1、也是对侧肢体摆动期。摆动期。被测足不接触地面的时期，即从被测足足趾离地至同侧足跟着地的时期，也是对单侧肢体支撑期。步态各重要阶段动作脚后跟受般的步态历程，最开始的动作为右脚接触到地面的瞬间，也就是后脚跟刚与地面接触的动作前脚完全承载在脚后跟受力后，脚掌渐渐贴附地面，直到脚掌完全贴合地面，此刻即为前脚完全承载支撑段中期当右脚完全程载后，左脚开始摆动，摆动后右脚瞬间的动作即为支撑段中期脚后跟离地左脚摆动过右脚后，右脚后跟离开地面的动作成为脚后跟离地脚指离地右脚后跟离地后，紧接着脚尖离地，此时即为右脚离开地面的瞬简，我们称之为脚指离地，由于它是右脚摆动前的动作，所以也称为预先摆动摆开展了腿部康复机器人的研究，并研制了型康复。

2、会给人带人不舒服感。因此，我们要在钢质腰带与人体腰部之间加填了软制护腰带，金属带与护腰带之间通过自粘带连接在起要考虑到不同患者腰围的不同，所以要有调整结构，可以考虑用铰链结构。减重机构下肢残疾病人的下肢力量往往不能给正常步行提供足够的力，所以在设计康复系统时要考虑到减重机构，在康复训练时减轻身体重力作用在腿上的力，使作用在腿上的力为身体重力大小的部分。考虑到各个病人腿部力量的不同，减重比例要可以调节，要从。整体结构设计设计总体结构时，要考虑到装配工艺过程和整体效果，如杆件各零件的装配顺序，气缸和杆件之间的干涉，轴承与轴承座装配，关节间的连接方式，外部框架之间的安装，减重结构与外部框架的链接，下肢与外部框架的连接。具体。

3、行周期的。摆动期是脚在空中的时间，它占了个步行周期的。足跟接地即进入支撑期，足趾离地进入摆动期。支撑期占步行周期其中单侧肢体支撑期占，双侧肢体支撑期占，摆动期占步行周期的。双侧肢体支撑期中包括预承重期和摆动前期，各占步行周期。各时期划分及有关具体内容如下双侧肢体支撑期。为双足着地由双侧肢体支撑体重的时期，又分为被测下肢在前的“前足着地双足支撑期”预承重期和被测下肢在后的“后足蹬地双足支撑期”摆动前期个时期。预承重期是从被侧足足跟着地至对侧足趾离地的时期摆动前期是从对侧足足跟着地至被侧足足趾离地的时期。侧足的预承重期即为对侧足的摆动前期。单侧肢体支撑期。仅由被测足承担体重的时期，即从对侧足足趾离地至对侧足足跟着地的时期。

4、训练机器人能够完成定的康复训练工作，但要完全实现自动化控制，推，其中为力臂，在气缸输出力计算时，选择拉为代表计算即可。为提高机器人的反应速度降低能耗和节省材料，要尽量减少其自身特别是运动部分重量。本设计中连杆结构采用内外杆结构通过调节内外杆之间的固定位置调整连杆的长度即大小腿的长度。腰部结构设计腰部结构主要为患者腰部提供支持和下肢与框架的链接。腰带方面可以对机械骸关节进行固定作用，另方面在人行走过程中，当支人机混合腿抬起时，即其处于摆动期时，其机械腿的部分重量可通过钢制腰带转移到另支处于支撑状态的机械腿上，这样可以部分分担因支腿抬起时，机械腿自重对使用者产生的负重效应。另外，由于腰带是钢质结构，其直接作用于人体的腰部。

5、学的相关知识，确定个自由度髋关节的向前伸展向后伸展，膝关节的向前伸展向后伸展，踝关节的背曲和跖曲。总体结构有两条腿和个减重机构共个自由度。基本参数的选取下肢康复机器人的运动学和人体的运动学相近，因此人体下肢关节的运动范围决定了下至康复机器人的关节运动范围。下肢康复机器人的关节运动范围至少要和人体行走时关节范围致。为了安全，机器人的关节运动范围般要小于人体关节运动范围的最大值。参考人体下肢各关节的运动角度，结合本设计的使它可以帮助患者进行运动机能恢复性训练，进行主动式步态训练。正常人在行走时脚在个步态周期内的运动情况如图.所示。图.步态周期个步行周期分为两个时期，支撑期和摆动期。支撑期是当脚和地面接触的时间，它占了个步。

