1、“.....这是我第次花这么大的时间和精力去设计，去思考。也许我学的东西不够多不够好导致这此设计的东西不算太成功。但总算最后也完成了任务。这次设计让我深深的体会到实际的重要性，没有实际的经验很难知道和了解零件的结构和原理，很难想象出具体的作用和结构。在这次设计中老师对我指导了不少，由于我学习的不够透彻和不了解，导致我这次设计出现了很多问题。当然我发现我是个粗心大意的人，经过这次设计让我细心了不少，让我知道了慢工出细活的道理。经过这次设计和学习，感觉比个学期还学得多!机械设计!机械原理!机电传动控制!机械设计师手册!工业机械手图活塞左边和右边发生串气。活塞环的磨损有明显的效果，减少活塞密封圈的磨损，提高指导，减少摩擦。耐磨环长使用聚氨酯聚四氟乙烯夹布合成树脂等材料。密封圈尺寸是决定活塞宽度的必要因素。如果说滑动部分过于短小，容易引起早期的卡死和磨损......”。

2、“.....活塞杆则是气缸中最重要的受力零件了。在正常情况下，它是利用高碳钢，硬铬电镀表面，提高了耐磨损性，其密封。静止不动的部分的密封即使静密封，相反来回转动或者反复来回运动的部件的密封也就是所谓的动密封。单个动作就是端只有个活塞杆，只从个方向的端的气体进行输出，输出功率大，靠弹簧复位双作用是指由的活塞两侧进行交替的供气，由两个方向输出力。冲击气缸是种新型元件。它能够把压缩气体的压力转换成活塞前后运动的动能，因此完成作功效果。冲击气缸其中增加带有了喷口以及泄流口的中盖。中盖把气缸分成三个部分，分别是储气腔头腔和尾腔这三部分。它应用广泛，主要的运用于冲孔下料和成型等多样性的工作。摆动气缸从叶片来回摆动，将被分离成两个腔的两腔交替地供应，从而使输出轴作摆动运动。工作环境的基础上的力的大小来确定进步的推力和拉力杆尺寸。若选择的汽缸径小了，那么输出力将不够......”。

3、“.....如果缸径过大，笨重的消耗增加的移动设备，成本绞高，则就会造成很大的浪费。在设计时，减少气缸的尺寸，则应尽量采用增力机构。般采用铸铁缸体，如果完全消除后厂铸造过程中，为了生活中的内应力产生，它必须经过时效处理。时效时间过短，加工好的汽缸在运行的过程当中还会变形。汽缸运转是非常复杂的，不仅要被安装在个气缸的各个组成部分在其中的静载荷的重量和其他外部和内部和外部的气体压力差，还要经受冷态下的连接管道缸动力的作用，蒸出的静止的定子部分反应，气缸塑性变形引起的泄漏。腰座的角位移般采用位置传感起来检测。结构布置上的要求臂部要防止偏重加强臂部刚度改进缓冲装置和提高配合精度。设计方法在整体设计完成的主要参数是确定的，设计中的整体结构的机器人。在设计过程中进行检查的每个部分上的部件的质量，密度，体积，重心，转动惯量和惯性主轴计算机辅助设计计算......”。

4、“.....根据机械手部分的相互关系，采用从末端执行器小臂大臂机座的顺序进行设计。.手部设计的结构和计算机械手的基本要求要有夹紧力和驱动力，手部力量要适当，过小就夹持不住，松动脱落。那么结构庞大，不经济，耗能大。手指要有足够的角度开闭，边抓取和退出工件。要有准确的夹持精度，有准确的相对位置要结构紧凑，重量轻，效率高。还要考虑到适应环境的特殊性。比如说在高温环境下冲击力比较大的环境腐蚀性比较轻的环境下。这次设计的是采用滑槽杠杆式，双支点夹持物体，运用力矩原则把手闭合，持体。基本结构的分析本次采用的是滑槽杆手爪图.图.滑槽手爪表示支点到对称中心的距离单位为。表示支点到工件中心的距离单位为。表示手爪夹紧时滑槽方向与两支点间的夹角。表示销中心的位置到支点中心距离。在杠杆向下的力的作用，销轴会有个向上拉力为,则滑槽对销轴有方作用力。图手爪受力分析由得.由得.力矩等于零得将......”。

