1、要由底盘驱动控制系统与座椅姿态检测调整系统构成。该系统结构如图.所示图.智能电动越障爬楼轮椅系统结构图底盘系统爬楼底盘系统釆用了创星的行星轮机构作前轮驱动行走，万向轮引导轮作为后轮辅助行走。该系统可实现平地行走和越障爬楼的功能，对崎岖的路面具有较好的适应能力。根据.,可知般楼梯每阶髙度为,最小楼梯坡度为,容许误差为见下图。所有楼梯的梯级突边都在由两个相距倾斜角度与楼梯坡度相同的平行平面所形成的区域内。图.标准楼梯结构图可画出爬楼底盘运动效果如图.所示图.爬楼底盘运动效果下图为行星轮系结构图图.行星轮系结构图行星轮结构由周转轮系的演化结构来实现。下图.是周转轮系的结构简图。改进图图.双联行星轮内部传递图履带。

2、数据更新方式可在系统编程的存储器的片内可寻址地址空间的外部数据存储器接口硬件实现的和两个串行接口个通用的位定时器具有个捕捉比较模块的可编程计数器定时器阵列片内看门狗定时器监视器和温度传感器两种可软件编程的电源管理方式空闲方式等待方式和停机方式掉电方式工作电压，端口和引脚都容许的输入信号电压个口，封装与其它位单片机相比，有更高的程序安全性.电机转速控制电机转速控制原理根据直流电机转速方程式中电枢电压电枢电流电枢回路总电阻励磁磁通由电机结构决定的电动势常数。可推出有三种方法调节电动机的转速调节电枢供电电压减弱励磁磁通改变电枢回路电阻。对于要求在定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供。

3、能力。轮椅小车上下楼梯时，小车轮驱动电机停止，形星轮减速器及蜗轮蜗杆式大减速比装置形成自锁功能，使轮辐电机驱动轮组翻滚时，轮组中心齿轮不转动。这使得在上下楼梯过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。这优点对小车下楼梯控制尤其重要。控制方式容易实现。任意时刻轮椅车体左边车轮组着地小车轮和右边轮组着地小轮分别具有相同的转速，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。由电动机调速控制器来实现轮椅的转弯直线前进爬楼前进三个基本运动单元，所需的转弯半径即为车身宽度。.智能电动越障爬楼轮椅系统构成智能电动越障爬楼轮椅从整体上可以分为电气与机械两个部分，机械部分主要由底盘系统与座椅调节系统构成，电气部分。

4、!!!!!且时，认为主从电机速度处在稳定域内，不执行修改控制量的指令。，如果由计算机给出的控制量在上述范围内，那么控制可以按预期的结果进行。旦超出上述范围，例如超出最大阀门开度或进入执行元件的饱和区，那么实际执行的控制量就不再是计算值，由此将引起不希望的效应，这类效应通常称为饱和效应。这类现象在给定值发生突变时特别容易发生，所以有时也称为启动效应。下面,我们分析这类效应在算法中带来的影响及克服的办法芯片上有位数字口或位数字口。作为整个系统的控制部件，它具有以下特点,高速流水线结构的兼容的内核可达全速非侵入式的在系统调试接口片内位的通道，带和模拟多路开关位的，带和通道模拟多路开关两个位，具有可编程。

5、排列在同圆周上。图.电机磁极排列钕铁硼是目前最好的永磁体材料，磁力非常强大矫顽力很高，性能好的永磁电机多选用钕铁硼做磁极。磁极固定在机壳内，机壳同时为电机提供磁路。在下图中用蓝色的磁力线表示电机的磁路。图.电机的磁路永磁电机不需励磁电流发热较少，但机壳为防铁粉污染多为密封，般通过机壳外周多个散热片进行散热端盖板延伸到机壳外兼做机脚，整个构成电机的定子机座，通过机脚来安装固定电机。永磁直流电机的转子由转子铁芯，转子绕组换向器转轴构成。电流通过电刷连接转子绕组，四极电机般有四组电刷，同装在刷架上，共同构成电刷组件。下图显示了转子与电刷组件的相对位置。当遇到可跨越的障碍时，轮组通过形星轮系翻滚前进。可靠的上下楼。

6、式履带式爬楼梯装置的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，技术较成熟，操作简单，行走时重心波动很小，对楼梯的形状尺寸适应性强。英国公司开发的种电动轮椅车，底部是履带式的传动结构，可爬楼梯的最大坡度为度，上下楼梯速度为每分钟个台阶。法国公司生产的电动爬楼梯轮椅，它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用，当遇到楼梯等特殊地形时，用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面，然后把这四个车轮收起，依靠履带无需旁人辅助便能自动完成爬楼等功能。如图所示图.履带式结构腿式早期的爬楼梯装置般都采用步行式，其爬楼梯执行机构由铰链杆件机构组成。上楼时先将负重抬高，再水平向前移动，如此重复这两个过程直至爬完段楼梯。步行式爬楼梯。

