1、“.....但由于驱动机构较多，它们之间以及它们和手架伸缩液压缸的活塞杆之间的连接机构却比较复杂。而在本设计中，所以只需要用个驱动机构带动齿轮机构或蜗轮蜗杆机构，就可实现手架在拔插刀前后的多次旋转运动。对于这个驱动机构，它需要能实现手架的和反向三种角度的旋转。若采用液压缸和行程开关进行控制，则般只能实现种角度的旋转。而如果采用电动机进行传动，则只需控制好电动机的起停时间就可以实现各种预期的运动。所以本设计中的手架旋转运动由电动机带动单级圆锥齿轮来实现。系列高精度微型特种减速电动机采用高新技术，具有齿轮减速蜗轮减速直线往复等多种结构，并可配有电子无级调速阻尼制动电磁刹车等功能，适用于交流直流多种电压，是种高效节能低噪音的微特减速电动机，它还具有结构紧凑安装方便减速比大体积小输出转矩大及运行可靠等特点，因此，本设计中的手架旋转机构选用系列高精度微型特种减速电动机作为驱动机构。电动机型号的选择根据文献各传动副传动效率为弹性柱销连轴器.圆锥滚子轴承.单级圆锥齿轮.总的传动效率为......”。

2、“.....查电机系列，取型齿轮减速电动机，其基本参数如下允许负载为，输出转速为，转矩为.。单级圆锥齿轮的设计与校核根据文献各轴转速为各轴转距为.各轴的输入功率为手架旋转轴的实际角速度，因.,时，取.。速度系数中点圆周速度为压缸密封处的摩擦力，密封处的机械效率，般，本设计中取.将各值代入式.，可得.为便于采取标准的密封件，根据液压缸内径尺寸系列，将内径进行圆整，取。因为本设计中.，所以，同样为便于采取标准密封件，根据活塞杆直径系列，将活塞杆直径进行圆整，取。手指夹紧液压缸的最大储油量为.式中为活塞杆的最大行程，这里取，则有活塞的宽度.，为减少手指夹紧液压缸的整体重量，取。活塞杆的导向长度.。由于本设计中手指夹紧液压缸的缸体内径较小，并且活塞的行程也不大，为方便它的加工制造，在这里将活塞和活塞杆设计成体的形式。对于手指夹紧液压缸，因其为低压系统，而在中低压系统中，液压缸缸筒的壁厚常由结构工艺上的要求决定，强度问题是次要的，般不需要进行验算，所以......”。

3、“.....材料的选择根据文献对手指夹紧液压缸各元件的材料选取如下活塞杆材料采用实心的号钢，并进行表面淬火处理，以提高活塞杆硬度由于活塞与活塞杆是体的，所以活塞的材料也为号钢，但为了增加它的耐磨性，需在活塞的表面覆盖层耐磨材料，常用耐磨材料有青铜黄铜尼龙等等。般情况下，压力较低的液压缸的缸筒材料多采用铸铁，但在本设计中，为了减轻结构的整体重量，将选用铝合金作为手指夹紧液压缸缸筒的材料。缸盖的材料选用铸件。.手臂旋转液压缸设计手臂伸缩液压缸各尺寸数据的确定由于受到刀库刀具和主轴刀具之间距离的限制，为保证两侧手臂的伸缩范围都能达到，本设计中采用了伸缩式液压缸，即用手指夹紧液压缸来代替手臂伸缩液压缸的活塞和活塞杆部分。为方便采用标准的密封件，结合手指夹紧液压缸的相关计算，并根据文献中的活塞杆直径系列和液压缸内径尺寸系列，取手指夹紧液压缸的缸体外径为,手臂伸缩液压缸内径。手臂伸缩液压缸活塞杆的最大行程取,由式......”。

4、“.....下挡板的质量.后挡板的质量.侧挡板的质量手指与活塞杆之间连接件的质量.夹持工件的质量取.取钢与铝合金之间的滑动摩擦力.，则设活塞达到稳定两指，也有多指根据需要分为内抓式或外抓式也可用负压式或真空式的空气吸盘和电磁吸盘。本设计采用夹持式手部，即由手爪和传力机构组成，它的主要功能是在换刀过程中完成抓住工件握持工件和释放工件的动作。手臂部分手臂是支撑被抓物体以及手指部分的重要部件，起调整和改变工件方位的作用。本设计中手臂的主要作用是带动手指去抓取物件。主架部分用于承受手部以及手臂部分的总体重量，在本设计中它还用于通过旋转运动实现加工中心主轴刀具和刀库刀具的互换运动。驱动机构驱动机构是用来为各个部件的运动提供动力，是实现切运动的动力源，有气动液动电动和机械式四种形式。本设计中的各个运动主要是直线旋转往复运动。由于电动机输出的是旋转运动，若采用电动机传动，则必须加入齿轮齿条等机械机构，将电动机输出的旋转运动转变为直线往复运动，而液压缸或气缸般都是直线往复运动的，可直接带动负载作直线往复运动......”。

