得到开环配置。另方面，将整个控制系统旁路后，就是操作。.硬件描述针对绕线转子感应电机，对控制系统进行了试验和测试，其详细技术说明见表。感应电机驱动提供可变载荷的直流发电机。三相供电电源与三相主开关连接后与的三相热过载继电器相连接。三相热过载继电器提供电流过载保护。继电器的输出与整流器相连接。整流器校正三相电压并对绝缘栅场效应晶体管变换器提供直流输入。和顾问言，汇编语言虽然功能比较强大，但是程序编制工作量比较大。因此，我们选择可编程控制器。采用的是由三菱公司生产的，型号为。它是款性能十分出众的微型可编程控制器。第四章电气控制系统设计.车库的单位控制机构正面及侧面图车库的大致结构可以参照图，现在简要介绍下车库的三大单位控制机构升降机构，拖车板，横移机构。升降机构升降机构有步进电机，卷筒，滑轮，钢丝绳等组成。载车台上下升降的位置信号来自接近开关，我们总共设置了个接近开关，分别设置在基层，层，二层，三层，四层，五层。接近开关装在每层托板的下方，精确位置可在调试中加以确定。在基层的底部和五层的顶部我们分别安装了限位开关，对载车台起限位保护作用。托车板托车板是车辆和车库发生直接接触的机构,托车板下方固定有导轨和滑轮。存车时，将待入库车辆停放在托车板上，再利用载车台升降和横移机构横移将车送至泊车位取车时，先由横移机构将托车板连同车辆起取回到载车台，然后降到基层。横移机构横移机构使托车板从载车台横移至泊车位或从泊车位横移至载车台，以完成车辆的出入库过程。横移机构采用了齿轮横移技术，该机构运行原理如下托车板的下方固定有齿条，载车台及泊车位的机构上固定有电机，电机轴上安装齿轮与托车板上的齿条相啮合，通过电机运转带动齿轮旋转，从而使啮合的齿条和托车板横移.升降机构的设计与驱动电机的选择根据设计的要求，本文设计的立体车库提升层所需的时间为秒，提升载车板与副载车板之间的静垂直距离为。即提升的位移为，由此可以计算出提升速度为.。预估载车板重量为.吨，停车重量取.吨，合集电机所需提升的总重量为.吨。设加速时间为，则加减速时间共为，且加减速过程的平均速度为最大速度的半。固有得所以，加速度为需要拉力设同步带直径周长为脉冲当量最大转速细分数太大，最大转速太低，增加级减速。取二级主动轮直径级主动轮直径取减速比取则去级从动轮直径为电机最大转速为驱动细分数故取细分数为.实际脉冲当量第二级主动轮上的力矩电机轴上的力矩由于没有考虑同步带的效率导轨的摩擦和转动惯量等因素，同时，步进电机高速时扭矩要大幅下降所以，取安全系数比较保险。故，电机力矩选取三相步进电机电机参数规格型号相数步距角相电流.台可编程控制器还可以用于不同的控制对象，只要改变软件就可以实现不同的控制要求，因此具有很大的灵活性通用性。另外产品还具有多样化系列化的特点，其结构形式多种多样，同系列又有低档高档之分，因此可以适应于各种不同规模不同要求的工业控制。还有多种功能模块，可以根据需要灵活组合成各种不同功能的控制装置，实现各种特殊的控制要求。可靠性高抗干扰能力强对于立体停车库而言，可靠性是个非常重要的指标，如何能在各种恶劣的工作环境和条件如电磁干扰低温潮湿灰尘超高温等下，平稳可靠的工作，将故障率降至最低，是研制每种控制器件必须考虑的问题。的研制者在这方面采取了许多有利的措施，使具有很高的可靠性和抗干扰能力，因此被称为“专为适应恶劣的工业环境而设计的计算机”。首先，采用微电子技术，大量的开关动作是由无触点的半导体电路来完成的，因此不会出现继电器控制系统中的接线老化脱焊触点电弧等现象，提高了可靠性。另外，还在硬件和软件两方面采取了以下主要措施来提高其可靠性。