1、“.....它有眼睛和耳朵,通过无线电连接传递所见所闻。这就是。它可被用来撇进辆交通工具，用力把它扔进可能蛰伏着敌人的屋子的窗户。般来讲，机器人系统吸引了国防部的兴趣,因为他们有远距离军事行为的能力，使危险任务对人的伤害最小。国防先进研究计划机构是国防部的中心研究和发展组织。的分布式机器人程序,旨在与合格的公司合作来发展微型的，有生物灵感的机器人设计和为军事应用的机器人控制新方法。对微小型机器人特别感兴趣,因为它们的优势是可以制作单位成本较低，并且提供独特的使命。它们既可以单独又可以以团体的形式被用来实施和展开，来增强人类能力，执行危险的任务，以及完成从未想象过的任务。潜在的应用包括监视侦察调查途径欺骗武器运送和小规模启动。为了侦查布雷区小型传感器则被安装在机器人的跳脚上。小型机器人可送入市管道搜集情报。大规模使用机器人可以作为伪装。极小的微型机器人可注入锁孔用来开锁。由于微型机器人类似小动物和昆虫生理上赋予了灵感设计跳攀登爬草等......”。

2、“.....记忆存储技术使在单独硅片上的机械综合和电子功能成为可能。先进的微电子包装采用多芯片模块和混合信号，它带来了发展的新思路,并把遥控形式和功能联合起来。用于军事用途的机器人或者完全由人类控制半自主控制，或者是自主运行。为了能让微型机器人在不同的环境从事长时间工作,我们需要新方法以减少电力需求控制能源利用与提供快速充电。机器人的发展令人振奋的新领域典型的自动化技术在文本计算机显示器控制传感器阀门传动数据传输无线通讯网络等上要讲究知识和经验,这正是这些机器人和机器人系统发展的重点要求。在经济不景气的时候,机器人技术定会成为个令人兴奋的有益事业发展的新舞台。机械手手抓夹持精度的分析计算机械手的精度设计要求工件定位准确,抓取精度高,重复定位精度和运动稳定性好,并有足够的抓取能。机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度由臂部和腕部等运动部件来决定，而且也于机械手夹持误差大小有关。特别是在多品种的中小批量生产中，为了适应工件尺寸在定范围内变化......”。

3、“.....该设计以棒料来分析机械手的夹持误差精度。机械手的夹持范围为。般夹持误差不超过,分析如下工件的平均半径手指长,取型夹角偏转角按最佳偏转角确定计算当时带入有夹持误差满足设计要求。弹簧的设计计算选择弹簧是压缩条件，选择圆柱压缩弹簧。如图.所示，计算如下。.选择硅锰弹簧钢，查取许用切应力.选择旋绕比，则.根据安装空间选择弹簧中径，估算弹簧丝直径.试算弹簧丝直径.根据变形情况确定弹簧圈的有效圈数选择标准为，弹簧的总圈数圈.最后确定，.对于压缩弹簧稳定性的验算对于压缩弹簧如果长度较大时，则受力后容易失去稳定性，这在工作中是不允许的。为了避免这种现象压缩弹簧的长细比，本设计弹簧是端自由，根据下列选取当两端固定时当端固定端自由时，当两端自由转动时，。结论本设计弹簧，因此弹簧稳定性合适。.疲劳强度和应力强度的验算。对于循环次数多在变应力下工作的弹簧，还应该进步对弹簧的疲劳强度和静应力强度进行验算如果变载荷的作用次数，或者载荷变化幅度不大时，可只进行静应力强度验算......”。

