1、“.....固定手指三视图活动手指图.活动手指主视图和俯视图手指夹紧部位关系图，手指夹紧与松开状态如图.。图.手爪的结构图手臂油缸的设计与计算手臂是机械手的主要执行部件。它的作用支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。机械传动与液压传动的简介纯机械传动的发动机平均负荷系数低，因此般只能进行有级变速，并且布局方式受到限制。但由于其具有在稳态传动效率高和制造成本低方面的优势，在调速范围比较小的通用客货汽车和对经济性要求苛刻作业速度恒定的农用拖拉机领域迄今仍然占据着霸主地位。液压传动与机械传动相比。液压传动更容易实现其运动参数流量和动力参数压力的控制，而液压传动较之液力传动具有良好的低速负荷特性。由于具有传递效率高，可进行恒功率输出控制，功率利用充分，系统结构简单，输出转速无级调速......”。

2、“.....速度刚性大，动作实现容易等突出优点，液压传动在工程机械中得到了广泛的应用。几乎所有工程机械装备都能见到液压技术的踪迹，其中不少已成为主要的传动和控制方式。极限负荷调节闭式回路，发动机转速控制的恒压，恒功率组合调节的变量系统开发，给液压传动应用于工程机械行走系提供了广阔的发展前景。与纯机械和液力传动相比，液压传动的主要优点是其调节的便捷性和布局的灵活性，可根据工程机械的形态和工况的需要，把发动机驱动轮工作机构等各部件分别布置在合理的部位，发动机在任调度转速下工作，传动系统都能发挥出较大的牵引力，而且传动系统在很宽的输出转速范围内仍能保持较高的效率，并能方便地获得各种优化的动力传动特性，以适应各种作业的负荷状态。在车速较高的行走机械中所采用的带闭式油路的行走液压驱动装置能无级调速，使车辆柔和起步迅速变速和无冲击地变换行驶方向。对在作业中需要频繁起动和变速经常穿梭行驶的车辆来说这性能十分宝贵。但与开式回路相比，闭式回路的设计安装调试以及维护都有较高的难度和技术要求。所以综上述手臂的伸缩采用液压驱动......”。

3、“.....手臂水平伸缩直线运动液压缸的驱动力根据液压缸运动时所需克服的摩擦回油背压及惯性等几个方面的阻力，来确定液压缸所需的驱动力。.式中摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。密封装置处的摩擦阻力液压缸回油腔低压油液所造成的阻力启动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，导向截面为圆柱面时，向杆对称配置在伸缩缸两侧，启动时导向装置的摩擦阻力较大。由于导向杆对称配置，两导向杆受力均匀，可按个导向杆计算得得.式中参与运动的零部件所受的总重力含工件重手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支撑前端的距离，导向支撑的长度当量摩擦系数，与截面形状有关。对于圆柱面摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时钢对青铜取钢对铸铁取到选刀指令后开始自动换刀循环，其循环分三个阶段。第阶段完成向主轴上换刀，包括十个动作需要时间约秒，完成时间大约秒图.自动换刀机器人换刀演示图图.自动换刀机器人换刀演示图手架转向主轴，如图.卸刀手前伸，抓取主轴上号刀，如图......”。

4、“.....主轴孔吹气滑座前伸拔刀，如图.卸刀手缩回，如图.装刀手前伸，如图.滑座后退，把号刀插入主轴孔，如图.主轴箱拉刀机构拉紧，停止吹气装刀手缩回，如图.手架转向刀库，如图.。手架转向刀库后机床即开始第六工序的加工，同时自动换刀循环进入第二阶段，把号刀送回刀库，包括五个动作横梁下降找第二排刀链，如图.滑座前伸卸刀手前伸滑座后退，把号刀插入刀套中卸刀手后退。然后转入第三阶段，是自动换刀装置变成下次换刀的换刀前状态，包括六个动作刀套链顺时针转动，把号刀送到换刀位置，横梁下降找第三排刀套链，如图.装刀手前伸，取号刀滑座前伸拔刀装刀手后退滑座后退横梁上升到最高位置，刀链反转，把号刀套送到换刀位置，如图.。这样就完成了整个自动换刀循环。换刀机器人手部设计.手部的基本结构组成部分和动作原理机械手的简介图.机械手机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作......”。

5、“.....运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。换刀机械手的结构组成与动作原理本设计设计的是单臂双爪交叉型机械手，有撞到手和卸刀手，装刀手和卸刀手对称配置在手架上，其结构和尺寸完全相同只是几个主要零件形状相反......”。

6、“.....卸刀手的结构包括手臂和手抓。手臂伸缩运动机构由手架手臂油缸手指座和活塞杆组成。换刀机械手的结构，如图.手架手臂手指座手臂油缸活塞杆图.换刀机械手总体结构图图.机械手手指向剖视图卸刀手动作的原理如图.所示，活塞杆端固定在手架上，当压力油从油孔分别进到油缸的两腔时，推动油缸的缸体在燕尾形导轨上往复运动，其行程位置由装在手架上的行程开关进行检测，采用油缸端部锥面节流缓冲，端盖和活塞端面相碰定位。装刀手和卸刀手手臂移动导轨的方向相交成角，其焦点即是装刀手卸刀手前伸移到终点时手指的夹紧中心。日本政府和企业充分信任机器人，大胆使用机器人。机器人也没有辜负人们的期望，它在解决劳动力不足提高生产率改进产品质量和降低生产成本方面，发挥着越来越显著的作用，成为日本保持经济增长速度和产品竞争能力的支不可缺少的队伍。日本在汽车电子行业大量使用机器人生产，使日本汽车及电子产品产量猛增，质量日益提高，而制造成本则大为降低。从而使日本生产的汽车能够以价廉的绝对优势进军号称“汽车王国”的美国市场......”。

7、“.....此时，日本价廉物美的家用电器产品也充斥了美国市场这使“山姆大叔”后悔不已。日本由于制造使用机器人，增大了国力，获得了巨大的好处，迫使美英法等许多国家不得不采取措施，奋起直追。图.是日本川崎公司后期的比较成熟的机器人产品，图.是日本安川机电公司比较成熟的机器人产品。图.日本川崎机器人图.日本安川机器人国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的．万美元降至年的．万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器......”。

8、“.....虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。存在的问题据专家介绍，我国工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定距离，如可靠性还较低机器人应用工程起步较晚，应用领域窄生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人，只占全球已安装台数的左右。有关专家认为，产生以上差距的主要原因，是我国还没有形成机器人产业，当前机器人生产都是应用户的要求，面对单客户次设计形成的......”。

9、“.....而且质量可靠性不稳定等问题。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。据专家介绍，我国制造行业和关键工序大部分仍然沿用传统的生产方式，有的仅是局部更新，这种情况严重制约了相关行业的发展。由于我们还不能自主设计和生产先进的大型自动化成套装备，更形不成整体配套能力，于是目前只能几乎全部依赖进口，产品被国外公司所垄断，由此严重制约了制造业的健康发展。工业机器人市场竞争越来越激烈,中国制造业面临着与国际接轨参与国际分工的巨大挑战,加快工业机器人技术的研究开发与生产是我们抓住这个历史机遇的主要途径。因此我国工业机器人行业要认识到以下几点情况第,工业机器人技术是我国由制造大国向制造强国转变的主要手段和途径,政府要对国产工业机器人有更多的政策与经济支持,参考国外先进经验,加大技术投入与改造第二,在国家的科技发展计划中,应该继续对智能机器家相比，还存在很大的差距，主要表现在，我们国家在机器人的产业化方面，目前还没有固定的成熟的产品......”。