!手爪达到最高响应时间为，求夹紧力和驱动力和驱动液压缸的尺寸。图.软件流程图.程序部分由于论文篇幅有限,这里只列出了开始两段程序,供读者参阅,见图。图程序列表四.结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由控制,不仅能满足机械手的手动半自动自动等操作方式所需的大量按扭开关位置检测点的要求,更可通过接口元器件与计算机组成工业局域网,实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。!手爪达到最高响应时间为，求夹紧力和驱动力和驱动液压缸的尺寸。薄板,切割机,切割,装置,设计,全套,图纸工件不大，故选用二指回转型手爪，其驱动手爪夹紧松开的拉紧装置，采用双作用式单杆活塞液压缸。手爪设计为固定。却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为相峰值,通过驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出种状态,对应种输出电流,从.到以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步改善半步细分细分细分细分和细分种运行模式,利用驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出不同的状态。.伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机系列小惯量,其额定输出共用,旋转编码器规格为增量式脉冲数分辨率引出线线有油封,无制动器,轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法,使速度频率响应提高倍,达到定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品系列的。具有共振抑制功能控制功能全闭环控制功能,可弥补机械的刚性不足,从而实现高速定位,也可通过外接高精度的光栅尺,构成全闭环控制,进步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式,还配有通信口,使上位控制器可同时控制多达个轴。伺服电机驱动器为系列,适用于小惯量电动机。.直流电机可回旋的转盘机构有直流无刷电机带动,系统选用的是北京和时利公司生产的无刷直流电机,其调速范围宽低速力矩大运行平稳低噪音效率高。本设计还有很多不足之处，由于自身的知识储备还很浅薄，所以在结构设计，力的计算及系统分析上还有很多漏洞。这个都需要自己在以后的生活中不断学习研究并通过实践加以完善。参考文献袁承训.液压与气压传动.机械工业出版社,年月工业机械手图册编写组.工业机械手图册.机械工业出版社，年月吉顺平.可编程序控制器原理及应用.机械工业出版社,年月机械设计手册编委会.液压传动与控制.机械工业出版社,年月黄清远.机械设计学.机械工业出版社,年月朱龙根,黄雨华.机械系统设计机械工业出版社,年月大连理工大学工程化教研室.机械要求。由于微电子技术和计算软硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各个部门,在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作,能放置在各种不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运货物运输更快捷便利。.四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所示,有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等组成。图其运动控制方式为由伺服电机驱动可旋转角度为的气控机械手有光电传感器确定起始点由除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落．夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围．夹持精度要高。既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度要求较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其它软质垫片等．夹持动作要迅速灵活．手部结构要简单紧凑刚性好自重轻易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。手部的结构手爪的类型大致分为下列三种．夹持式手爪根据手爪的动作可分为回转型和平移型根据手指的数量可分为双指式和多指式根据夹持工件的方法又可分为外卡式和内胀式两种。．吸附式手爪分为真空吸盘式和电磁吸盘式两种。真空吸盘式又可分为真空泵式和气流负压式。．带视觉或触觉的手爪。根据所设计课题的要求，该机械手是用于生产线上下料的，其抓取的工件是外圆件，所以可以不考虑吸附式手爪和带视觉或触觉的手爪。所以重点在于夹持式手爪。下面介绍夹持式手爪结构。薄板,切割机,切割,装置,设计,全套,图纸工件不大，故选用二指回转型手爪，其驱动手爪夹紧松开的拉紧装置，采用双作用式单杆活塞液压缸。手爪设计为固定。当液压缸收缩时为夹紧工件。机械手伸缩运动结构此机械手手臂伸缩采用双作用式单杠活塞油缸，伸缩动作是由活塞杆运动实现的，缸体固定不动，其伸缩行程为毫米，缸体直接安装在回转连接件上，因为承受作用力小，手臂的刚度大，工作时运动平稳。油缸的输油管路固定油管形式，避免外露且安装方便。在手臂伸出端安装可调的定位螺钉，确保送料精度。手臂的回转运动结构手臂的回转采用单片式液压摆动马达，油缸摆角为度，使用在度以内，回转油缸的动片与输出轴固联，输出轴通过键与回转连接件连接，回转油缸的壳体与手臂坐固联，当回转油缸的动片回转时，带动输出轴自转。从而带动手臂坐也绕轴线回转，即为手臂的水平回转运动。手臂的升降运动机构手臂的升降采用了双作用式单杆活塞油缸。其升降行程为毫米，为了增加升降部分结构的刚性，导向性能好，采用了直径为四柱式导向杆结构，工作时能平稳升降。由于导向杆的存在使活塞杆免受因偏重力矩所造成的弯曲，在此处活塞杆只受到压力作用。