4、“.....所以只进行静应力强度验算。计算公式选取力学性精确能高结论经过校核，弹簧适应。.系统组成本基械手系统由机体，传送机构，动力源和控制装置四部分组成。其中机体由小车及本体等部分组成传送机构主要由伸缩臂及抓紧机构所组成动力源由液压驱动和机械驱动两种形式构成控制装置主要由自动控制和手动控制两部分组成。.总体技术方案毕业设计的目的就是要把我们所学的比较分散的知识综合起来，并进行灵活运用。现在的发展趋势是机电体化，因此，我们的毕业设计是要我们将“机”“电”“液”三者合并起来。“机”即是指机械，机械手的动作过程可以分五部分，即机械手的上升下降机械手的前伸后缩机械手的加紧放松机械手的左转右转小车的前进后退。这五部分中我们靠机械完成机械手的上升下降动作，即本课题所做的机械手采用电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的上升下降方面。滚珠螺旋传动是在丝杠和螺母滚道之间放入适量的滚珠，使螺纹间产生滚动摩擦。丝杆传动是带动滚珠沿螺纹轨道滚动。滚珠螺旋传动与滑动螺旋传动或者其他直线运动副相比......”。

5、“.....为滑动丝杠副的倍。运动平稳滚动摩擦系数接近常数，启动与工作摩擦力矩差别很小。启动时无冲击，低速时无爬行。能源预紧预紧后可消除间隙产生过盈，提高接触刚度和传动精度。同时增加的摩擦力矩相对不大。工作寿命长滚珠丝杠螺母副的摩擦表面为高硬度高精度，具有较长的工铸锻焊热处理等热加工方面模锻方面，国内大批量生产的模锻锤，其所配的转底炉，用两只机械手成定角度布置早炉前，实现进出料自动化。上海柴油机厂北京内燃机厂洛阳拖拉机厂等已有较成熟的经验。.机械手的组成工业机械手由执行机构驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构形式教多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜槭杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位......”。

6、“.....并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动。般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小般小于,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此......”。

7、“.....行走机构有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单尺寸紧凑重量轻控制方便。控制系统分类在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机控制，采用凸轮磁盘磁带穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。.课题工作要求技术要求结构型式组合式直角坐标加旋转自由度数负载重量单爪末端操作器双手爪工作空间纵向横向.升降旋转运行速度五档可调最大运行速度纵向.横向升降旋转重复定位精度.记忆刀位数不小于把,可扩展总重量≯.第章机械手的结构的设计.手部机构手部设计基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。手指应具有定的张开范围......”。

8、“.....有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。.机械手的现状到目前为止，世界各国对“机械手”还没有做出统的明确定义。通常所说的“机械手”是种能模拟人的手臂的部分动作，按照予定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运或操纵工具的自动化装置。而“机械手”般具有固定的手部固定的动作程序或简单可变程序般用于固定工位的自动化装置。因为国内外称作“机械手”“机械手”“操作机”的这三种自动化和半自动化装置，在技术上有些相通之处，所以有时不易明确区分，就它们的技术特征来看，其大致区别如下。“机械手”多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操纵工具的装置国内称作机械手或通用机械手。“机械手”多数是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。如自动线自动线的上下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。“操作机”般是指由工人操纵的半自动搬运抓取操作装置。如锻造操作机或处理放射性材料火工品的装配等所使用的半自动化装置。机械手,简称是年由美国金属市场报首先使用的......”。

9、“.....在这专利中所记述的机械手，以现在的眼光来看，就是示教再现机器人。根据这专利，与美国合作，于年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。随后，美国的公司和美国的机械铸造公司于年分别制造了实用的号机，并分别取名为和•。机器人外形类似坦克炮塔，采用极坐标结构，而机器人采用圆柱坐标结构。上述两种机器人成为机器人结构的主流，美国通用汽车公司和福特汽车公司在其金属冷热加工中，采用这类机器人进行压铸冲压等上下料，收到了良好的效果。美国的机械手技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为实验定型阶段。年，万能自动公司制造的机械手供用户做工艺实验。年，该公司生产的机械手定型为台。年为实验应用阶段。这时期，机械手在美国进入应用阶段。例如美国通用汽车公司年订购了台机械手年又自行研制出型机械手，并用台组成了点焊小汽车车身的焊接自动线。年至今直出于技术发展和推广应用阶段。年，机械手处于技术发展阶段。年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国机械手会议......”。