1、“.....磁液离合器或制动器相对来说是个新的发展，它们具有两平行的磁极板。这些磁极板之间有磁粉混合物润滑。电磁线圈被装入磁路中的处。借助激励该线圈，磁液混合物的剪切强度可被精确的控制。这样从充分滑移到完全锁住的任何状态都可以获得。致谢通过了近两个月的时间，我们了解到了很多关于机构类设计的知识，本论文是在导师张高峰教授的悉心指导下完成的。从论文的选题到每个阶段性成果，再到毕业论文的最后形成无不凝聚着张老师的悉心指导和亲切关怀。张老师忘我的工作精神，严谨的治学态度，渊博的学识，给我留下了深刻的印象，使我终生受益......”。

2、“.....向张老师表示衷心的感谢和崇高的敬意!感谢本组的每位同学，在毕业设计工作中的真诚协助与交流及生活上给予的诸多帮助。感谢众位老师对我的辛勤指导，是你们的悉心教诲让我在大学期间不仅学到很多理论上的知识，也让我懂得了很多的人生哲理。衷心感谢所有关心支持和帮助过我的老师同学和朋友们!最后，谨向百忙之中抽出宝贵时间评审本论文的各位专家致以诚挚的谢意!如果忽略电枢压降,则直流电动机的转速近似与电枢两端电压成正比,所以电压负反馈基本上能够代替转速负反馈的作用......”。

3、“.....分别为电动机两端的电压。它们同时被送入的采样通道中,在软件中对进行差分得到电机两端的电压。这样可以消除由于电源电压波动等因素引起的电机端电压的误差。是采样电阻,之所以有两个采样电阻,是因为文中所讨论的电动轮椅控制系统采用双极性模式,可在四象限运行。由如图所示的桥可知,可分别检测电机的正反向电流。对应的系统控制方框图如图所示。.总体方案在多次观察了普通轮椅之后，发现在普通轮椅的座位底部安装双电动机，然后把链条安装在双电动机的连杆上，利用单片机来输出输入信号，在单片机和双电动机的电路连接下，使整个设计机构有个完整的回路......”。

4、“.....整个设计思路其实比较是简单的，在安装了设计电路后，通过电动机做功来带动链条传动，来实现电动轮椅行走加速减速刹车的各项功能。如果以上公式的计算结果大于了轮椅最大转向速度,则用最大转向速度代替计算结果。图表示以不同角度旋转操纵杆时,轮椅的左右轮速度给定曲线。如果和的值都是正的,则轮椅向前前进转向,否则是后退转向。当轮椅向左转时,右轮正向转动,左轮反向转动或保持不变相反,当轮椅向右转时,左轮正向转动,右轮反向转动或保持不变。当个轮保持不转动而另外个轮转动时,轮椅做原地转弯。图以不同角度旋转操纵杆时轮椅的左右轮的速度曲线.速度给定的曲线设计设计思路......”。

5、“.....其合成和编程都非常复杂。曲线的形状如图虚线所示。在轮椅起动时应该是个抛物线形状,然后是轮椅的加速过程,直至轮椅最大速度后,加速度为零,轮椅以恒定最大给定速度运行制动时,轮椅先以直线的斜率减速,最后在抛物线段舒缓地停止。本文用图中的个折线近似地代替曲线,用三段折线用来模拟抛物线。这使得编当轮椅运行时如果检测出故障,系统能够使轮椅安全停止并锁定当轮椅静止时出现故障,系统应能够立即锁定轮椅.设计思路本品设计的路线是在普通轮椅上增加电路和电动机，用电能来取代手动，从而使伤残人士和老年人更方便使用轮椅。电机选择的是......”。

6、“.....用单片机输出输入信号，连接到轮椅扶手上的控制器，当控制器给出命令的时候，单片机驱动电路，再通过电机带动链条，使整个轮椅能运动起来。本款电动轮椅最快速度为,具备转向加速减速刹车功能。二系统方案.机械系统方案图电动轮椅运动控制系统示意图上图为轮椅运动控制系统组成。可见,电动轮椅运动控制系统主要由操纵杆信号处理部分电机控制部分和轮椅状态检测分组成。操纵杆输出的信号经过操纵杆信号处理部分后被合成为带起制动曲线和死区的轮椅的速度和方向给定值。这个给定值就是用户给控制器的控制指令。电机控制部分接收用户的指令和反馈信号来合成电机驱动信号和其他控制信号......”。

7、“.....近几年来我国轮椅车的生产近几年有了较大的发展，据中商情报网监测数据显示，目前全国规模以上轮椅生产企业约有多家企业，主要集中在东部及沿海发达地区，外商投资轮椅生产企业在中国轮椅行业占绝对领导地位。近年来随着人口老龄化到来及我国残疾人康复事业的发展，这为轮椅生产企业提供了良好的空间和广阔的市场前景。。．同国外产品的综合比较技术水平方面与国外相比国内已经基本上没有差距，在些方面甚至还具有定优势。生产工艺方面虽然与国外相比还有定差距，但通过分析解剖国外产品特点，利用自身优势可以在较短时间内缩小这种差距......”。

8、“.....国内具有相当大的优势。市场潜力方面国内电动轮椅市场刚刚启动，尚没有强有力的竞争对手，市场潜力非常大。．国内现有企业情况介绍首先，国内尚无具备智能轮椅生产的企业，现有的轮椅生产企业还主要定位在电动轮椅的生产上。且由于国内目前上不具备研制开发高性能电动轮椅控制器的能力，国内的生产企业的电动轮椅产品基本上都采用了国外的电动轮椅控制器，甚至部分企业的电动驱动总成也采用了外购方式，因此国内现有企业的产品成本居高不下，影响了市场购买能力的形成。残疾人,电动,轮椅,设计,毕业设计,全套,图纸引言......”。

9、“.....人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。因为各种交通事故天灾人祸和种种疾病，每年均有成千上万的人丧失种或多种能力如行走动手能力等。随着人口的增长和医疗技术的进步，社会老龄化问题已成为很多国家不得不认真对待的重要问题之。智能轮椅能够帮助老年人和残障人士独立的生活，节省家庭护理费用，减轻社会负担。许多国家投入较多资金研究智能轮椅，涌现出许多成果，但由于价格和实用性的原因使它们暂时只能作为实验产品。智能轮椅作为移动机器人的种,主要用来辅助老年人和残疾人的日常生活和工作,是对他们弱化的机体功能的种补偿......”。