1、“.....混合式步进电机的转子上此案有永久磁钢，可以说是永磁式，但是从定子和转子的导磁体来看，又和反应式相似，所以是永磁式和反应式相结合的种形式，故称为混合式。该类电机的特点是输出转巨大动态性能好步距角小驱动电源电流小功耗低性价比较高，综合了永磁式和反应式两种电机的特点，当绕组断电时具有自锁能力，本设计每个关节的动态转矩较小，运用混合式这特点就可以实现断电式的关节自锁，因此，本设计选用混合式步进电机。第章装配机器人手臂各部分的结构设计.基本设计参数结构形式关节式自由度数驱动方式混合型步进电机大臂回转角度小臂回转角度手腕回转角度大臂长度小臂长度最大持重.环境温度电源相.机器人各关节力和力矩的计算上节列出的设计参数中，装配机器人的最大持重为.，在加上手爪的重量和工作中的不确定因素，初步确定机器人的末端载荷重量为即载荷。这里计算机器人各关节所受的力和力矩时......”。

2、“.....将广义操作力矢量通过力雅克比矩阵换算成关节力矢量，从而计算出每个关节所受的力和力矩。具体过程如下本设计仿照机器人的雅克比建立过程计算出本设计机器人的雅克比矩阵，如下,以此类推。当，时，已知末端广义力矢量式中，为末端所受力矩。设为关节的驱动力由公式得出驱动力为设为关节所受力矩由上式得出由此，就得出了每个关节所受的力和力矩。.机器人各关节结构的设计关节腰部的结构设计腰部的结构设计如图所示，下方的步进电机带动谐波齿轮的波发生器旋转，通过谐波齿轮传动来实现减速增距，输出通过键连接和螺栓连接与其他部分连接，实现了关节的旋转运动。图关节的结构图上图中，步进电机用螺栓固定在电机底座上，谐波齿轮采用柔轮固定，波发生器输入，钢轮输出的传动形式，柔轮同样固定在电机底座上，电机与波发生器采用键连接实现径向固定，由于电机输出轴所受的轴向力较小......”。

3、“.....图中的轴承选用的是深沟球轴承，因为输出轴基本不受轴向力。结合具体的使用过程，对系统实现的功能和可靠性要求等方面进行了简要介绍。.设计目标和设计内容本次设计的最终目的是在确保零件的安全搬运的情况下，实现轴类零件准确装配的机器人自动化装配，从而实现工装配生产线的全自动化。在本次设计中，需要完成机器人各部分的结构设计和部分之间的准确连接选择合适的传动方式和驱动电机，实现准确的传动精度和运行的平稳性设计合理的末端执行器用以完成对零件如轴盘等的加持和装配选择合适的减速器在保证合适传动比的情况下，实现结构的紧凑。本设计所要解决的主要问题是三自由度腕部的结构设计，腕部的传动方法的结构设计各部分的结构设计在保证结构紧凑的情况下，各部分相互连接的结构设计各个关节驱动的结构设计和各件的安装等。......”。

4、“.....常见机器人的运动形式有五种直角坐标型圆柱坐标型极坐标型关节型和型，同种运动形式为适应不同生产工艺的需要，可采用不同的结构。所选用的运动形式，在满足需要的情况下，应使自由度最少结构最简单。在以上五种运动形式中，关节型机器人动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉最小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘，这些特点都符合装配机器人的设计要求，因此，本设计运动方式确定为关节型。图关节型机器人结构简图关节机器人由个肩关节和个肘关节进行定位，由个或个腕关节进行定向。其中，个肩关节绕铅直轴线旋转，另个肩关节实现仰俯。这两个肩关节正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。其结构简图如图。传动方式的确定传动机构用来把驱动器的运动传递到关节和动作部位。机器人中常用的传动机构有齿轮传动低系统可靠性,为了减小关节惯性,实现高速精密大负载及高可靠性......”。

