1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....本课题研制的自主清洁机器人工作在环境较好的室内，所以采用轮式移动机构较为适合。轮式移动机器人般有三轮四轮和六轮，移动机器人若采用三轮结构则比较简单，能够满足般的需求，应用也比较广泛四轮的稳定性好，承载能力较大，但结构较复杂六轮与四轮类似．只不过有更大的承载能力和稳定性。在本课题中．清洁机器人的重量不是很大，工作条件是室内，也不恶劣，三点确定个平面，三轮理论上也是稳定的，但是对负载有定的限制，对三轮动机器人来说，重心都比较低，载荷稳定且中心位置基本不发生变化．所以采用三轮结构就能满足要求。三轮转向装置的结构通常有两种方式铰轴转向式转向轮装在转向铰轴上，转自电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴从而控制转向轮的转向。差速转向式在机器人的左右轮上分别装上两个独立的驱动电机，通过控制左右轮的速度比实现车体的转向。在这种情况下，非驱动轮影子有轮。移动机器人若采用铰轴转向式控制简单，但精度不是太高差动转向式控制复杂但精度较高。考虑到本课题清洁机人将来作为服务型机器人使用，在控制方式上应达到个较高层次，所以采用差动轮转向式比较好，并且其运动转向的精度也高些......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....因此本系统的移动机构采用的是三轮差速转向式的，如图所示图三轮差速转向式驱动结构按照上述的移动结构，通过改变作用于步进电机的脉冲信号的频率，可以对步进电机实现较高精度的调速。同时在对两电机分别施以相同或不同的脉冲信号时，通过差速方式，可以实现吸尘器的前进左转右转后退调头等功能。清洁机器人采用两直流电动机独立驱动左右两轮的差动方式，控制点单精确易于实现，清洁机器人能够在任意半径下实现转弯甚至可以实现零转弯半径即绕轴中点原地旋转。工作原理本系统的功能模块关系如图所示。清洁机器人由多个功能模块共同组成，这几个模块共同工作，相互协调相互作用保证了机器人能够顺利的进行清扫。具体的工作原理如下，清洁机器人的中心是清洁机器人的，它对其它各个功能模块进行控制。信息采集模块负责采集周围环境以及机器人本身的各种信息键盘模块和红外遥控接收模块可以接境的变化。通常采用的传感器分为内部传感器和外部传感器。其中内部传感器有编码器线加速度计陀螺仪磁罗盘等。其中编码器用于确定当前机器人的位置，线加速度计获取线加速度信息......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....外部传感器有视觉传感器超声波传感器红外传感器接触很接近传感器。视觉传感器采用摄像机进行机器人的视觉导航与定位目标识别和地图构造等超声波传感器测量机器人工作环境中障碍物的距离信息和地图构造等。红外线传感器大多采用红外接近开关来探测机器人工作环境中的障碍物以及避免碰撞。接触和接近觉传感器多用于避碰规划。.路径规划技术吸尘机器人的路径规划就是根据机器人所感知到的工作环境信息，按照种优化指标，在起始点和目标点规划出条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需清扫区域的合理完全路径覆盖。机器人路径规划研究始于世纪年代，目前对这问题研究仍旧十分活跃。其主要研究内容按机器人工作环境不同可分为静态结构化环境动态已知环境动态不确定环境，按机器人获取环境信息的方式不同可以分为基于模型的路径规划和给予传感器的路径规划对运动规划问题，目前有具体的解析算法。但由于解析算法牵涉到复杂的椭圆积分问题，实现起来依然具有相当的难度。根据机器人对环境信息知道的程度不同......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置形状和尺寸等信息的局部路径规划。全局路径规划包括环境建模和路径搜索策略两个子问题。其中环境建模的主要方法有可视图法自由空间法和栅格法等。.吸尘技术真空吸尘器是由高速旋转的风扇在机体自形成真空从而产生强大的气流，将尘埃和垃圾通过吸口吸入机体内的滤尘袋内。吸尘系统包括滤尘器集尘袋排气管以及其他些附件。其吸尘能力取决于风机的转速大小。最近，澳大利亚公司又开发出采用新原理的气流滤尘器。.的实际家庭环境中，工作分钟可以达到以上的覆盖率。更大房间的清扫试验还没有进行。目前，系统正在引入机器视觉和全局定位功能，力图在多房间环境下，提高自定位能力智能决策能力以及回归充电效率，最终提高清扫效率。如图所示图国产保洁机器人保洁机器人是今年在市场上以低价位卖得比较火的款产品，也是国内首个产品化清扫机器人。它广泛适用于家庭办公和娱乐场所，以及其它些人员不便进入的地方。能够通过自身的碰撞传感器来实现随机的清扫和碰撞处理，需要人工对其电池进行充电，有三种工作模式可以选择......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....电源自主充电技术自主充电也是目前清扫机器人的主要研究问题，当清扫机器人在清扫过程中能够自我感知电量不足时，将暂停清扫作业主动寻找充电站，进行自动充电的能力，也是表现机器人自主认知能力的主要方面。世纪年代末，热源开发第个自主充电的移动机器人名为，这种机器人具有在神经学研究中想着光线走的行为。还发明了个可以充电的小橱，橱中有能够发射光束的装置和充电器，并把它当作充电站。通过光纤束的引导，机器人来到橱前通过接触从而自主充电，这个系统有如下的特征机器人的感知行为感光充电站能够发出机器人可以感知的光束能够对电池和充电器进行具有定准确性地对接。