5、“.....式中的表示支点到对称中心的距离单位为。表示支点到工件中心的距离单位为。表示手爪夹紧时滑槽方向与两支点间的夹角。这种机械手的移动设备通过人工领了遍，然后记录原始的程序存储器，所以机器人可以重复上述动作。智能机械手。是由传感器控制的，具有视觉，还有触觉，还有行走功能和热觉。按用途分类专用机械手和通用机械手。独立的控制系统，专用机械手，这种机械手的动作固定的对象变量，可靠，适用于大批量生产和大批量生产。通用机械手的工作范围大通用性强。适用于中和小批量生产。工业机械手是由执行机构驱动机构和动力机构组成。如图.图.机械手传动机构执行机构它主要有夹持器臂部腰座和行走机构等运动机构构成。传力机构有很多的形式，比如有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜锲杠杆式丝杠螺母式弹簧式和重力式。传动机构主要组成部分手臂可以有个自由度，可以采用的是圆柱型坐标系直角坐标系。球坐标系和多关节四种坐标系......”。

6、“.....圆柱型坐标占的空间比较小，工作范围也小但是他惯性大并且不能抓物体的底面。直角坐标工作范围下而且占的空间大，最关键是自由度少。球坐标和多关节式占有的空间小惯性小吗动力小工作范围也小还能抓个底面的物体，唯的缺点就是多关节机械手结构过于复杂，般很少用到。驱动机构有气动液动电动和机动这四种方式。液动输出高，臂力可以达到以上，能够实现连环的控制，是工业机械手的用途更加的广泛。气动式不仅速度快结构简单而且成本低。有较高的定位精度但是臂力在以下。所以不同的场合适合用不同的驱动方式。控制系统有连续型控制和点控制两种方式。大多数的点位控制都用的是插销板和可编程控制器和计算机来控制。用磁盘磁带等来记录程序。主要控制其坐标的位置，并注意其加速度的特性。工件的位置和准确的夹持工件。为了判断机械手抓取的是否是工件，她有视觉传感器输入三个方向的视觉的信息，因此，在计算机图形分析......”。

7、“.....目前主要运用在机床，压力机的下料和横断压力机的下料，以及喷漆和点焊等作业。在国外发展机械手的趋势是加大力度研制具有种智能能力的机械手。让其具有定的传感的能力，对于外界的变化能够反馈，并相应的做出反应和变更。如果有个位置稍有偏差，即是能够自我纠正，但也可以检测，强调视觉功能和触觉功能的研究。已经取得了些成果。世界高端工业机器人，高精密，高速，多轴，轻量级的趋势。符合要求的微米和亚微米级的定位精度，它的运行速度可达到的新产品，以实现六轴负载生产系统量已超过总重量为。更重要的是，机器人手的柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从根本上改变当前系统的手动操作的机械制造状态。同时，随着机器人和小型化再小型化，其应用将超过传统的机械领域，向电子，生物，生命及科学，航空和航天等高端产业方向上发展。.工业机械手设计内容机电体化技术是集合机械工程传感技术信息处理技术等形成的种综合的技术......”。

8、“.....但由于他们形式和复杂程度还有功能的不同，做工的机械本体部分是最基本的，必不可少的因素。工业机械手的设计在内容和知识还有深度上都是适中的。我们所要设计的是拟定整体的方案，驱动装置和传动装置的方案。根据自由度选择和合适的参数选择合适的手部和腕部还有臂和机身的结构。完成各部分的计算。工业机械手工作装配图的设计与绘制。气压系统的设计。机械手的运动分析。最后写上说明书。.机械手设计的作用机械手的广泛运用可以归纳为以下几方面建造轴类盘类环类的自动线。般采用的都是机械手在传送带之间或机床之间传送工件。工业,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于在生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备......”。

9、“.....开发出种新的类型的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能够代替人类完成危险减轻人类劳动强度重复枯燥的工作，提高劳动生产力。本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。利用软件对制件进行设计绘图。其包括夹持器小臂大臂和底座。明确合理的设计思路，确定了机械手工作原理并对然夹持器气缸步进电机轴承进行了校核计算并附带了简图并对零件的质量重心惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。关键字机械手，气缸，校核。课题研究的内容和意义.国内外发展概况.工业机械手设计内容.机械手设计的作用.工业机械手的分类和组成手部的设计.机械手设计参数和运动方案运动方案驱动系统和位置检测装置的选择......”。