6、器人样机图.。瑞士苏黎士联邦工业大学在腿部康复机构走步状态分析方面也取得了些成果，在汉诺威年世界工业展览会上展出了名为图.的康复机器人模型。机器人主要由步态矫正器先进的体重支持系统和跑台组成。机器人以使用者为根本，通过对机器人的行为耐心合作及运动功能进行评估,建立了种更为有效的治疗方式，即机器人先侦测使用者的运动，并且跟随使用者的运行轨迹而不是强制使用者按照预定的轨迹运动，通过机器人的自适应功能，来满足使用者的不同需求，它可以调整训练参数以适合不同患者的需要。图.型康复机器人图.机器人德国柏林的研究所研制的，通过个可编程控制的脚踏板来带动患者实现步态的轨迹模拟，这个脚踏板由直线电机带动实现往复直线运动，脚踏板支撑部分。

7、配方式见总体装配图。.本章总结本章在对康复机器人步态分析了解的基础上，构建用气缸作驱动器的下肢康复机器人的结构方案。包括自由度的选择，基本参数的选取，驱动器的选择，关节结构的选择，连杆结构的选择，腰部结构的选择，减重结构的选择，整个机构的装配特性工艺特性的考虑。在后面的章节中将具体进行具体结构的设计标准件的选型非标准件的设计气缸的选型计算等。第章机械结构的设计与计算及驱动元件选型本章设计了康复机器人机械部分的结构和驱动元件的选型，对机械下肢的运动学部分进行分析。.人体参数本设计的机械部分是要与人体下肢接触的，它的关节腿长等的设计要借鉴人关节长期制动，会使肌肉的破坏负最大载下降，能量储存也会明显减少，最终会导致肢体的完。

8、越多。在美国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有，中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，年医疗护理康复机器人的市场份额约为，美元，而到年将上升到美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景。康复机器人是康复设备的种类型。康复机器人技。

9、全瘫痪。用关节运动来带动肌肉进行收缩运动，可以恢复和保持肌肉的收缩功能。髋肩关节膝关节踝关节是人体下肢关节中的三个主要关节。关节的运动学特征主要包括两部分是关节的活动幅度，二是如何达到这个活动范围。本设计就是根据这个原则进行的。自由度的设计人体下肢的灵活度很高，关节比较复杂。下肢运动关节主要包括髋关节膝关节踝关节个部分。髋关节是球窝关节，它的活动形式有种，分别是向前伸展向后伸展侧向内转外展和向内外扭转。膝关节有向前伸展向后伸展和侧向内转外展两种活动形式。踝关节有背跖屈侧向内转外展向内外扭转种形式的运动。每条腿有个自由度，想要设计出个能够完成下肢各个关节的康复运动的机器人非常难。考虑到有些关节运动消耗的能量小和结合康复。

10、力量增加.倍，使用肌肉压力传感器分析佩戴者的运动状况，通过复杂的气压传动装置增加人的力量。这种装置最初是为护士研制的，用来帮助她们照料体重较大或根本无法行走的病人。现在已经有残疾人在这种机器人的帮助下实现了登山运动。基于,步态,控制,节制,下肢,康复,痊愈,机器人,设计,优秀,优良,系统,图纸第章绪论.概述据报道，我国岁以上的老年人已有.亿，占全国人口的，到年将达到.亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状。近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来。

11、早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，些简单康复器械远远不能满足市场对智能化人机工程化的康复机器人的需求，有待进步的研究和发展。由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性柔性的要求较高。近年来，以气动元件柔性驱动器逐渐引起人们的重视，在医疗康复器械领域中得到越来越多的应用。本课题的研究目的是设计种用于脑损伤中风等病人的步态康复训练系统，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，挺高效果。.康复机器人的国内外研究现状在对有运动障碍的老人或残疾人进行治疗和康复的过程中，。

12、类似于二自由度机械臂，由两个伺服电机驱动图.。图.系统在试验中美国加州大学伯克利分校的科学家研制出种机器人称为“伯克利末端外骨骼”，包括可以牢牢地固定在使用者脚上但又不会和使用者摩擦的金属支架，以及用来承载重物的背包式外架和动力设备等，这种机器人除了可以帮助正常人增加负载能力外还可以帮助下肢残疾的病人行走，定程度上恢复下肢功能图.。图.日本筑波大学实验室的科学家和工程师们，研制出了世界上第种商业外骨骼机器人，图.，准确地说，是自动化机器人腿“混合辅助腿”。这种装置能帮助残疾人以每小时公里的速度行走，毫不费力地爬楼梯。除“混合辅助腿”外，日本还研制成功了种全身性外骨骼机器人。神奈川理工学院研制的“动力辅助服”图.可使人。

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