5、“.....机器人控制技术重点研究开放式,模块化控制系统,人机界面更加友好,语言图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化,以及基于机网络式控制器己成为研究热点。编程技术除进步提高在线编程的可操作性之外,离线编程的实用化的完善成为研究重点。多传感器融合技术为进步提高机器人的智能和适应性,多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法,特别是在非线性及非平稳非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另问题就是传感系统的实用化。机器人的结构要求更加灵巧,控制系统愈来愈小,二者正朝着体化方向发展。机器人遥控及监控技术,机器人半自主和自主技术,多机器人和操作者之间的协调控制,通过网络建立大范围内的机器人遥控系统,在有时延的情况下,建立预先显示进行遥控等......”。

6、“.....智能装配机器人装配机器人的个目标是实现工作自主,因此要利用知识规划,专家系统等人工智能研究领域成果,开发出智能型自主移动装配机器人,能在各种装配工作站工作。并联机器人传统机器人采用连杆和关节串联结构,而并联机器人具有非累积定位误差,执行机构的分布得到改善结构紧凑刚性提高承载能力增加等优点,而且其逆位置问题比较直接奇异位置相对较少,所以近些年来倍受重视。协作装配机器人随着装配机器人应用领域的扩大,对装配机器人也提出些新要求,如多机器人之间的协作,同机器人双臂的协作,甚至人与机器人的协作,这对于重型或精密装配任务非常重要。多智能体协调控制技术末端执行器是机器人手腕末端机械接口所连接的直接参与作业的机构，如夹持器，焊钳，焊枪，喷枪或其他作业工具，传感器等。.装配机器人发展现状装配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位......”。

7、“.....作为项新兴的工业技术,机器人装配应运而生。我国的发展现状经过多年来的研究与开发,我国在装配机器人方面有了很大的进步。目前在装配机器人研制方面,基本掌握了机构设计制造技术,解决了控制驱动系统设计和配置软件设计和编制等关键技术,还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线自动通信协调控制技术,在基础元器件方面,谐波减速器六轴力传感器运动控制器等也有了突破。我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人,如广东吊扇电机机器人自动装配线,小型电器机器人自动装配线,以及自动导引汽车发动机装配线,精密机芯机器人自动装配线等机器人示范应用工程。近几年来,大连贤科机器人技术有限公司!与国内家高校科研所合作......”。

8、“.....贤科!自主开发的装配机器人已在家电电子仪表轻工等行业得到初步应用,其质量不亚于国外同类产品,是国内当之无愧的最精密的装配机器人。上海交通大学研制的精密号装配机器人!,是台带有多传感器和多任务操作系统可离线编程的高速高精度四轴平面关节式智能精密装配机器人。装配机器人属于高精尖的机电体化产品,其自主开发直受到国家智能机器人主题专家们的关注,必将取得更大的突破。国外的发展现状美日西欧的制造业中约的劳动力用于装配,西德电子工业产品总成本的是装配。装配机器人是高质量高柔性高效率完成自动装配的理想手段。所以装配机器人得到迅速发展,如美国工业界法调查表明到年应用于装配和检验的机器人销售台数将从年占工业机器人总数生产线,装配,机器人,手臂,设计,毕业设计,全套,图纸摘要状配是产品生产的后续工序......”。

9、“.....在人力物力财力消耗中占有很大比例，所以为了节约装配时间，实现装配的自动化，装配机器人应运而生。本文介绍了装配机器人的设计过程，其中绪论中介绍了设计的背景和意义，还有简要的设计要求，然后根据设计要求先进行机器人的总体设计，接着针对每个部分进行了具体的结构设计，最后为该机器人设计了套单片机控制系统。所设计的机器人为关节型机器人，自由度为六个应用步进电机来驱动每个关节的运动在减速器设计中应用了结构紧凑的谐波齿轮减速在传动过程应用了同步带传动机器人的控制系统为基于单片机的控制步进电机的控制系统。关键词工业机器人谐波齿轮减速摘要第章绪论.装配机器人的概念.工业机器人的分类.工业机器人的基本结构.装配机器人发展现状.装配机器人发展趋势.课题研究的意义与内容第章装配机器人的总体设计.设计目标和设计内容......”。