（定稿）蜡模制壳机械手手臂部分设计（全套下载）

格式：RAR 上传：2022-06-25 07:01:25

《（定稿）蜡模制壳机械手手臂部分设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....求夹紧力和驱动力和驱动液压缸的尺寸。回转缸转动度放置工件工作循环完毕。上述动作均由电磁换向阀实现，用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作，实现液压系统的自动控制。第章机械手的各部分设计.手部设计机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。手部设计要求．手部应有足够的夹紧力。除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落．夹持范围要与工件相适应......”。

2、“.....既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度要求较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其它软质垫片等．夹持动作要迅速灵活．手部结构要简单紧凑刚性好自重轻易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。手部的结构手爪的类型大致分为下列三种．夹持式手爪根据手爪的动作可分为回转型和平移型根据手指的数量可分为双指式和多指式根据夹持工件的方法又可分为外卡式和内胀式两种。．吸附式手爪分为真空吸盘式和电磁吸盘式两种......”。

3、“.....零件。如图所示图方案.方案选取方案重心不好确定，且连接件复杂。方案二采用圆柱坐标系，工作原理简单，工作效率高，便于加工。所以选择方案二。第章机械手总体方案总结.传动方案的确定考虑到圆柱坐标式的占地面积小而动作范围大的特点，决定采用圆柱坐标式。该机械手的抓取工件为外圆形木杆，此机械手就由手臂升降，伸缩，回转三个自由度，才能满足蜡模制壳的动作要求。.规格参数表参数表自由度范围速度停止位置数手臂伸缩手臂升降手回转臂力.千克定位精度毫米坐标形式圆柱坐标驱动源液压驱动控制方式程序控制.结构特点抓取机构因夹持工件不大，故选用二指回转型手爪......”。

4、“.....采用双作用式单杆活塞液压缸。手爪设计为固定。当液压缸收缩时为夹紧工件。机械手伸缩运动结构此机械手手臂伸缩采用双作用式单杠活塞油缸，伸缩动作是由活塞杆运动实现的，缸体固定不动，其伸缩行程为毫米，缸体直接安装在回转连接件上，因为承受作用力小，手臂的刚度大，工作时运动平稳。油缸的输油管路固定油管形式，避免外露且安装方便。在手臂伸出端安装可调的定位螺钉工业机械手就是为了实现这些环节的自动化而设计的。自动化蜡模制壳装置是蜡模件经过定向机构实现定向排列，然后顺次地由机械手把它夹取送去沾水玻璃喷砂，并把工件取走放置下个工位。如工件易损坏，形状复杂，很难实现自动定向......”。

5、“.....再有机械手进行制壳工作。目前我国研制使用的工业机械手大多数是属于专用机械手，仅有少量的通用机械手。由于通用机械手改变工作程序比较方便，特别适用于多品种小批量的生产。通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史。这些装置在国外得到相当重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制出了各种具有感觉器官的工业机器人。我所设计的是蜡模制壳机械手。属于圆柱坐标式，全液压驱动机械手，具有手臂升降，收缩，回转个自由度，执行机构由手部，手臂伸缩机构，手臂升降机构，手臂回转机构组成。它的工作过程是手臂伸出夹紧蜡模并收回，沾取水玻璃，喷砂，重复沾取喷砂次......”。

6、“......送料装置.机械手爪.机械手臂.水玻璃箱.沙箱.工位三.出料装置.回转及升降部分图蜡模制壳置示意图第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定.功能原理设计功能原理设计是针对确定的功能要求，寻求些物理效应并且借助些作用原理来求得些实现该原理的解法原理。其特点是对于产品的特定的工作能力进行抽象化描述，.可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时......”。

7、“.....以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。.可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。.机械手国内现状和发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件......”。

8、“.....相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定蜡模制壳,机械手,手臂,部分,部份,设计,毕业设计,全套,图纸,下载蜡模制壳机械手机械部分设计摘要最近，全球内带有夹子夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上......”。

9、“.....不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的夹紧伸缩升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始......”。