1、“.....等译.北京机械工业出版社，.李振波等.微型全方位移动机器人的研制.机器人，马香峰等.工业机器人的操作机设计.北京冶金工业出版社，.孙树栋.工业机器人技术基础.西安西北工业大学出版社，.芮延年.机器人技术及其应用.北京化学工业出版社，.江浩,樊炳辉等.新型移动机器人的结构设计.应用科技，.李洪波，冗余七自由度串并联拟人手臂的设计研究.河北工业大学硕士论文，河北工业大学!，可以先按齿面接触疲劳强度进行设计，确定齿轮的分度圆直径手指的设计将采用平移运动的方式来夹持物体，这里将采用左右螺旋轴和齿轮副起作为传动机构来完成末端机构所要求达到的功能。采用这两种结构使整个末端执行器体积小质量轻。.手部结构的设计工业机器人应用的双指机械式夹持器按其手爪的运动方式可分为回转型和平移型。如图.和.是两种典型的机械夹持器结构。本文选择平移型夹持器的结构，它与前者相比具有结构简单控制容易的优点。图.回转型图......”。

2、“.....该方案见图.所示。夹钳连杆扇形齿轮齿条手爪壳体直线电机图.直线电机带动齿轮齿条的手爪方案该结构驱动电机为直线电机，直线电机轴带动齿条沿轴线方向直线运动，两个扇形齿轮则在齿条的带动下实现转动，从而带动连杆和与连杆铰接的夹钳实现开合动作，该机构从实现上最为简单。考虑到与后面要使用电机的配套，如果选择直线电机，则必须选择单独的套驱动器，势必增加成本。方案二圆柱直齿轮和螺旋轴而方案为了实现较大的手爪开合尺寸，齿条部分必需做的较长，而在整个手爪开合的行程中，手爪完全张开时，齿条有部分要伸出手爪壳体。综合以上因素，实际设计中，对机械手进行了如下的结构设计。传动机构采用圆柱直齿轮和螺旋轴，整个末端执行器体积小质量轻。两手指相对于末端执行器在左右螺旋的带动下做平移运动，达到开合作用。手部结构如图.所示。图.手部结构图步进电机齿轮导向轴左右螺旋轴齿轮夹持器右指夹持器左指衬套经过以上的研究讨论从而设计手部结构......”。

3、“.....在保证定的刚度的同时又降低了整体的重量。度.，系统自重。机器人底盘系统的总体尺寸不超出长宽高。机械臂的抓取重量为，抓取对象为直径长度的圆柱体。移动机器人机械臂的总体设计.机械臂结构的确定作为款多功能移动机器人，为完成如排爆等任务，抓取危险物品移动至安全爆地点，能够灵活的移动到指定的目标位置来抓取目标物，能够方便的伸长旋转达到不同的姿态，自由度太少将大大限制机械手的工作空间，无法抓取目标物，有时考虑到目标物可能置于狭小空间中，还应该使机械手能够有效达到避障的目的。考虑到还有底盘的移动以及机械臂的重量。本文设计的机械手具有个自由度。下面分别是手部臂部和肩部的具体设计。机械臂的结构如图.所示图.机械臂的结构.手部关节.肘关节.肩关节.转台.机械臂设计的主要参数臂长的确定加拿大西蒙弗雷泽大学的高峰等人根据人体手臂和腿部的机构组成，提出了尺寸综合的三动杆原理，作为机械手机构运动学动力学的评价准则......”。

4、“.....因为决定它们的运动学和动力学特征的最基本的部分是平面运动，这部分运动被称为三动杆的主运动，它是瞬时运动轴线平行的三动杆机构运动，三自由度面的动杆机构可以作为上述机构的简化模型，该机构的运动学动力学的评价准则同样可以用来衡量手臂机构的运动学和动力学性质。根据三动杆基本运动理论，仿人手臂可以看作三动杆机构，即将大臂小臂手爪作为三动杆。假定机械手各部分长度为上臂小臂手爪则可得到，根据三动杆机构的性能分析，可以得出下面的结论，即当三杆长度满足下列条件，.，并且.时，三动杆的灵活性和运动幅度较高，同时，其全局条件数最大，手臂末端的操作速度变形也处于中等范围内。当全局条件数最大时，操作过程中易于实现精度控制。因此，结合三动杆原理，确定机械手的各部分尺寸长度为大臂小臂,手爪。设计该长度还考虑到了机器人的排爆用途，即机械手必须能够将爆炸物抓取移动，以直径，长为的圆柱体为例进行了计算......”。

