1、“.....从刚开始考虑自己题目，然后考虑了段时间确定了自己的毕业设计题目，然后查阅相关资料包括从专业课书中，课外书中，网上资料.最终方案经过仔细考虑，本课题最终确定了如下方案．车体是购买专用电动车。．采用单片机作为控制核心。．采用.锂电池供电。．用红外探测传感器作为寻迹传感器。．采用红外接收管制作红外火源传感器。．采用水泵灭火模块。系统的结构框图如图所示。图系统结构框图第四章灭火控制方案与策略.灭火场地灭火场地是标准场地，房间的平面结构图是事先已知的，而目标是尽快找到并熄灭蜡烛。如果事先知道蜡烛布置的房间，就可以直接走最短的路线，再启动装置进行灭火。但事实上......”。

2、“.....我们并不知道蜡烛是布置在哪个房间，因此，机器人需要逐个房间搜索来发现火源，进而灭火。图中的尺寸是近似的，实际场地尺寸与之相差在之内。图灭火场地平面结构图为机器人起始位置.行走方案分析与确定对于机器人的行走，我们可以采用多种方案。方案推测航行法，也就是说，如果开始时导向正确可以通过将移动的距离和转过的角度加到原来的位置上来获得新的位置和方向。表的平坦程度，地表材料的反射情况对检测效果产生直接影响。而且外界的可见光对设备的影响很大，而且不容易克服外界可见光的干扰。方案采用红外光电对管，由于只需分辨黑白，红外光电对管有个管发射红外线个用于接收红外线，当红外线照射到黑线上时不会发射回来......”。

3、“.....光电对管发射的同时也能接收红外信号，整个检测设备简单，稳定性高，速度快。缺点是检测距离短，优点是成本低，易于操作。根据以上分析本课题采用方案。.单片机控制模块的选定考虑到整个系统的简单方便性，本课题采用能力风暴机器人中芯片做控制模块，该芯片有足够的存储空间，可以方便的在线下载程序，能够满足该系统软件的需要，该芯片提供了两个计数器中断，对于本作品系统已经足够，采用该芯片可以比较灵活的选择各个模块控制芯片，能够准确的计算出时间，有很好的实时性。而且有很强的扩展性，使用简单，灵活性高且价廉。所有本课题直接采用作为主控芯片。.火源传感器模块的选定方案采用两个热敏电阻作为核心的传感器......”。

4、“.....空气温度场变化非常小，热敏电阻几乎不发生任何变化。方案采用两个光敏电阻作为核心的传感器，利用光敏电阻对不同距离及不同强度的光照均有较好的光敏特性来将外界光信号转换成电信号，提供给单片机进行相关判断操作。实验中我们发现这种方案有很大的缺点，抗干扰能力极差，而且误差偏大，不能准对于齿轮传动，传动比可以用两个齿轮的齿数来定义为主动齿轮的齿数为从动齿轮的齿数输出的速度可以表达为图齿轮箱展开图第三章方案设计与论证.总体设计方案总体方案为整个电路分为驱动电机模块红外寻迹传感器模块单片机控制模块火源传感器模块水泵模块电源模块六个模块。首先利用红外对路面信号进行探测，利用火源传感器检测火源信号......”。

5、“.....送给单片机控制模块进行实时运算，输出相应的信号给驱动电机模块驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案框图如图所示。图系统设计方案框图.小车制作方案设计与论证方案自己制作电动车自己制作车体，组装合适的电机及电机驱动板，自制探测器，并利用开发板做控制驱动小车。但自己制作的小车，车体会比较粗糙，车身重量平衡，小车的电路设计，这些都比较难实现。方案购买专用电动车购买专用电动车具有组装完整的车架车轮，甚至有完整的电机装配和电机驱动板。用自制探测器或购买完整探测模块，并用开发板控制小车运动。这种专用电动车装配紧凑，各种所需电路的安装十分方便，看起来也比较美观。而且......”。

6、“.....这用就省去了对电机传动和电机驱动的设计和实现。综合考虑，本课题选定了方案作为初步方案。.驱动电机模块的选定方美国和苏联最早进行消防机器人的研究，而后日本英国法国等国家都纷纷开展了消防机器人的研究，目前已有多种不同类型的消防机器人用于各种火灾场合。我国从八十年代末期开始消防机器人的研究，公安部上海消防研究所等单位在消防机器人的研究中取得了大量的成果，自行式消防炮已经投入市场，履带轮式消防灭火侦察机器人也于年月通过了国家验收。但是，我国消防机器人的研究还处在初级阶段，还有许多有待研究的问题。比如，高层建筑发生火灾时，消防人员不可能在短时间内到达高处的火灾发生地点，在地下建筑中......”。

7、“.....烟气不易扩散，消防人员不容易快速的判定火源位置而在石化企业发生火灾时，将产生大量的毒气，消防人员在灭火时极易中毒。研制能够用于这些场合的侦察灭火机器人，协助消防人员进行火灾的定位和灭火，将有极大的社会意义。基于人工智能的不断发展，各项高新技术的不断成熟，在可预见的将来，消防机器人在功能上会更具多样特点，在较多危险区域可以完全代替消防员，避免消防员生命伤亡。同时也应该看到，我国在研究消防机器人方面较国外同行已落后太多，存在技术差异和代沟，消防机器人的不断研制生产和装备过程，应坚持自主研制为主，引进为辅，提高我国消防部队消防装备现代化的水平并及时装备消防部队......”。

8、“.....提高消防部队在处置大型复杂火灾和应急救援的作战效能，提高消防部队的自我防护能力减少消防指战员的人身伤亡，更好地保卫我国经济发展。.课题研究方法为了更好的完成设计任务，基于“能力风暴”机器人的开发平台，首先研究“能力风暴”机器人样机，了解机器人的结构常用传感器以及它的软件开发平台，围绕控制机器人迅速稳定的完成灭火任务，测试传感器的基本参数，合理的布置传感器，编制程序，并调试最终能够控制机器人灭火,机器人,结构,控制,节制,设计,毕业设计,全套,图纸,下载摘要面对诸多恶劣的工作环境如灭火救援等，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务......”。

9、“.....本系统采用单片机作为核心控制芯片，设计制作了款通过红外光电传感器检测路径信息红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块寻迹传感器模块驱动电机模块火源传感器模块风扇模块电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。关键词单片机，小车，引导控制，传感摘要第章绪论.课题来源与意义.课题背景.课题研究方法第二章能力风暴机器人的基本构成.外形构造.主板.的基本知识.传动结构齿轮箱第三章方案设计与论证.总体设计方案.小车的制作方案设计与论证.驱动电机模块的选定.寻迹传感器模块的选定......”。