硬件措施对于电源变压器和编程器等主要部件，均采用严格措施进行屏蔽，以防外界干扰对供电系统及输入线路采用多种形式的滤波，如型滤波网络，以消除或抑制高频干扰，也削弱了各种模块之间的互相影响对这个核心部件所需的电源，采用多级滤波，并用集成电压调整器进行调整，以适应交流电网的波动和过电压欠电压的影响在与电路之间，采用光电隔离措施，有效的隔离了内部电路与间电的联系，减少故障和误动作采用模块式结构，这种结构有助于在故障情况下短时修复。因为旦查出模块出现故障就能迅速更换，使系统恢复正常工作。软件措施监控程序定期的监测外界环境，如掉电钳电压后备电池电压过低及强干扰信号等当检测到故障时，立即把现状态存入存储器，并对存储器进行封闭，禁止对存储器的任何操作，以防存储信息被冲掉。这样，旦检测到外界环境正常后，便可恢复到故障发生前的状态，继续原来的程序工作同时对用户程序及动态数据进行电池后备，停电时利用后备电池供电，确保信息不丢失。由于采取了以上措施，使的可靠性抗干扰能力大大提高，这是控制优于单片计算机控制的大特点。编程简单使用方便用单片计算机实现控制，使用的是汇编语言，难于掌握，要求使用者具有定水平的计算机硬件和软件知识。而采用面向控制过程面向问题的“自然语言”编程，容易掌握。例如目前大多数采用的梯形图语言编程方式，既继承了继电器控制线路的清晰直观感，又考虑到大多数电器技术人员的读图习惯及应用微机的水平，很容易被电器技术人员所接受。易于编程，程序改变时也容易修改，灵活方便。它与目前微机控制常用的汇编语言相比，虽然在内部增加了解释程序，增加了程序执它指挥着车库的每个运作过程，并对整个系统的状态过程进行监控。图车库系统控制原理框图垂直升降式立体停车库的系统控制原理操作者人要通过控制系统信息交流的平台界面把操作信息传送给控制系统，经系统处理后，系统把可识别的控制信息通过辅助设备驱动执行结构，来完成车库现场的运作。其系统控制原理框图，如图.所示。接口在车库的控制系统中是必不可少。接口是驱动单元与控制核心单元以及执行部件与驱动单元间的连接点。接口电路大致有三种开关量接口电路数字量接口电路和模拟量输入输出接口电路。垂直升降式立体停车库控制系统应用的接口电路为开关量接口电路。界面是操作人员与车库控制核心单元交流信心的平台。操作人员可以通过界面向车库系统发送动作意图，车库系统可以向操作人员反馈系统运作状况。简单的界面可以是个操作盒，而复杂的界面可以为利用微机通过运用专用的应用软件建立的人机界面。垂直升降式立体停车库控制系统的具体组成，要根据具体的控制形式而定，其组成形式也很灵活多样。.垂直升降式立体停车库控制系统的基本要求车库现场般环境比较恶劣般为室外，如高温粉尘高湿度振动强电设备启动的磁场干扰等，所涉及的控制系统除了要满足控制任务，还需要满足如下的基本要求可靠性高车库控制系统在车库现场应能长期可靠稳定地工作。方面，必须具有很强的抗车库现场干扰能力系统设计时，就应根据使用环境，考虑合适的抗干扰措施。另方面，控制系统必须能长期稳定的运行。如用下面公式来衡量，有效度愈接近，控制系统长期运行的可靠性就越高，这取决于合理的系统设计控制电路的设计元器件质量组装调试时严格的工艺规程等。式中平均无故障工作时间平均维修时间操作性能好车库控制系统的操作性能好，表现在它的使用性能和可维护性能两个方面，这是在系统硬件和软件设计时就要考虑和注意的坏节。使用性能方面，硬件设计时要尽量降低操作人员的专业知识要求，如控制界面不要太复杂，操作顺序简单操作出错不会引起人身设备故障等，使操作人员感到容易学习，使用方便。软件开发时，按照软件工程的要求，尽量使用高级语言开发用户程序，使程序具有较好的开放性并易于再开发。在可维护性能方面，硬件设计时，控制柜应有较大的维修操作空间，硬件采用模块式组合结构，出现故障时，容易采用更换方式进行维修，从而缩短维修时间。软件设计时，应配有查错故障诊断程序，使故存取车迅速，等候时间短。运行平稳，工作噪声低。适用于商业机关住宅小区配套停车场的使用。