1、“.....为了实现传动的设计要求以及机构的最优化设计要求，整个减速系统采用了三级斜齿轮传动，且所有的斜齿轮都装在个箱体内。然而，与般情况不同的是，第三级斜齿轮直接固定在机座上，从而使其他的传动系统绕着它转动，且电动机又固定在大臂上，所以导致大臂带着电动机减速箱起作回转运动。第二轴的结构该轴实现第二臂的摆动运动。为了减轻重量及结构紧凑，此传动系统则采用摆线针轮行星齿轮传动。这种传动由减速机构和输出机构两部分组成。减速机构采用由摆线轮，固定针轮和转臂组成的行星内啮合机构，常用，输出机构采用由摆线轮上的销孔和输出轴销盘上的销轴组成的销孔式机构，最后的输出轴直接与第二臂相连，也就是说第二臂就是输出轴。第三轴的组成当然，根据结构设计的要求，第三臂的传动结构与第二轴的传动样的，采用摆线针轮行星齿轮传动。.机器人的设计分析及总体方案的确定设计的任务要求本次设计是针对三轴工业机器人的设计结构。主要设计要求如下第轴转动角速度，转角范围第二轴转动角速度，转角范围第三轴转动角速度......”。

2、“.....三自由度机器人模型图本次设计的主要内容是三自由度工业机器人的结构设计，该机器人的主要功能就是把个物体从个地方搬到另个地方。图.机器人的运动见图该机器人的三轴运动情况分别是第轴通过斜齿轮传动来实现大臂的回转运动。第二轴通过摆线针轮行星齿轮传动来实现第二臂的摆动。第三轴通过摆线针轮行星齿轮传动来实现第三臂的摆动。工业机器人的主要技术参数具体的技术参数为最大工作直径第轴转动角速度，转角范围第二轴转动角速度，转角范围第三轴转动角速度，转角范围工作负荷为最远距离时主要特色实现各轴的传动所采用的机械都是机构紧凑，传动效率高，传动平稳，无噪声而摆线针轮行星齿轮传动的传动比大。摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算和传动特点.摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算摆线针轮行星传动属于种型行星传动，如图所示图.摆线针轮行星传动这种传动般由减速比大。级减速比，二级，三级串联可获得更大的减速比结构紧凑。由于采用内啮合行星传动，加之摆线行星轮的齿廓曲线为短幅外曲线，使得整个机构结构紧凑，体积和重量均大大减小。传动效率高......”。

3、“.....使工作表面相对滑动小，因此减少了功率损耗又由于其啮合角较小，减轻了轴承的载荷，从而提高了效率。其效率般可达。传动稳定，载荷能力较高。由于采用短幅外摆线作为行星轮的齿廓，增大了齿廓的曲率半径，从而使轮齿的接触强度得到提高，使其比渐开线少齿差传动更能承受过载和冲击。使用寿命长。由于摆线轮和针轮均采用优质材料，又经过淬火处理提高了机械性能加之针齿上加有套筒，使针齿与摆线轮之间的滚动摩擦减小，故磨损小，寿命长。与渐开线少齿差行星传动相比，无齿顶相碰和啮合重叠干涉的现象。其缺点在于制造成本高。材料的优质本质就是对材料的要求高，从而增加成本。加工工艺复杂。加工摆线轮需要专门的机床，对装配工艺也有较严格的工艺要求。摆线轮行星传动以其多方面的有点取代了些笨重庞大的传动装置，在机械传动中具有及其重要的作用，从而日益受到世界各国的重视，在军工矿山冶金化工造船等工业部门的机械设备中得到了广泛的应用。工业机器人的总体设计......”。

4、“.....目前具有人工智能系统的工业机器人即智能机器人还处于研究实验阶段。而应用于生产实际的多数是那些具有执行系统驱动系统和控制系统的工业机器内人。执行系统执行系统是工业机器人完成握取工件实所需的各种运动的机械部件，包括手部腕部臂部，还有机身和行走机构。驱动系统驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置。输入轴的转速额定转数为转分，在输入功率大于.千瓦时建议采用转分的级电机配套使用。卧式安装摆线针轮减速机的工作位置均为水平位置。在安装是最大的水平倾斜角般小于，在超过时应采用其他措施保证润滑充足和防止漏油。摆线针轮减速机的输出轴不能受较大的轴向力和径向力，在有较大轴向力和径向力时须采取其他措施。润滑卧式摆线减速机在正常情况下采用油池润滑，油面高度保持在视油窗的中部即可，在工作条件恶劣，环境温度处于高温时可采用循环润滑。摆线针轮减速机在常温下般选用或机械润滑油，为了提高减速机的性能延长摆线针轮减速机的使用寿命，建议采用或极压齿轮油，在高温情况下高温情况下工作时也可应重新考虑润滑油......”。

