谢谢！参考文献刘鸿文.材料力学上册第版.北液压支柱支撑轴校核由于液压支柱支撑轴所受扭矩特别小，所以按只考虑弯矩作用情况计算。查表可得满足疲劳强度要求。.轴承寿命计算输入端轴承寿命计算根据文献表，取轴承的预期工作寿命轴承所受径向力由于轴承只受径向力，所以当量动载荷基本额定动载荷根据输入端内径和基本额定动载荷选择轴承类型轴承的基本额定寿命若,则轴承满足要求。表轴承参数表参数型号第章液压系统设计.液压系统的设计要求在液压传动与控制的机械设备或装备中，其液压系统使用具有连续流动性的液压油等工作介质，通过液压泵将原动机的机械能转换成液体的压力能，经过压力流量方向等各种控制阀，送至执行器液压缸液压马达或摆动液压马达中，转换为机械能去驱动负载这样的液压系统般都是由动力源控制阀执行器液压附件及液压工作介质等部分所组成。浆果采摘机采用液压元件作为动力输出，所以液压系统是温室采摘车的个重要组成部分，液压系统的设计要同整机的总体设计同时进行。着手设计时，必须从实际出发，有机地结合传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单工作可靠成本低效率高操作简单维修方便的液压传动系统。.液压系统的基本回路由于液压传动体积小重量轻结构紧凑，能无级调速，操纵简便，运转平稳工作可靠等优点，近年来在国内外各种类型的起重机上已经得到广泛的应用。虽然本课题所要设计的浆果采摘机与起重机有些差别，但是根据现有的起重机的液压系统的成熟的经验，我们可以加以借鉴，以下是关于液由参考文献知，链条静强度计算式式中静强度安全系数工况系数，查表取链条极限拉伸载荷，.有效圆周力，离心力引起的力其中为链条质量，可由机械设计手册表查得.时，可以忽略。悬垂力其中为系数，由机械设计手册查图得，为中心距为两轮中心线对水平面的倾角则许用安全系数，。代入数据得符合强度要求。润滑方式的选择根据链速.和链节距.，按图.查得润滑方式为人工定期润滑。链轮的结构设计链轮的结构选为整体式，材料为钢，热处理为淬火回火，齿面硬度。由机械设计手册表.查得主要结构尺寸如下图图链轮结构图.摆架的设计摆架结构为曲柄摇杆机构，液压马达转盘为转动件，带动摆杆作往复的摆动。最简单的平面连杆机构由四个构件组成，称为平面四杆机构。它的应用十分广泛，而且是组成多杆机构的基础。图平面四杆机构的分类图经过设计计算摆架的结构如图所示，摆杆长度设计为，摆杆通过轴承座与车体相连接，两摆杆由长的杆相连，使三杆之间可以有相对运动，左边摆杆通过长杆与液压马达转盘相连。液压马达的转速为，摆杆的摆角摆杆的摆动频率为。形框架车身，其高度可调节，以适应不同高度的蓝莓灌木丛。旋转式蓝莓采摘机采用旋转式采摘头履带式果实传输喷气式果实净化。旋转式采摘头包含个尼龙手指，当旋转采摘头旋转时，采摘手指边振动边象木梳样穿过蓝莓灌木丛，使得成熟的蓝莓果实在振动的条件下被采摘下来，这种采摘头具有采摘效果好采摘速度快，但对植株损伤大的特点。摆动式采摘介绍除了转动式采摘机构，蓝莓采摘机还有采用摆动式采摘手臂。这种方式的蓝莓采摘机适合于采摘蓝莓灌木丛比较稀疏以及搭架架起的植被。摆动式采摘手在摇摆手指的过程中，通过挤压及振动把成熟的果实采摘下来。前后的摆动使采摘植被形成波浪样的振动。针对不同的蓝莓灌木丛，可以选用不同的摆动手指，以取得更好的采摘效果。