7、电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速即电机额定转速以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。电机转速控制方案由上可得电机直流调速系统往往以调压调速为主,电压可采用模拟电路实现.即通过改变电路中的电阻可得到可连续变化的可调电压也可通过数字电路实现,即通过波来实现。模拟电路法功耗大，且对于精确控制来说非常困难。固般均采用驱动法。驱动原理是就是直流斩波原理，利用大功率晶体管的开关特性来调制固定电压的直流电源。通过查找相关资料，我选择北京康键宜医疗器械有限公司的轮椅车专用电机。其外形及参数如下图.外形表.电机产品。

8、控制算法设计.速度检测电路.控制方法控制方法介绍数字式增量控制算法标准算法的改进干扰的抑制调节器的参数整定轮椅车控制模块的数学模型.系统运行方框图.系统运行原理.建立数学模型软件实现.单片机片内的资源配置单片机内各功能模块配置单片机的端口配置.程序模块介绍初始化模块测速子程序控制程序键盘扫描程序.总程序总结参考文献致谢绪论.课题研究原因和意义课题研究的原因现今，老龄化人群以和下肢残障者在占我国总人口总数的比重愈来愈大，他们丧失了部分行动能力，更需要有人来加以帮助和护理。目前，在其中的很大部分年老体弱者和下肢伤残者会选择轮椅作为他们的外出行动工具，而且大都需要在家人或护理人员下使用轮椅来进行活动。随着现今社。

9、列表.电机参数该电动机构由个带电磁离合器刹车装置的永磁电动机和带级直齿和级蜗轮副传动的全封闭齿轮箱组成手推轮椅时，可以通过简易操作手柄释放花键来实现离合。通过计算行走电机与翻转电机均可为。通过对花键的操作即可实现手动与自动的切换，而蜗轮蜗杆传动对于爬楼装置来说，可以实现自锁，这对爬楼这动作提供了安全保障。.电机工作原理永磁直流电机是用永久磁体来建立电机所需的磁场，无需另用电源进行励磁。有刷电机的定子上安装有固定的主磁极和电刷，转子上安装有电枢绕组和换向器。直流电源的电能通过电刷和换向器进入电枢绕组，产生电枢电流，电枢电流产生的磁场与主磁场相互作用产生电磁转矩，使电机旋转带动负载。下图为电机的四个永磁体磁极。

10、。自重较大，平地行走时阻力较大，相对于其他结构，履带式转弯需要更大的动力，使用过程中噪声很大。这些都限制了它在日常生活中的推广，被接受程度低。楼梯,自行,轮椅车,设计,毕业设计,全套,图纸目录目录绪论.课题研究原因和意义课题研究的原因课题研究的意义.目前国内外研究状况轮组式履带式腿式复合式.目前研究中所存在问题系统方案设计.系统方案确定.智能电动越障爬楼轮椅系统构成底盘系统座椅姿态调整系统驱动控制系统轮椅驱动模块设计.电机的选择.电机工作原理.电源的选择.控制核心概述主要性能参数.电机转速控制电机转速控制原理电机转速控制方案.电机驱动电路系统控制方案设计.操纵杆设计.双电机同步控制方案并行控制主从控制轮椅。

11、的快速发展，城市化的不断加快，楼梯和跨越路障等不断增加。然而，对于普通轮椅而言是很难跨越这种障碍，从而限制了轮椅使用者的活动范围，影响其系列的社交生活。尤其是国内城市楼房公寓，电梯并没有应用到所有的居民住宅，这给轮椅乘坐者造成诸多不便。马路沿土坑等户外障碍同样对老年人残障人士的出行带来了很多不便，影响了他们的正常生活。课题研究的意义为了解决弱势群体人群增加而给社会经济医疗护理各方面带来的巨大压力，更好的关怀老年人残疾人的生活，改善他们的生活质量，除了加强改善房屋和各种公共建筑设施的无障碍设计，扩大轮椅的使用范围之外，改进现有的普通轮椅，使其兼备平地行驶以及爬越楼梯障碍两种功能，成为更行之有效立竿见影的措施。

12、置模仿人类爬楼的动作，外观可视为足式轮椅，采用多条机械腿交替升降支撑座椅爬楼的原理。如图所示图.步行式爬楼轮椅复合式现今，爬楼装置个研究创新点是将上述的轮组腿式履带机构相互结合，吸取各自的优点。比较广泛的组合思路有以下两种是轮履腿履复合。比如中国科学技术大学精密机械与精密仪器系研制的种小型全自主多种移动方式相融合的复合式越障轮椅。二是采用了轮履复合如图所示和轮腿履带复合如图所示等结构。设计主要是依靠腿式机构来完成越障，以及履带平稳性和轮组的灵活性来达到功能的完整。图.轮履复合图图.轮腿履复合图.目前研究中所存在问题履带式的缺点就是对楼梯边缘施加的强压力，不可避免的对楼梯沿有定的损坏，不适合大绝大多数室内楼。

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