5、“.....避免减速机的部件损坏。加油时可旋开几座上部的通气帽即可加油。放油时旋开机座下部的油塞，即可放出油污，该减速机出厂时内部无润滑油。第次加油运转小时应跟换新油，以后再连续工作，每半年跟换次，如果工作条件恶劣可适当宿短换油时间，实践证明减速机的经常换油对于延长减速机的寿命有着重要作用，在使用过程中应经常补充润滑油。安装在摆线针轮减速机的输出轴上安装联轴器皮带轮链轮等连接件时不允许采用直接锤击方式，因为减速机的输出轴结构不能承受轴向的锤击力，可用轴端螺孔旋入螺钉压入联结件。输出轴输入轴的轴径选用配合。减速机上的吊环螺钉只限起吊减速机。在基础上安装减速机时应校准减速机的安装中心线标准你高，水平度及其相连部分的相关尺寸。校准装动轴的同心度不应超过联轴器所允许的范围。减速机校准时可用钢制垫块或铸铁垫块进行，垫块在高度方面不超过三块，胆减速机校准后应换入平垫块。.摆线针轮行星减速器的构造行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分输入部分输出部分减速部分。在输出轴上安装有错位的双偏心套......”。

6、“.....形成结构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上组环形排列的真齿轮相啮合，以组成少齿差啮合美国研发直升飞机传动装置所做的摆线针轮传动装置试验样机，采用的是四片摆线轮，可以达到输入轴动平衡的新结构，输入转速达到，传动功率达到。这些年来国内对摆线针轮传动的研究直在不断发展，并且也取得了些成果。主要如下中国农业大学何胜勇对行星摆线针轮减速机虚拟样机的建造与有限元分析进行了研究哈尔滨工业大学于影，于波，陈建新对摆线针轮行星减速器进行优化设计天津工程师范学院的戚厚军建立的．型摆线针轮行星减速器的动力学模型．是以型摆线针轮行星减速器为研究对象，在不改变减速器的外形尺寸及结构的情况下，分析了摆线轮修形和短幅系数对摆线轮齿啮合刚度的影响规律......”。

7、“.....得出了摆线轮和针齿间的接触状态四川大学张流俊在首次应用有限元法取代传统的经验法进行摆线针轮减速器的结构设计，并提供了个通用的摆线针轮减速机结构设计计算软件包。大连铁道学院关天民和万朝燕对新型摆线针轮传动进行理论及受力分析大连铁道学院关天民教授提出了种较为准确的针摆轮行星传动销孔式输出机构的受力分析理论，利用此理论可以得到整个工作过程中输出机构和柱销的受力情况鞍山钢铁学院高兴蚊黄秋波对具有双面支撑输出机构以及多齿差齿形摆线针轮行星传动的齿廓曲线形状和啮合特性进行了理论分析。摆线针轮减速器的发展趋势是达到更高的运动精度，更高的传递功率和更广的传动范围。自世纪年代以来来，在工业专用机器人回转装置选择中。摆线轮传动作为种比较理想的传动形式应用其中。如日本住友重机械工业株式会社研发成功的机器人用．列，系列及系列产品均采用了摆线针轮传动结构形式，由于采用了最新的设计理论......”。

8、“.....近年来出现了数种在摆线针轮行星传动基础上的新型传动型式，使其能够更好适应高精度的运动传递和控制，用于机器人关节驱动精密机床等高精度摆线轮传动技术的研究，其中常用的有以下几种.减速器近来由斯洛伐克的家公司推出，这种轴承式减速器不仅能承受非常大的径向力而且还能承受轴向力，并且使用寿命和传动效率也有所提高。.减速器。减速器是近年来由日本帝人公司推出的种摆线传动，是由第级普通渐开线直齿轮减速器部分和第二级针摆轮减速器部分组合成的两级行星传动机构。工业,机器人,专用,减速器,设计,毕业设计,全套,图纸工业机器人专用减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高等特点。本设计全面考虑到运转平稳多齿啮合轮齿均载等运动学和动力学的要求，从而实现承载能力高传递效率高可靠性高和动力学性能优良等指标，并且要便于制造装配和检修，设计了具有合理结构的工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。本论文所涉及的科研项目主要通过对摆线针轮行星减速器的主要零件的概念进行详细阐述......”。

9、“.....使用说明以及注意事项。列出了摆线针轮行星减速机的构造即输出部分，输入部分。通过对针摆行星传动减速器传动工作原理和特点进行分析，对针轮输出机构及针摆行星传动这种传动方式进行分析，以获得其理论设计和方法。从摆线针轮行星传动的共同点出发以及针摆轮行星减速器相对于少齿差行星减速器的优点提出针摆行星传动形式的设计计算方法。本论文主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究参照传统针摆行星传动基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件的基本参数设计计算，并对摆线轮柱销，针轮进行受力分析最终计算出转臂轴承和各支撑轴承所能承受的载荷大小，完成包括摆线轮柱销等主要零件强度校核计算和轴承的寿命计算，给出主要零件机械加工的工艺过程，然后利用画出了主要零件的草图和最后的装配图。关键词摆线传动摆线轮受力分析目录摘要目录绪论.课题研究的背景和依据.本课题的研究意义.课题国内外研究现状及发展趋势摆线针轮行星传动的简介.摆线针轮的概念.摆线针轮减速机的用途，使用说明和注意事项用途使用条件润滑安装......”。