1、“.....可计算出在本次设计中每个盘所能吸取的纸巾的重量.，.总结两个多月的毕业设计在忙碌中就快要结束了,在这两个多月的时间里,在毕业设计之余还要兼顾找工作,因此,在这段时间里我觉得生活非常的充实.不但在毕业设计中巩固了以前的知识,而且在人生道路上学到在校园学不到的社会交际.毕业设计是大学四年所学知识的个考察,它兼顾了四年中所学的基础和专业知识,因此不同于以前的课程设计,毕业设计是课程设计个质的飞越.认识到这点,我对待毕业设计的态度也不敢懒散,直抱以认真谨慎的学习态度.在接到毕业设计课题后首先要做的就是搜集各方面的资料，以前的课程设计都是老师给出的，不用自己去烦恼。但是毕业设计就不同了，它是个轴承.。为了简化计算，.克服由于工件偏心导致的所需力矩在本次设计中，惯性力矩手腕部的惯性力矩不大，为了简化计算，这里可以将其他的力矩适当放大。......”。

2、“.....若手臂回转零件的中心回转轴的距离为，则回转零件对中心轴线的转动惯量。回转液压缸回油腔的背压反力矩。驱动力矩的计算回转液压缸的进油腔的压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩.回转油缸直径的计算根据.查机械设计手册，取为。.手部的设计根据送纸机械手的要求，在驱动系统中气缸的运动方式主要有两种直线运动缸体固定，活塞杆运动摆动缸体固定。其气动驱动系统原理图如图.所示。图.驱动系统原理图气动系统包括三个三位四通电磁换向阀两个二位二通电磁阀三个气缸个吸盘四个调速阀六个单向调速阀消声器若干等。图中的调速阀控制气缸上升和下降伸长和缩短摆动过程中的速度，防止速度过大对物料及机械手臂的冲击三位四通电磁换向阀是改变气缸的运动方向真空发生器的工作原理利用气体的喷射产生真空吸附物料，其主要功能是实现对物料的吸取和释放，真空发生器的动作是由二位二通电磁阀控制的。.气动元件选取及工作原理气压驱动是利用压缩气体的压力能来实现能量传递的种方式......”。

3、“.....也包括燃气和蒸汽。典型的气压传动系统由以下四部分组成气源装置气源装置是获得具有定能量的压缩空气的装置，其主体部分是空气压缩机，有的还配有气源净化处理装置气罐等附属设备。它将原动机提供的机械能转变为气体的压力能。气压传动对气源的要求要求压缩空气具有定的压力和足够的流量。要求压缩空气有定的清洁度和干燥度。下面对于主要的气源装置元件进行如下介绍空气压缩机空气压缩机是产生压缩空气的气压发生装置，是气源主要的设备。机座的结构与机械手的总体布置有关，对专用机械手而言，传动和控制部分通常是单独布置，故机座比较简单或不设机座。对通用机械手而言，传动部分布置在机架内部或后下方，控制部分则布置在机座的后上方或单独布置个控制箱。送纸机械手手臂需要个旋转模块，摆动气缸就要固定在机座上。如果水平缸垂直缸和手部机构直接安装到摆动气缸的输出轴上，机构虽然简单，但摆动气缸的轴向受力增大，对气缸的自身要求较高，并易造成摆动气缸的损坏。同时......”。

4、“.....所以采用个连接组件，将机械手立柱以上的重量和倾覆力矩由机架来承担。连接组件主要由四部分组成双向推力球轴承底座转台和扣罩。如图.所示。选择双向推力球轴承而不是单向的，因为机座与转台在轴向上无法直接连接。采用双向推力球轴承就可以方便的将轴承内环与转台连接，外环用罩扣固定在底座上。另外，推力球轴承应选择公称尺寸较大些的，这样可以更好的承受倾覆力矩。底座摆动气缸双向推力球轴承扣罩转台图.机座结构图.工作原理送纸机械手的结构主要由机座立柱水平手臂垂直手臂电磁阀和吸盘等组成。其中机座采用摆动气缸进行驱动，手臂及吸盘采用单活塞杆双作用气缸驱动。机械手的动作基本有伸缩升降左右旋转吸物和放物等动作。其结构原理如图.所示。其动作顺序为初始位置右旋前伸气缸下降吸物料上升收缩左旋气缸下降放物料上升回到初始位置。机械手的动作在整个过程中都是连续可循环的。......”。

