（定稿）机器人自动火焰切割H型钢的设计（全套下载）

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《（定稿）机器人自动火焰切割H型钢的设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....复性以及最小定位时间工业机器人各运动轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度称分辨率。次执行同位姿指令，实到位姿与指令位姿之间不致程度自然保护区位姿准确定。机械接口中心跟随指令运动轨迹的不致程度，称为轨迹谁确度。在相同条件下，用同方法操作，重复多次所测得的同位姿散布的不致程度，称为位姿重复性。机械接口中心沿同轨迹运动，重复多次所测得的轨迹的不致程度，称为轨迹重复性。工业机器人中分辨率准确度重复性精度要求是根据其使用要求确定的......”。

2、“.....运动速度控制和驱动方式定位和缓冲方法等因素，应用在不同操作和工艺过程的工业机器人重复性精度要求也不同。．选择机器人操作机的机械结构类型机械结构类型是以其坐标形式来表明其类型，并说明其自由度数。根据对机器人基本技术参数的要求来选择机械结构类型的坐标形式及其自由度数是机器人系统设计中进行结构设计的基础。选择何种类型须根据现场作业位置，工艺操作要求等情况，经分析比较后进行选择。自由度数愈多，机器人的灵活性和通用性愈大。工业机器人般须有个自由度才能满足灵活性和通用性的要求......”。

3、“.....应使用自由度最少，以简化机器人的结构和控制。在确定所加工产品工字钢，即机器人作业对象工艺过程和机器人作业动作要求时，应在满足工艺要求的前提下，缩短动作行程，简化动作运动轨迹，减少机器人操作机的自由度数。动作行程短个离合器接二个弹簧试验载荷取的半，即为据标准选取圆柱螺旋压缩弹簧,其材料直径，弹簧直径,许用应力，试验载荷,圈弹簧的试验变形量.。其端部结构形式为两端圈并紧并磨平。第二章机器人总体设计中技术方案的制定机器人系统的引用......”。

4、“.....机器人系统的应用和可行性调查。可行性调查主要是技术和经济两个方面。确定产品工艺过程和机器人作业动作要求。对工艺过程中每个工作单元的任务应有明确规定，即每个工作单元将要做的工作数量。确定机器人系统的能力和适用的作业范围和外围装置。机器人系统的外围装置指的是为完成机器人操作，而应配的辅助装置。进行不同方案的对比研究。确定机器人系统方案。．详细设计阶段详细设计的内容有机器人机座手臂手腕末端执行器及与机器人作业对象有关的设计。外围设备的设计。安全装置的设计。布局设计......”。

5、“.....作业对象的如图图该减速器的适用条件是高速轴转速不高于，齿轮圆周速度不高于环境温度，低于时，起动前应将润滑油先热到以上，高于时应采取隔热措施。．联轴器选择连接电机与减速器的联轴器选择联轴器选用弹性柱梢齿式联轴器，其型号为，如图该种联轴器与齿式联轴器比，具有结构简单轻维护方便，无需润滑等优点。图连接减速器与锥式摩擦离合器的联轴器选择在锥式摩擦离合器的端用轴套加厚至与减速器的输出轴端同样大小，取即为，然后再用轴套联轴器连接起来。轴套联轴器选用型，其标号为......”。

6、“.....确定锥式摩擦离合器的大小取取静摩擦系数.许用比压.锥式摩擦离合器如图摩擦面平均直径.摩擦面宽度.取计算转矩图其中为传递的转矩为工作贮备系数，现取.为平均圆周速度修正系数，取.为结合次数修正系数，取由上可得.扭转变形引起的纵向变形以及螺母座的变形和滚珠丝杠轴承的轴向接触变形。滚珠丝杠的扭转变形小，对纵向变形的影响更小，可忽略不计。螺母座只要设计合理，其变形量也可忽略不计......”。

7、“.....对钢.为滚珠丝杠按内径确定的截面积，号用于拉伸，用于压缩。滚珠与螺纹滚道间的接触变形量有预紧.式中为滚珠直径.圆数列数为圈的滚珠数，因当滚珠丝杠有预紧力，且预紧力为轴向工作载荷的时，值可减小半左右，所以取。珠丝杠副刚度的验算丝杠的总变形量应小于允许的变形量。般不应大于机床进给系统规定的定位精度的半。.机床进给系统的定位精度取.,其半为.刚度符合要求压杆稳定性验算临界载荷其中......”。

8、“.....由上可知.机器人,自动,火焰,切割,型钢,设计,毕业设计,全套,图纸机器人自动火焰切割型钢的设计机械设计制造及其自动化李活文指导教师张键副教授摘要利用机器人切割大型型钢，是目前减轻劳动强度增加效益的有效途径，尤其是在环境比较恶劣的地方。机器人作为种高新科技，在国内应用还只是局限于很少的些部门，为了使机器人的应用在我国广泛应用到各方面各部门，本设计主要着重于机器人的设计，为机器人的广泛应用呐喊助威......”。

9、“.....采用两个工作台字排列，如图所示图工作过程为先在个工作台上安装好工件，用机器人气割，在气割的同时，在另个工作台安装工作当机器人气割完第个工件后，马上到第二个工作台去气割工件，同时在第个工作台上装卸工件。这样有利于提高机器人的利用率。在工作台的两侧，侧装卸工件，在另侧则是机器人运行的轨道而在工作台下面则是用电机推动工件定位的机构。工作台的结构设计由于工作地点在室外，且精度要求不高，所以工作台的结构设计主要安照经验来设计。虑工作的高度，取工作台的长度为，宽度为......”。