采摘手的摆动速度是完全可调节的。这种采摘结构具有结构简易经济性高，且对植株损伤较小等特点。采摘方案选择在经济性结构简易程度对植株伤害大小以及操作控制等多方面考虑，本次设计选用摆动式采摘机构。采摘机构由往复运动的柔韧材料杆件，以及摘果板构成。通过杆件对植株的击打使成熟浆果脱离植株，并通过摘果板将果实输送到摘果板两侧的浆果传送带上，进而实现浆果的采摘。结构为小车型，工作时由拖拉机牵引，“骑着”蓝莓丛纵向行驶。采摘机前部安采摘机构，采摘杆件摆动后，会震动蓝莓枝干，进而将成熟蓝莓击落到采摘板上，采摘板两侧有传送带，采摘板会将蓝莓果刮落到传送带上，在输送带的输送下，将蓝莓输送到收集筐里。为了减少对蓝莓果的伤害，采摘机构的摆动杆件采用橡胶材质。采摘机构和输送带的动力源是由拖拉机带动的液压马达组成。采摘机的主要用途和应用领域该作品生产成本较低且采摘效率高，可以广泛应用于各种复杂地形的矮丛蓝莓采摘。同时该采摘机也可应用于其他小浆果的采摘，如黑豆果黑加仑蓝靛果五味子树莓等高附加值珍稀林特水果的采摘，适用性广，适应性强。在我国，随着人们对蓝莓的大量需求，对于蓝莓的引种栽植商品化种植大面积栽培才刚刚开始，在国内市场，蓝莓直处于供不应求的状态。就我省而言，黑龙江省政府已下发了黑龙江省蓝莓产业发展规划，目标就是要将黑龙江建设成全国乃至世界著名的蓝莓生产和加工基地。据统计，我省大小兴安岭地区蕴藏野生蓝莓面积约万亩，产量达万吨，分别占全国和世界野生蓝莓总储量的。从开始，大兴安岭的加格达奇还组织每年次的中国国际蓝莓节。这些势必带来蓝莓更大的市场需求空间，所以扩大蓝莓种植面积是种必然趋势，随之而来的蓝莓采摘机械将会更多的被推广使用，而对于自行式式蓝莓采摘机将会有广阔的市场空间，带来巨大的经济效益。第章总体方案设计采摘浆果,采摘,设计,毕业设计,全套,图纸摘要现在农业采摘已采用专业化集约化和规模化采摘，农业采摘机成为当今世界最具活力的新兴农业机械之和现代农业机械的亮点。结合我国农业生产的实际需要，针对浆果采摘机农业机械市场的特点，对浆果采摘机进行了研究开发，设计研制出种可自动完成对浆果的采摘及收获的机械。课题从浆果采摘机原动部分及传动部分的设计工作部分的设计液压系统的设计等多方面详细介绍了研究过程与方法，并给出了安装及维护的注意事项。本设计以拖拉机作为原动机，通过拖拉机的拖拽，实现了浆果采摘机的行驶功能，液压马达为动力源，采用四连杆机构实现了采摘机的采摘功能。针对不同的农业地况，车体设计成可升降的结构。关键词浆果采摘机结构设计理论计算板将果实输送到摘果板两侧的浆果传送带上，在输送带的输送下，将蓝莓运动到收集筐里。由于杆件在击落果实的过程中，势必要破坏母枝，因此本研究在最大程度提高效率的基础上，设法使蓝莓母枝的破坏降低到最少而不影响到来年产量，选出种对蓝莓果及其母枝破坏小的种材料。同时要考虑作业环境，设法简化传动结构，最大程度上减轻采摘机重量。.采摘机概述国内外发展情况根据大量文献资料表明，目前在国内，有关蓝莓引种栽培的报道很多，许多科研院所成功引进多种蓝莓进行人工栽培获得成功，并以此建立了众多的蓝莓种植基地，开始大面积种植蓝莓。然而，针对蓝莓果实采摘机械的科研样机尚无报道。本课题组我课题组承担了项蓝莓采摘机器人的研究课题，开展了蓝莓采摘机器人的研究，在识别和定位非接触采摘