1、“.....由于实际经验不足，所学有限，虽然我已尽了最大努力，但是仍然有很多的问题存在，有待以后进步解决。腕部回转的机械手较多，因其结构简单。用齿轮齿条实现腕部的回转结构图是其中种结构图，它的动作过程是两个手爪与齿轮轴连在起，当发出回转信息后，液压油推动活塞杆移动，活塞杆的齿条推动齿轮轴使手爪回转。．腕部左右摆动结构根据工件的工艺要求，需要手腕做左右摆动。对于抓取非中心对称的工件，当手臂回转时，工件方位变化，往往需要用手腕左右摆动予以补偿。本次设计的机械手，它的腕部只需实现小于的回转运动，因此可以采用回转油缸。图是实现该腕部运动的回转油缸的截面图。回转油缸的两个油孔分别进压力油时，推动动片连同转套起回转，转套的端部通过牙嵌式联轴器把旋转运动传递到回转轴，转轴端部的法兰盘与手部用螺钉联结，故手部和转套即实现手部的回转运动。手腕回转油缸其摆角可达，实际使用为，其位置检测由行程开关实现，并由挡块定位......”。

2、“.....此处采用了隔离套，减少热锻件的热量对油液的影响，以保证油缸的正常工作和密封。.臂部设计臂部是机械手完成各项动作的执行机构，也是其运动部分的主体。在上面分析了机械手的四种坐标形式，综合这四种坐标形式运动的目的，是想达到人的手臂的功能，但是目前技术还是做不到的，因而把运动方式转化为直线移动和旋转运动，这样臂部的结构也就比较简单了。臂部和机座相连，可固定在地面上机器上或悬挂在横梁滑道上以及可行走的机架上。臂部前端连接腕部或直接连接手部。臂部的作用在于将手爪移动到所需的位置和承受工件手部和腕部的重量。所以，臂部的结构性能工作范围承载能力和动作位置精度直接影响机械手的工作性能。臂部般有以下几部分组成动作元件如直线缸回转缸齿轮齿条连杆凸轮等，它是驱动手臂运动的元件。动作元件与驱动源相配合，就能实现手臂的各种运动。导向装置手臂在静止状态，要承受由夹持工件重量所产生的弯曲力，以及由于载荷不平衡而产生的扭转力矩。在运动时又有个惯性力......”。

3、“.....手臂必须设置导向装置。臂手臂上的动作元件导向装置和其他装置都要安装在臂上，起支承连接和承受外力的作用。所以需要臂具有足够的刚性，以免承重后发生形变产生颤动。，当抓取大直径工件时，如图所示，则活塞向上是夹紧，向下是松开。上面介绍的几种结构所夹持的工件，都是圆形或者是对称物体，对于非对称或者异形的工件，需要对手爪做相应的设计。图是夹持非对称工件的手爪结构图，为了简化管路设计，采用单向活塞，用弹簧推动活塞使手爪松开。图双活塞连杆式手爪结构连杆式手爪结构的特点是夹紧力大，各机件间的连接用圆柱销，磨损较小，若设计得当可自锁。但结构比较复杂，手爪开闭角度较小，适用于抓取重量较大的工图连杆式手爪结构件。．齿轮齿条式手爪结构图是齿轮齿条式手爪结构图，可用液压或气压驱动，夹紧油缸图齿轮齿条式手爪结构活塞杆上加工出齿条，当活塞向左移动推动中间齿轮旋转，中间齿轮又带动扇形轮夹紧工件。图示位置为夹紧状态，若前腔进油则使手爪松开......”。

4、“.....为了保持较大的夹紧力和手爪运动时保持平行移动，采用了双支承板结构。图是用弹簧复位的齿轮齿条式手爪结构图。它是由活塞杆上的齿条，直接推动扇形轮爪，而使轮爪松开。在弹簧的拉力下使手爪常处于夹紧状态。图是另外种常弹簧复位的齿轮齿条式手爪结构。它图夹持方形工件齿轮齿条式手爪结构是在活塞杆上安装圆形齿条，当活塞向右移动，齿条推动轴上的小齿轮旋转，而在轴上的小齿轮上镶个扇形轮，扇形轮旋转带动小齿轮旋转，小齿轮带动爪体往中心平行移动，使手爪卡紧工件。当需要松开时，驱动源压力消失，由于爪体内两个弹簧力推动向外移动，推动相应齿轮系反响旋转，与活塞内弹簧力起使手爪松开。图齿轮齿条式手爪结构齿轮齿条式手爪结构特点是动作灵活，手爪开闭角度大，夹持范围大，但是齿轮齿条结构，两个齿轮对称性的调整比较困难，这种结构夹紧力小，因此多适用于中小型重量的工件。除了以上几种手爪结构外，还有锥体图齿轮齿条式手爪结构杠杆式手爪，长轴多爪式手爪结构，平移式手爪结构......”。