5、“.....可做出机械手大体结构简图，如图.所示，大图见图。右旋限位开关左旋限位开关回缩限位开关前伸限位开关上升限位开关下降限位开关摆动气缸前伸回缩气缸上升下降气缸真空吸盘图.执行机构简图第章执行机构设计.臂部伸缩油缸的设计计算确定活塞杆的材料由机械手设计手册有关活塞的介绍，决定取磁力吸盘永磁吸盘电磁吸盘。真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空，故称真空式。喷气式吸附的工作原理是当压缩空气高速进入喷嘴时，由于管路的开始段截面积是逐渐收缩的，所以气流速度逐渐增大，在管路的最小截面处，气流速度达到临界速度，此时的气体受压，密度加大。在排气管路中因界面逐渐增大，气流膨胀减压而使密度大大下降，致使气流速度继续增高，在吸气口处形成负压。吸附头与吸气口连同，故形成真空，以吸住工件。自挤式空气吸盘的工作原理是将软质吸盘按压在工件的表面，挤出吸盘内的空气从而造成真空吸住工件。磁吸式手是利用工件的导磁性......”。

6、“.....磁吸式手部不会破坏被吸附表面质量，但是由于被吸工件存在剩磁，吸附头上常吸附磁性屑，影响正常工作。通过以上对手部的分析真空式具有结构简单质量轻不损伤工件使用方便不影响机械手的正常工作等优点。而且满足所设计机械手的要求，所以选用真空式吸盘。真空吸盘机构如图.所示。图.吸盘机构图手臂结构的选择手臂是机械手的主要部分，是支撑手腕手指和工件并使它们运动的机构。手臂般有三个运动伸缩旋转和升降。手臂的基本动作是将手部移动到所需的位置和承受抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量。手臂的组成动作元件，如油缸汽缸齿条凸轮等是驱动手臂运动的部件。导向装置，是保证手臂的正确方向及承受由工件的重量所产生的弯曲和扭转力矩。手臂，起着连接和承受外力的作用。手臂设计的要求手臂承载能力大刚性好自重轻。手臂的运动速度要适当，惯性要小。手臂的动作要灵活。位置精度要高。通用性要个直线运动......”。

7、“.....圆柱坐标式机械手有五个基本动作手臂水平回转手臂伸缩手臂上下手臂回转动作手爪夹紧动作。圆柱式机械手的特点是在垂直导柱上装有滑动套筒，手臂装在滑动套筒上，手臂可做上下直线运动和水平面内做圆弧状的左右摆动。球坐标式机械手球坐标式机械手是种自由度较多，用途较广的机械手。它的工作范围包括个旋转运动二个旋转运动二个旋转运动加个直线运动。球坐标式机械手可实现八个动作手臂上下动作，即俯仰动作手臂左右动作，即回转动作手臂前后动作，即伸缩动作手腕上下弯曲手腕左右摆动手腕旋转运动手爪夹紧动作机械手的整体移动。球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内作圆弧状上下俯仰动作，它的臂可作伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作范围和人的手类似。它的特点能能自动选择最合理的动作路线。所以工作效率高。另外由于上下摆动，它的相对体积小，动作范围大......”。

8、“.....它像人手样有肘关节，可以实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄的空间工作。关节式机械手，早在四十年代就在原子能工业中得到应用，随后在开发海洋中应用，有定的发展前途。关节式机械手有大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动。它还具有上肢结构，可实现近似于人手操作的机能。为具有近似人手的操作机能，需要研制最合适的结构。机械手型式的选择首先是从满足它的运动要求方面进行考虑，然后从机械手的复杂程度以及经济情况等方面来考虑。本设计中的机械手主要动作为机械手手臂的左右移动，升降移动和机械手的整体旋转。直角坐标式机械手虽然具备手臂的伸缩上下左右直线运动等动作，但是不具备机械手整体旋转动作，所以不考虑用直角坐标式机械手。球坐标式机械手和关节式机械手对动作要求方面足够满足要求，但是它们的结构都比较复杂，有很多动作是不必要的，显得浪费和增加了制造的成本和难度。模切机,上下,机械手,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录摘要第章绪言......”。

9、“.....机械手在国内外现状和发展趋势.主要研究的内容.解决的关键问题第章总体设计.执行机构的选择.执行机构的组成.各部分的分析与选择手部的选择手臂结构的选择机座结构的选择.工作原理.机构简图.手部的设计.气动元件选取及工作原理气源装置执行元件控制元件辅助元件真空发生器吸盘.气动回路的工作原理总结致谢参考文献摘要机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作，在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。可以实现生产的机械化和自动化，能在高温腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。本设计主要完成送纸机械手的机械部件的设计。主要包括执行系统驱动系统的设计。执行系统是由传动部件与机械构件组成，是机械手赖以实现各种运动的实体。主要包括机身手臂末端执行器部分组成。机械手的结构主要由机座立柱水平手臂垂直手臂电磁阀和吸盘等组成......”。