1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。臂部动作要灵活要使手臂运动轻快灵活，手臂的结构必须紧凑小巧，或在运动臂上加滚动轴承或采用滚珠导轨。对于悬臂式机械手手臂上零件的布置要合理，以减少回转升降支撑中心的偏重力矩。不然，会引起手臂振动，严重时会使手臂与立柱卡住别坏。对于双臂同时操作的机械手，应使两臂布置尽量对称以达到平衡......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....偏重小，惯性力小，则位置精度就容易控制，所以设计手臂时要周密考虑和计算，还要合理的选择机械手的坐标形式。般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度较高关节式机械手的位置最难控制，精度差在手臂上加设定位装置和自动检测机构，来控制手臂运动的位置精度还要减少或消除各传动啮合件的间隙。.臂部伸缩运动结构手臂的伸缩运动是种往复的直线运动，实现这种运动可以采用往复直线液压缸结构多级油缸结构滚珠丝杠结构直线缸和齿轮齿条传动机构等。直线缸结构在机械手中，实现往复运动采用直线缸结构的最多。活塞杆的端固定在中间架体上，油缸固定在滑枕上。当压力油经油孔，分别进入油缸的两腔时，油缸体带动滑枕在燕尾形导轨内实现手臂的往复运动，其行程大小靠挡块和组合行程开关来调整......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....多级油缸结构这种油缸用在传送机构上较好，用在机械手上，其活塞杆的刚性不好，挠度大，影响位置精度。滚珠丝杠结构有的机械手用电机带动滚珠丝杠，实现手臂的直线传动。滚珠丝杠与油缸驱动相比有下述优点滚珠丝杠的摩擦损失小，般其传动效率在以上滚珠丝杠灵敏性高，不易产生爬行现象，定位精度高由于电机直接或经减速齿轮组连接丝杠，丝杠直接传动，故油缸刚性好用于同样的距离，滚珠丝杠占用空间更小。滚珠丝杠的缺点是成本高，由于滚珠丝杠的传动效率高，所以基本上没有自锁作用。除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围夹持精度要高。既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....应在手爪上镶铜夹布胶木或其它软质垫片等夹持动作要迅速灵活手部结构要简单紧凑刚性好自重轻易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。.手部的结构手爪的类型大致分为下列三种夹持式手爪根据手爪的动作可分为回转型和平移型根据手指的数量可分为双指式和多指式根据夹持工件的方法又可分为外卡式和内胀式两种。吸附式手爪分为真空吸盘式和电磁吸盘式两种。真空吸盘式又可分为真空泵式和气流负压式。带视觉或触觉的手爪。根据所设计课题的要求，该机械手是用于生产线上下料的，其抓取的工件是外圆件，所以可以不考虑吸附式手爪和带视觉或触觉的手爪。所以重点在于夹持式手依据本次设计实际情况，采用夹持式手爪......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....夹持式手爪的计算夹紧力的计算夹紧力式中为安全系数般为工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可以近似，的按下式估算其中为被抓取工件的最大加速度，为重力加速度约为为方位系数被抓取工件重量根据本次所设计的手抓结构所以取为夹紧缸计算压力为夹紧缸实际压力为夹紧缸效率确定油缸直径因为选取活塞杆直径，压力有工作压力所以根据油缸内径可知最后取油缸内径为最后取活塞杆直径为油缸缸壁厚度壁厚度计算公式为液压缸内径为液压缸工作压力缸筒材料许用应力.控制系统控制系统是机械手的重要组成部分，它是支配机械手按规定程序行程和速度进行运动的装置。它必须保存或记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序，到达位置和时间信息。机械手工作时根据这些信息对机械手的执行机构按程序发出控制指令......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....当动作错误或发生故障时可发出警告信号。.行程位置检测装置行程位置检测装置的作用是控制机械手每个运动的运动位置，或将运动系统的位置反馈给控制系统，再由控制系统进行调节，使机械手实现位置精度的要求。.辅助装置基体是机械手的基础部分。机械手的执行机构各部件，驱动系统都安装在基体上，它起支撑作用。油箱用来储存油和供油的装置，并使油散热和杂质沉淀。气缸贮存压缩空气。.工业机械手的自由度和坐标形式工业机械手的自由度机械手的运动可分为整机运动本体运动臂部运动腕部运动每个运动坐标称为自由度。个机械手有几个运动就叫有几个自由度。手爪的抓取动作指的是手爪的夹紧和松开不计在自由度数目内。．整机运动是指整个机械手作为个整体运动，如整机行走。．本体运动是指机械手的本体部分运动......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....可参看图。．臂部运动臂部般有三个自由度，即臂部直线运动回转运动和上下摆动运动。．腕部运动基本上有三个自由度，如图所示。绕轴的运动叫回转运动绕轴转动叫俯仰运动绕轴运动叫左右摆动。通用机械手国外泛称工业机器人是指程序可变的独立的自动化的抓取或操作装置。目前多机械手尚无明确的分类标准，全国各地区尚未统，我们按目前应用比较多的两方面进行分类.按搬运的工件重量或称臂力分类小型的臂力在公斤以下中型的臂力在公斤以内大型的臂力在公斤以上。目前大多数的工业机械手其搬运重量为中型的。.按机能分类简易型通用机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序由挡块或凸轮转鼓控制可变程序用插销板来给定程序。这种机械手多为气动或液压驱动，结构简单，成本较低，改变程序较容易......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....实现重复性操作作为般单机服务的搬运工作也完全够。目前这种机械手的数量最多。示教再现型通用机械手这种机械手由人工通过示教装置领动遍，或者预先操作给定遍，称为示教。它由磁鼓或磁带磁芯把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序，重复地进行循环动作。这种机械手多为电液伺服控制。与前者比较，这种机械手可有较多的自由度，有可能实现连续轨迹控制，能进行程序较复杂的作业，通用性较大。具有视觉触觉的通用机械手这种机械手由电子计算机控制，装有电视摄像管和传感器等，因而具有视觉热感触觉等。.工业机械手的组成工业机械手的结构有简单的也有复杂的。但从结构形式分析，主要有执行机构驱动机构位置检测装置和控制系统等组成。......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....热处理,机械手,机械,结构设计,毕业设计,全套,图纸热处理上下料机械手摘要随着科学技术的发展，人类社会进入了个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。本论文介绍了用于夹持热处理件的上下料机械手的设计。它采用液压驱动，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计，液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤......”。