1、“.....电机选择选择电动机的类型和结构形式因为我们的轮椅需要能够爬楼越障，所以对电机的要求就比较高。所以我们选择电动单轮车的驱动电机作为电动轮椅的电机。永磁直流无刷电机是种典型的机电体化电机,除了有普通直流电机调试性能好调速范围宽和调速方式简单的特点外,还有功率因素高转动惯量小运行效率高等优点,特别是由于它不存在机械换相器与电刷,大大的减少了换相火花,机械磨损和机械噪声,使得它在中小功率范围内得到了更加广泛的应用,是电机的主要发展方向之。对于永磁直流无刷电机的控制方式......”。

2、“.....典型的有位置传感器控制方式是使用霍尔传感器控制方式。无位置传感器控制方式是目前比较广泛使用且较为新颖的类控制方式,包含有反电动势控制方法磁链计算法状态观测器法和人工神经网络控制法等。反电动势控制方法中对驱动桥和电机在外电路过流时的保护极为重要,对软件发生错误动作时负载的保护也提出了较高的要求。目前我国电动车所使用的电机般为直流电机，直流电动机具有运行效率高调速性能好等优点。传统的直流电机是有刷直流电机，但由于电刷的存在，带来了因机械摩擦而产生的噪声火花电磁干扰等缺点......”。

3、“.....其使用范围受到很大影响。目前在直流无刷电动机中常用的位置传感器种类主要有如下几种第，电磁式位置传感器。当所有的腿不具备多个自由度，无法实现的转向功能，在下表图。假设只有运动和的是可以实现的，因为不定需要功能腿尖位置进行调整车轮。其结果是，使腿机制可以变得相当简单。为了实现功能，它至少是必要的腿顶端能够移动垂直及横向，如图中所示。图身体位置调整，而不离开图腿型机器人可以选择支持任意位置。支承点的位移优选的是，实现两个或多个功能的个的自由度，以避免了复杂的机制。因此......”。

4、“.....这两个函数ⅱ和来实现，作为如图所示。此外，ⅲ及，实现了由其他可驱动的轴设置，如图所示。这机制下称腿像车轴。为了四条腿图实现的功能，机器人配备与上面的前部和后部的腿状轴。图腿像车轴机制图在两个腿像轴前部和后部，所以每腿可以提高其轮。图身体有可能下降，如果所有的车轮导思想必须满足以下几个性能平地越障两用平地行驶效率高，操作方便简单越障时重心波动缓和，稳定性好不平坦地形下对系统的重心作适时调节，避免车体倾斜给使用者带来恐惧轮椅结构尽量简单，造价低廉。为了满足上述要求......”。

5、“.....所以本次设计采用轮腿式复合机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。该种结构的优点有第，平顺的行驶能力。轮椅小车在平地行驶时，由于其结构上的特点，四轮都有单独的电动机驱动，利用轮轴系统传递动力，使小车轮快速的前进，其效率与普通轮式驱动车辆相同。当遇到可跨越的障碍时，四轮演变成腿式机器人形星翻越障碍物前进。第二，可靠的越障能力。轮椅小车翻越障碍时，小车轮四轮驱动电动机停止，抬腿电动机驱动抬腿以通过障碍......”。

6、“.....轮子不转动。这使得在翻越障碍过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。这优点对小车越障控制尤其重要。第三，对控制方式容易实现。任意时刻轮椅四轮同步驱动行走，转向和抬腿都由单独的电动机驱动，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。第四，由电动机调速控制器来实现轮椅内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了的爬楼方式，采用星形轮系作为爬楼梯机构，设计了种双联星形机构电动爬楼梯轮椅。改轮椅爬楼时需要人工辅助或者楼梯扶手的辅助支撑，使其能调整重心的位置，安全爬楼......”。

7、“.....技术较成熟，操作简单，行走时重心波动很小，对楼梯的形状尺寸适应性强。英国公司开发的种电动轮椅车，底部是履带式的传动结构，可爬楼梯的最大坡度为度，上下楼梯速度为每分钟个台阶。法国公司生产的电动爬楼梯轮椅，它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用，当遇到楼梯等特殊地形时，用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面，然后把这四个车轮收起，依靠履带无需旁人辅助便能自动完成爬楼等功能......”。

8、“.....其爬楼梯执行机构由铰链杆件机构组成。上楼时先将负重抬高，再水平向前移动，如此重复这两个过程直至爬完段楼梯。步行式爬楼梯装置模仿人类爬楼的动作，外观可视为足式轮椅，采用多条机械腿交替升降支撑座椅爬楼的原理。复合式现今，爬楼装置个研究创新点是将上述的轮组腿式履带机构相互结合，吸取各自的优点。比较广泛的组合思路有以下两种是轮履腿履残疾人,轮腿式,机器人,轮椅,设计,毕业设计,全套,图纸......”。

9、“.....具体方案总体方案结构分析转向机构越障功能移动方式结构设计.主要参数设计.电机选择选择电动机的类型和结构形式行走机构电机选择计算行走机构电机功率的计算.驱动轮系统设计总体结构驱动轮的结构设计套筒轮轴的结构设计.轴设计与校核总体设计轴的结构设计轴的校核.带设计确定计算功率选择带类型确定带轮的基准直径并验算带速验算带速确定带的中心距和基准长度验算小带轮上的包角计算带的根数计算单根带的初拉力的最小值计算压轴力带轮的结构设计......”。