（定稿）基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计（全套下载）

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《（定稿）基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....有速度的斜率可推断手抓运动又剧烈慢慢减缓,这符合实际工作要求,在空载空间加速运动,在即将达到焊接点时减慢速度,防止加速产生的冲击作用。轴方向速度趋于平稳,与上面位置点坐标分析相致。轴速度起初变化较快后来趋于平稳,同样也是符合实际情况的。.直角坐标式机械手的优缺点是产量大，节拍短，能满足高速的要求，容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合，适于装箱类多工序复杂的工作，定位容易变更,定位精度高，可达到士.毫米以下，载重发生变化时不会影响精度，易于实行数控，可与开环或闭环数控机械配合使用。缺点是这种机械手作业范围较小。圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用最多的种型式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好，结构简单，本体占用的空间较小，而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手由三个运动组成......”。

2、“.....个直线运动，加个不在直线运动所在平面内的旋转运动，二个直线运动加个旋转运动。圆柱坐标式机械手有五个基本动作手臂水平回转手臂伸缩少手臂上下手臂回转动作手爪夹紧动作圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒，手臂装在滑动套筒上，手臂可做上下直线运动和在水平面内做圆弧状的左右摆动。关节式机械手关节式机械手是种适用于靠近机体操作的传动型式。它像人手样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。关节式机械手，早在四十年代就在原子能工业中得到应用，随后在开发海洋中应用，有定的发展前途。.特点关节式机械手有大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动。关节式机械手具有上肢结构，可实现近似于人手操作的机能。为具有近似人手操作的机能，需要研制最合适的结构......”。

3、“.....传动机构采用哪种型式，主要根据工件的轻重来决定。更复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用得最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每凸轮分配给个运动轴，转鼓转动周便完成个工作循环。插销板适用于需要迅速改变程序的场合。换种程序只需抽换种插销板就可，而同插件又可以反复使用。穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换。穿孔卡的信息容量有限，但便于更换保存可重复使用。磁芯和磁鼓仅适用子存贮容量较大的场合。范于选择那种控制元件，则根据动作的复杂程度和精确程度来确定。分类按用途分类专用机械手专用机械手是专为定设备服务的，简单实用，目前在生产中运用比较广泛。它般只能完成二种特定的作业，如用来抓取和传送工件......”。

4、“.....也可根据需要编制程序控制，以获得多种工作程序，适应多种作业的需要。通用机械手通用机械手是在专用机械手的基础上发展起来的。它能对不同物件完成多种动作，具有相当的通用性。它是种能独立工作的自动化装置。它的动作程序可以按照工作需要来改变，大都是采用顺序控制系统，如插销板插件板穿孔带穿孔卡凸轮转鼓磁芯和磁鼓等。通用机械手又分简易型示教再现型和智能机械手操纵式机械手等几种。简易型通用机械手是目前国内外应用最多的种，固定程序采用凸轮转鼓可变程序则采用插销板或插件板进行控制。示教再现型通用机械手，先由人操纵机械手完成必要的动作，由磁带或磁鼓加以记录存贮，然后根据存贮的信息进行动作。手指的数量又可分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，般是指真空吸盘或磁性吸盘......”。

5、“.....手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总括机械手的运动，离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达交流伺服马达直流伺服马达和步进马达等。.躯干躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸油马达加齿轮齿条实现直线运动，利用摆动油缸油马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需配备压力源，系统复杂，成本较高......”。

6、“.....般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。.国内焊接机器人研究的历史及现状我国自上世纪年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要的推动作用。据不完全统计，近几年我国工业机器人呈现出快速增长势头，平均年增长率都超过,焊接机器人的增长率超过了年国产工业机器人数量突破台，进口机器人数量超过台，其中绝大多数应用于焊接领域年我国新增机器人数量超过了台，但仅占亚洲新增数量的，远小于韩国所占的，更远小于日本所占的。这对于我国的经济发展速度以及经济总量来说显然是不匹配的，这说明我国制造业的自动化程度有待进步提高......”。

7、“.....制造业自动化水平以及工业机器人应用程度的提高受到限制。当前焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升另方面，劳动力成本不断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力，这切预示着机器人应用及发展前景空间巨大。焊接机器人应用现状中国机械工程学会焊接学会和中国焊接协会进行了次比较全面的焊接机器人在制造业中应用情况调查,结果显示,到年底焊接机器人已得到广泛应用。我国使用焊接机器人进行生产的企业已有几百家,全国安装的焊接机器人已超过千台套,主要集中在汽车摩托车和工程机械个重要行业并且以上属于或轴关节式机器人。新松公司以关键技术攻关自主产品开发应用工程示范为技术路线......”。

8、“.....开发出了适用性强系统稳定可靠操作简便工艺结构性良好经济高效的系列装备生产线,在机器人弧焊点焊系统总体设计和应用工程的实施上,积累了丰富的生产线设计与机器人系统集成技术。屹今,新松公司完成的弧焊点焊机器人工作站,各种装焊线等机器人自动化应用工程已超过多台套，连续多年顺利通过国际质量体系认证。解决了国内众多企业生产装备技术难题,提升了在国际舞台上的抗衡能力,为中国企业的腾飞乃至民族工业的发展起到了推波助澜的作用。基于自由度,焊接,机械手,三维,运动,模拟,摹拟,毕业设计,全套......”。

9、“.....介绍了国内外焊接机器人的发展状况并着重分析了六自由度焊接机械手运动原理和三维制图软件的应用，在此软件基础上对手部进行了绘制，运动分析和动画模拟。对于制图软件主要介绍了其产生和发展的历史以及应用前景，具体介绍了零件三维制图的操作方法和运动过程，展示了强大点及前景.的应用及特点第章焊接机械手的设计思想.机械手特性方程式.手臂的设计计算驱动力的计算水平回转时驱动力矩的计算偏重力矩的计算焊接机械手各零部件的设计第章三维实体建模.模拟方案的确定.仿真实体的绘制.简单数学模型的建立.模拟加载与仿真仿真模拟的实现进行运动校核结语总结参考文献致谢前言机械手是能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置......”。

基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟CAD截图01