手的总体设计后，就要针对机械手的腰部手臂手腕末端执行器等各个部分进行详细设计。工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。它是机器人的第个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量......”。

3、“.....要注意以下设计原则腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。腰座要承受机器人全部的重量和该装置的特点是由上料机械手来控制冲床动作，能保证冲床有节奏的，安全的生产。机械手的总体设计.机械手的总体结构机械手组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图.所示。图.机械手的组成方框图．执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。手部即与物件接触的部件。手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动.般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前......”。

4、“.....它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。端部装有电磁铁的工件抓放机构......”。

5、“.....年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓作存贮装置。不少球坐标式通用机械手都是在这个基础上发展起来的。日本式工业机械手发展最快应用最多的国家。目前工业机械手大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。下面就国内机械工业铁路部门应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用机械手的简况，分别介绍如下。.热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了实现高效率和工作安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。机械手在锻造工业中的应用能进步发挥锻造设备的生产能力，改善热累的劳动条件。因此......”。

6、“.....装取料机械手来代替人工操作，减轻劳动强度。后来在精锻机上采用机械手，使精短过程自动化，代替人工喂料。国外对锻造机械手的研制工作十分重视，如美国采用圆柱坐标式机械手在吨锻压机上锻造齿轮毛坯瑞典采用型机械手在压力机上锻造曲轴采用型机械手生产大型轴承环，机械手在两台液压机间传送轴承环的坯料。锻压机械手的手指部位必须采用耐热钢锻造，相当于的材料。同时用空气水喷雾冷却。机械手外部装有防热护罩，内部通水冷却。机械手在锻造熔炼方面的应用，国内已研制成功压铸机上下料机械手，上下箱合箱浇注机械手，以及铸件表面清理机械手等。研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话......”。

7、“.....现在研究的机械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。现在国内具有越来越强的自主研发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。.机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。可以改善劳动条件，避免人身事故。在高温高压低温低压噪声臭味有放射性物质的环境场合......”。

8、“.....而应用机械手即可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。可以减少人力，并便于有节奏的生产。应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的个侧面，同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另方面。因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。用液压系统来控制机械手，比般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高冲床,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸目录绪论.机械手简介.机械手发展现状及应用国内外发展现状机械手的应用机械手的总体设计.机械手的总体结构机械手组成机械手坐标形式的确定上料机械手的组成及工作原理.机械手腰座结构的设计机械手的驱动系统的确定机械手的机械传动机构的确定......”。

9、“.....机械手手部的结构设计机械手理论分析和设计计算.系统设计计算确定气压系统基本方案气压缸的总机械载荷的计算气缸强度的计算及校核计算和选择气缸元件.吸盘的选择和计算总结参考文献致谢毕业设计论文知识产权声明毕业设计论文独创性声明绪论.机械手简介工机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置......”。