年大学成功开发出了款可以自动充电的名为的导游机器人。通过使用导航系统，该机器人能够利用地图自主导航绕越实验室的环境到达充电站，通过充电站上特殊的装置的作用实现自主充电。因此，当前对自主充电功能的设计研究也有很多。利用充电基站发出红外线信号，帮助清扫机器人寻找充电站的位置是目前已经研究成熟的方法。基站对正在工作的清扫机器人两种相对离充电基站远近不同的信号，但当机器人收索不到信号时，会根据已经建立的地图去寻找充电位置......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....直到收到信号为止。如德国的凯驰的清扫机器人就利用类似的原理自动充电。国内的清扫机器人能自动充电的产品较少。自主研究的成果也有，如哈尔滨工业大学开发的清扫机器人就能自动寻找充电站对接技术，但未见产品上市。机器人采用光纤陀螺控制机器人的方向采用编码器和超声波传感器测距，采用光学探测器探测障碍物机器人的四周装有橡胶垫，橡胶垫内部装有触觉传感器，旦机器人与人接触，触觉传感器信号会使机器人停下来以保证人的安全，松下和日立公司研制出了可清扫砖地木质地板和地毯地面的清洁机器人，该机器人采用蓄电池作为动力源可自动去充电站充电，能够自主避障和路径规划。松下电器产业公司在年上半年推出了家庭用清洁机器人的试制机。该机器人可以根据房间的形状地板状况垃圾量进行自动清扫，还配备有避开墙壁炉子等热源以及障碍的安全功能，该机器人配备有个传感器，可以边自动行走边进行清扫，工作时首先沿房间四周走圈，记忆房间形状，然后在避开障碍物的同时开始纵横来回移动，清洁工作完成后会自动停止。该机器人清扫般的日本式房间约需要，相当于人打扫同样大房间所需时间的.倍，可清扫房间地板的......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....机器人的内置回转传感器用来控制行走姿势以保持既定的行进方向，但在地毯上行走时，如果不采取措施则会受到“地毯花纹”影响而弯曲前进，因此该公司在机器人中安装了方向自舵传感器，可以检测出由于地毯花纹影响而产生的行进方自偏差，由此即使在铺有地毯的地板上也能够直线前进。机器人体内还安装有防止从台阶等高处滚下的落差传感器感知暖炉等热源的热传感器器检测自身所受外力大小的重量传感器及防滑传感器检测添加动力的负载传感器，机器人同普通的障碍物最少保持的距离，而在探测到热源时将会同热源至少保持的距离。英国公司最近推出种型号为的智能吸尘器，这是世界首次开发研制的全自动吸尘机器人，这种机器人具有定的人工智能，只需轻按开关它就会为你解除每天打扫房间的烦恼。如图所示，吸尘机器人形状呈厘米长的模型汽车状，重.公斤左右，配置了多个传感器，可随时将发现的情况，告诉由台内置电脑组成的“大脑”，大脑每秒可发出条命令来指挥吸尘器的工作。充电后按开关机器人会在瞬间通过所搭载的三台小型计算机和个传感器计算出自己所在位置房问大小及脏乱程度家具的配置等......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....它就会自动停止工作，接近楼梯口时吸尘器会自动采用保护措施以防止滚到楼下。使用时，只要打开电源选好速度按下“走”键，吸尘器就会自动工作，其他程序都由它自己独立完成，不过该产品目前价格太高美元左右台，要真正推向市场还有相当的难度，如图所示图英国公司系列清扫机器人澳大利亚的公司最近也研制出可自动行驶并打扫房间的型机器人，如图所示，这种全自动吸尘器表面光滑，体积很小，呈圆形内置搜索雷达，可以搜索各种房问里的每处，不会碰撞家具或其它障碍物，微处理小电脑使它具备在拐至屋角处能探测方向选择前进路线的能力，只要放在地面上，全自动吸尘器便可自动开始工作，其搜索雷达会探测出距离最近的墙壁，先顺着墙壁把地板四周的灰尘及异物吸尽，然后再不规则地来回于房间的其它位置，并且能在接近障碍物之前迅速转向。该吸尘机器人由于在主机的周围度配备了障碍物传感器，因此可以在检测墙壁及障碍物的同时打扫地面。家用,清扫,打扫,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸,下载近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....服务机器人的出现主要有三大原因是劳动力成本的上升二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清沽家务照顾病人等三是人口的老龄和社会福利制度的完善也为些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的个主要特征就是服务机器人是种适用于具体的方式环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。自动进行房间地面清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，集机械学电子技术传感器技术计算机技术控制技术机器人技术人工智能等诸多学科为体。自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于世纪年代，到目前为止，已经产生了些概念样机和产品。吸尘机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等相关技术的发展，本次设计的题目家庭清扫机器人就是在这种背景下提出的，其具体设计要求如下设计家庭清洁机器人的工作内容和要求运行机构形式滚轮式最高行进速度.高度宽度清洁方式扫刷吸尘次充电连续工作时间.小时具有自动路径规划避障功能具有自动充电装置......”。