5、“.....夹持式手爪的计算．夹紧力的计算夹紧力式中安全系数般取.工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可以近似的按下式估算其中为被抓取工件的最大加速度，为重力加速度方位系数被抓取工件的重量。根据本次所设计的手爪结构设.，所以.要确定抓区工件的空间点位及方位坐标，有臂部三个自由度和腕部三个自由度就足够了。图手腕运动示意图上下料机械手的总功能原及各部分的设计.功能原理设计功能原理设计是针对确定的功能要求，寻求些物理效应并且借助些作用原理来求得些实现该原理的解法原理。其特点是对于产品的特定的工作能力进行抽象化描述，是指机器所有的转化能量特性和其他物理特性。其描述方法较像工程学中常用的“黑箱”法来描述。任何个技术系统中都有输入和输出，把技术系统抽象成黑箱。起输入用物料流信息流和能量流来描述其输出用相应的和来描述。操作指令显示物料送到机床电气能功能原理设计是种综合。综合是不能有任何方法可循的。它能要求解决的问题是有很多解的问题......”。

6、“.....又不是绝对无解，而且也很难得到绝对理想的解。般来说，在构思阶段，应尽可能收集各种可能的解法，以便在众多的解法中选出较多满意的解决方法来。总功能分解成若干个功能元素为夹持松开上升下降伸缩转位复位根据仿生学的原理，机械手的功能单元可以分为手指夹紧松开工件手腕回转平移俯仰等功能手臂伸缩使工件沿直线运动底座机身升降手臂，回转手臂缓冲器于定位回转升降伸缩缓冲定位电气控制部分控制各部分协调动作.手部设计机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。手部设计要求．手部应有足够的夹紧力。除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落．夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围．夹持精度要高。既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面......”。

7、“.....应在手爪上镶铜夹布胶木或其它软质垫片等．夹持动作要迅速灵活．手部结构要简单紧凑刚性好自重轻易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。．具有视觉触觉的通用机械手这种机械手由电子计算机控制，装有电视摄像管和传感器等，因而具有视觉热感触觉等。.工业机械手的组成工业机械手的结构有简单的也有复杂的。但从结构形式分析，主要有执行机构驱动机构位置检测装置和控制系统等组成。执行机构它包括手部腕部臂部立柱和基体等构件组成．手部是夹持工件的构件。它由手爪和夹紧装置两部分组成。手爪有夹紧和松开动作。夹持式手爪的形式和人的手指相仿。另外还有真空和电磁吸盘相当于手爪，用来吸取表面光滑的零件或薄板。有的手爪还可以夹持些专用工具，如喷枪扳手焊接工具等。．腕部是联接手部和臂部的构件，起支撑手部的作用。它可以有俯仰左右摆动和回转三个运动。特殊情况下可以增加个横向移动。有的机械手没有手腕动作。．臂部是支撑手部腕部的构件......”。

8、“.....但是它却达不到象人手臂的灵巧和适应功能。因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。般手臂具有前后伸缩左右回转上下升降或上下摆动等几个运动。根据需要可选其中个二个或三个运动。．立柱是支撑手臂等构件的。般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。．行走机构机械手要求完成较远距离的操作时，可增加滚轮轨道等行走机构。二驱动系统驱动系统是驱动臂部腕部手部的动力源。它有气动液压电力和机械式等四中形式，由直线缸回转缸各种阀管及管接头等组成。三控制系统控制系统是机械手的重要组成部分，它是支配机械手按规定程序行程和速度进行运动的装置。它必须保存或记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序，到达位置和时间信息。立式,精锻机,自动,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸摘要随着科学技术的发展，人类社会进入了个以自动化和电子技术为标志的新时代......”。

9、“.....其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。本论文介绍了用于夹持外圆件的上下料机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类腕部及臂部设计液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。关键词机械手液压驱动力定位精附录绪论在现代工业自动化生产领域里，材料的搬运机床的上下料整机的装配等是十分重要的工作环节......”。