安全装置防坠装置，光电传感器限位保护器急停开关等。.巷道堆垛式巷道堆垛式立体车库采用堆垛机作为存取车辆的工具，所有车辆均由堆垛机进行存取，因此对堆垛机的技术要求较高，单台堆垛机成本较高，所以巷道堆垛式立体车库适用于车位数需要较多的客户使用。图巷道堆垛式立体停车库.垂直循环式垂直循环式塔形立体车库的主体是垂直回转链式输送机，车辆停放在呈圆形或长圆形配置的托盘上，由做垂直循环运动的链条带动，在平动机构控制下保持车位水平。这种车库由单大型电机驱动，电气控制系统比较简单。图垂直循环式立体停车库产品特点外装修可只加顶棚，消防可利用消防栓。价格低，地基外装修消防等投资少，建设周期短。可采用自动控制，运行安全可靠。垂直升降式立体车库垂直升降式立体车库像电梯那样，把车提升到定高度，再用横移机构又称机械手把车存入泊位中。这种车库有几十米高，每层有个或几个泊位。按规模大小，垂直升降式车库有两类塔形垂直升降式，这种车库般在层以下韩国现代层。它要求升降速度快，结构刚度好。般采用工业计算机或高档可编程序逻辑控制器构成其自动控制系统，实现存取车自动控制自动计费等功能，也可实现无人化操作。其地皮利用率高，但对地基消防要求高，单车成本高。多层垂直升降式，这种车库般在层。其升降速度可低到，轿厢系统尽量简化，结构重量轻，般不设回转台，不要严格的外装修，地基投资少，消防系统简单。图垂直升降式立体停车库立体车库方案总结经过分析比较，采用多层电梯式立体车库设计方案，结构示意图如图所示。因为垂直升降式立体车库与升降横移式立体车库相比，它的单车位成本甚至比层以下的多层升降横移式要低，存取时间比多层垂直升降式要少。与同规格的竖直循环式相比，结构刚度更好，存取车效率更高，底层存取车室环境好，功耗低，噪音小，因而它的发展前景很好。如图城市,多层,泊车,停车,立体,结构,控制,节制,设计,毕业设计,全套,图纸第章绪论.课题研究的意义目前我国各主要城市停车设施的建设远远落后于道路建设和汽车工业的发展，有资料表明，现有停车位数不及所需停车位数的，停车问题也就逐渐成为大都市的大难题，由此所带来的系列问题令人担忧。立体车库具有占地面积少充分利用立体空间等优点，因此在未来几十年，立体车库在我国会起着越来越重要的作用。目前在国内，立体车库事业逐渐兴起，己经建有不少立体车库，其中我国最大的立体车库南京正洪商城公共立体停车库已正式投入运营。它内设个车位，转向升降停泊由电脑自动控制，仅需要秒。我国生产的些车库机械装置尤其在齿轮横移机构等方面己经接近世界先进水平，但是在其他方面，如控制技术以及车库系统的管理等，离世界先进水平尚有段差距，很多大型立体车库的控制系统的硬软件依靠从国外引进。本文主要运用控制技术设计个电梯式立体车库模型,可以作为校内控制的实验器材，培养学生运用方面的能力，并且进步推广立体车库的实际可行性。.国外的研究动态立体车库的应用已有多年的历史了。发展较早较好的有日本韩国德国等。在亚洲，立体车库采用较早应用较普遍的是日本韩国和我国台湾省。日本从事立体车库及其设备开发制造的共有多家，其中生产立体车库的约多家，比较大的公司有新明和日精三菱重工大福日成东急内外及昭和起重机等，产品既有出口的，也有进口的。韩国立体车库行业的发展历程比较平稳。世纪年代中期为起步阶段，年代为引进阶段，年代为供应使用阶段。由于这几个阶段受到了政府的高度重视，各种立体车库得到了普遍的开发和利用，年递增速度达到年以来为发展阶段，立体车库将随供应量不断的扩大而迅速发展。.国内的现状我国在世纪年代初开始研制和使用立体车库。年代是起步阶段，年代以来，随着汽车工业和建筑业的发展，尤其是轿车进入家庭后，停车设备的应用逐步推广，己经形成了新兴的停车设备行业，步入了引进开发制造使用相结合的初步发展阶段。现在从事停车设备制造的企业数约有家，其中主机生产企业