5、“.....同时，由于液压驱动的抗冲击能力比电气驱动的抗冲击能力要强，而且在产生相同驱动力力矩的条件下，与其他驱动方式相比，液压驱动系统还具有体积小惯性小工作平稳可靠以及可实现较高位置精度的特点。故本设计中的驱动方式以液压驱动为主，用液压驱动方式来实现手指夹紧手臂伸缩和手架伸缩的动作。对于手架的旋转运动，由于手架旋转轴要实现旋转到工作位置，旋转交换主轴刀具和刀库刀具和反向旋转实现手架复位三种运动，如采用液压缸和行程开关来控制，要分别实现这三种旋转运动会比较困难，而若采用电动机驱动，则只需控制好电动机的起停时间就可实现预期的运动。所以，本设计中的手架旋转运动由电动机带动单级圆锥齿轮来实现。.本章小结本章主要是设计加工中心换刀机械手的主要换刀形式，也给出了三种手臂伸缩与手指夹紧机构和两种手架旋转轴与手架伸缩机构的设计方案，并通过论证分析，确定了最终的设计方案。同时，本章对加工中心换刀机械手的组成及各自由度运动的实现也进行了较为具体的介绍。第章结构设计及尺寸计算前章对机械手的整体结构进行了方案论证......”。

6、“.....本章将在上章的基础上对机械手的各部分结构进行具体的设计。.手指结构设计及计算手指夹紧力的计算根据文献，，手指夹紧力的计算过程如下手指对工件夹紧力.式中安全系数，本设计中取.动载系数，本设计中取.方位系数本设计中则，本设计.被抓持工件的重量，取工件质来越大。.研究的主要内容加工中心换刀机械手的设计是在实现手指夹紧手臂伸缩手架伸缩以及手架旋转运动的基础上，实现其准确快速可靠稳定的换刀。设计得主要内容如下根据目前常用的加工中心换刀机械手的换刀方式，对手臂伸缩与手指夹紧机构手架旋转与手架伸缩机构的设计提出几种新的方案，并通过对所提出方案的论证分析，选择种较为理想的方案进行具体的设计。对所选设计方案中换刀机械手的组成机构及各个自由度运动的实现进行分析。对加工中心换刀机械手的手指夹紧力进行分析与计算，并对其关键部位进行校核，以保证换刀的可靠性。确定各个运动的驱动机构。对设计中所涉及到的液压缸通过计算确定其个部分结构的具体尺寸......”。

7、“.....以保证加工中心换刀机械手能够稳定可靠的完成换刀过程。对设计中出现的齿轮轴等重要零部件通过计算确定尺寸后，要进行安全校核。设计出加工中心换刀机械手的控制系统部分，完善设计内容。第章总体方案设计与论证.加工中心换刀机构的设计要求设计加工中心换刀机械手，使其实现手指夹紧手臂伸缩手架伸缩以及手架旋转运动，并设计出它的传动控制部分，以保证加工中心换刀机械手能够准确稳定快速可靠的完成换刀过程。.初步设计方案旋转臂与夹紧机构由于与机械电力传动相比，液压传动具有体积小质量轻功率大运动平稳的特点，并且因为液压元件有自我润滑作用，使用寿命长，所以在以下几种设计方案中，旋转臂旋转运动及夹紧机构夹紧运动都采用液压的驱动方式。并且由于旋转臂的两臂可旋转，旋转后回转，可避免与刀库中其他刀具干涉，所以，以设计方案中的换刀机械手都两手旋转回转式单臂机械手夹紧机构。结构设计方案Ⅰ在此方案中，加工中心换刀机械手两个手指的运动由个液压缸单独控制，这使得它运动的灵活性很强，其结构如图.所示。图......”。

8、“.....发出手臂伸出指令，手臂伸缩液压缸工作，当液压缸的进油腔油压力升高，压力继电器开关动作，并发出手指夹紧指令，手手指开始夹紧。手架在插刀动作结束后，发出手指松开指令，此时手指夹紧液压缸反行程运动，手指松开。主架回转与臂部旋转机构结构设计方案此方案的主要特点是采用圆锥齿轮机构实现加工中心换刀机械手的拔刀和插刀动作，其结构如图.所示。图.锥齿轮机构工作原理当加工中心发出换刀信号后，电动机启动，通过单级圆锥齿轮带加工,中心,自动,机构,设计,毕业设计,全套,图纸第章绪论.加工中心换刀机构设计的目的及意义.加工中心换刀机构的发展现状.研究的主要内容第章总体方案设计与论证.加工中心换刀机构的设计要求.初步设计方案旋转臂与夹紧机构主架回转与臂部旋转机构.方案的确定.设计结构分析设计参数自由度分析及各自由度的实现加工中心换刀机械手的组成.本章小结第章构设计及尺寸计算.手指结构设计及计算手指夹紧力的计算手指部分的相关校核.手指夹紧液压缸设计手指夹紧液压缸各部分尺寸的确定材料的选择......”。

9、“.....主架旋转机构设计主架架旋转轴的设计手架旋转驱动机构的选择单级圆锥齿轮的设计与校核.主架伸缩液压缸的设计主架伸缩液压缸各尺寸数据的确定材料的选择手架伸缩液压缸活塞杆的校核.本章小结第章控制部分的设计.液压缸的流量流速及压力.确定液压泵的流量压力及液压泵的型号.各液压缸缓冲装置的设计.液压系统回路.旋转轴控制线路.技术难点.本章小结结束语致谢参考文献第章绪论.加工中心换刀机构设计的目的及意义本设计主要是在实现手指夹紧手臂伸缩手架伸缩以及手架旋转运动的基础上，为加工中心换刀机械手的研究提供几种新的设计方案，并通过论证分析，选择其中种比较理想可行的方案进行设计计算，以达到准确稳定快速可靠换刀的目的。在满足加工中心换刀机械手各种运动要求的同时，本设计也在定程度上简化了换刀机械手的结构，以方便加工中心换刀机械手的加工制造过程。.加工中心换刀机构的发展现状近年来，随着世界制造业向中国转移，我国对机床的需求量大增。同时，经过多年的努力，我国数控机床的开发水平也有了很大进步......”。