5、“.....结构参数要求及设机械臂结构。机械臂机械结构形式的选型和设计，是根据实际需要进行的。在机械臂机构方面，结合机器人在各个领域及各种场合的应用，研究人员开展了丰富而富有创造性的工作。当前，对足式步行机器人履带式和特种机器人研究较多。但大多数仍处于实验阶段，而轮式机器人由于其控制简单运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展。运动控制技术。稳健的运动控制技术是移动机器人整体性能的基础，由于移动机器人机械臂本身是个非完整约束系统，是个欠驱动的零漂移的动力学系统，因此，该系统不能通过连续可微的时不变的状态反馈加以镇定。为此，通过时变不连续控制以及混合策略，根据动力学模型和运动学模型，建立合理的反馈控制律，实现速度和转向的自动控制，以及不同工作状态之间的平稳过渡，是该项技术的核心内容。路径规划技术。该技术主要包括基于地理信息的全局路径规划技术和基于传感信息的局部路径规划技术。由于自主式移动机器人机械臂在行驶中......”。

6、“.....因此局部路径规划，尤其是复杂环境下的路径规划问题，显得更为重要。实时视觉技术。该技术主要涉及到视觉信息的实时采集预处理特征提取和模式识别。而且，视觉信息处理的能力处理速度处理的可靠性和准确性是决定智能机器人整体性能的决定性因素。定位和导航技术。该技术是现代移动机器人机械臂研制所急需的关键技术，也是下代无人战车的技术基础。位置的测量可以分为相对位置测量和绝对位置测量，测量方法有里程计惯性导航主动灯塔磁罗盘全球定位系统地图模型匹配和自然路标导航等。多传感集成和数据融合技术。自主式移动机器人机械臂采用测距技术，定位技术和小型陀螺仪技术等多种传感技术来采集不同类型的环境信息。带件法宝超声波传感器地面探测雷达系统力度测量仪高分辨率光纤镜头和导电传感器，具备世界上最小的地面探测雷达系统，可以穿透厚超过厘米的混凝土......”。

7、“.....并完成了个火星日的科研工作。拿“勇气”号探测车来说，就是个具有手臂的移动机器人。他的大脑是台高速计算机，车体靠自身具有的六个轮子在火星地面运动，视觉系统采用对全景照相机来拍摄火星表面和天空的全景视图，也用于形成着陆点附近的地形图搜索感兴趣的岩石和土壤，来完成寻找火星远古时期存在液态水的证据的工作。另外分别于车体前端和后端安装了两组相同的避危摄像机，由组立体影像的黑白摄影机所构成的，所拍摄的影像除了用于障碍物侦测之外还用于探测车的路径规划上。最先进的要数探测车上的机械手臂，手臂末端装备了各种工具，有显微镜成像仪三种质谱仪和两种分光计，套岩石研磨和样本采集土具以及三个磁铁阵列，所有设备主要是用来寻找火星上是否曾经有液态水的证据。西班牙罗斯•罗卡公司研制的“罗德”轮式机器人。该机器人可用于清理雷场和处理炸药等危险物品。该车长.,宽.高.重驱动动力装置为台电动机，车上供电蓄电池可使用，车速前进或后退可在至.之间连续变化......”。

8、“.....有个自由度，固定在机器人车的旋转塔上。机械臂不伸长时可吊重，伸直时最长为.，此时可吊重。操作臂顶端装有夹爪，夹紧力可达，能把物体提升至.高。该车采用或长的电缆或无线电装置进行遥控。机械手完成整个操作过程必须借助台黑白或彩色电视显示器，显示车上个摄像机获得的监视驾驶机械臂控制和夹爪操作的图像。车上装有两个卤气探照灯，可在夜间或能见度很低的地区使用。除室外移动机器人外，世界各国在遥控移动机器人高完整性机器人生态机器人学生物机器人学多机器人系统环境与移动机器人系统的集成等方面都作了大量的研究。国内移动机器人发展现状国内对移移动,挪动,机器人,机械,结构设计,优秀,优良,设计,图纸引言.移动机器人机械臂的研究意义及目的本文以实际项目小型地面移动机器人的机械臂为研究对象。设计移动机器人的机械臂的结构。所谓移动机械臂，就是将机械臂安装在是个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，小型多用途移动作业机器人是个智能移动平台......”。

9、“.....移动机械臂用来实现些动作如抓取，可以在机械臂的末端执行器上安装定的工具进行作业，通过移动平台的移动来扩大机械臂的工作空间，这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于传统的机械臂，则具有了更广阔的应用前景。目前智能移动机器人正向着拟人化仿生化小型化多样化方向发展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到各个领域。移动机器人技术的研究属于多学科相互交叉，相互渗透的，对它的研究具有很大的理论价值和广阔的应用前景。在工业机器人问世多年后的今天，机器人己被人们看作为种生产工具，同时随着科学技术的迅速发展和人们生活水平的提高，机器人的功能己不再是只能从事项简单的操作，而是可以承担多种任务机器人的工作环境也不再是固定在工厂和车间现场，而是开始走向海洋太空和户外，有些甚至已经进入医院家庭和娱乐场所。具有智能特性的自主式移动机器人正在向非制造业方向扩展......”。