1、性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模，就使电线不胜重荷而断裂。随着我国经。

2、，是目前唯可行的输电线路除冰的机械方法。它由滑轮牵引绳及涂漆的胶合板或环氧树脂板等器件构成，加在滑轮上的力要足够让导线产生弯曲，这样，产生的应力才能使冰破裂脱落。如果在板的两边固定把锯齿刀，则除冰效果更好，但拉扯时注意不要损伤导线避雷线和绝缘子。滑轮铲刮法的最大优点是效果很快，且不需要特别的设备和专家，简便易操作，耗能小，价格低廉，较为实用。但它也有缺点，那就是费时，安全性能不完善，且受地形限制。据统计，要对公里长导线进行滚压除冰约。

3、人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生成长成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上有约万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人农业机器人服务机器人水下机器人医疗机器人军用机器人娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠。

4、.!!线路电压等级相符的绝缘棒敲打。此外，也可用木制套圈套在导线上，用绳子顺着导线拉，以消除覆冰，这种方法只是权宜之计，既不安全，又不十分有效，因此，很少有人推荐使用，如果要用，就得为这种方法制定标准的操作规则。为了能进步的达到有高效而且安全的除冰方式，则由加拿大水电局研制的滑轮铲刮技术。这种技术是种由地面操作人员拉动滑轮在线路上行走而铲除导线覆冰的技术，运用这种技术的除冰方法叫滑轮辗压铲刮法，滑轮辗压铲刮法已经在加拿大的使用了多年。

5、烧断拉线，杆塔因失去拉线支持后倒塌。还有种特别的形式极为冰闪，他是污闪的种特殊形式。在绝缘线路严重覆冰时，大量伞形冰连接，导致泄漏的距离缩短，绝缘强度降低。即有传感器得到触觉力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新代智能工业机器人的问世。第三代工业机器人即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有定的决策及规划能力。第代工业机器。

6、济的高速发展，超高压大容量输电线很多，线路的穿越情况更加复杂，如经过大面积的水库湖泊和崇山峻岭，给线路维护带来很多困难。而且在严冬及初春季节，我国云贵高原带及两湖地区常出现雾凇和雨凇现象，造成架空输电线路覆冰，使线路舞动闪络烧伤，甚至断线倒杆，使电网结构遭到破坏，安全运行受到严重威胁。在紧急情况下，寻道员用带电操作杆或其它类似的绝缘棒只能为很少的部分覆冰线路除冰，人工除冰有很高的危险性。所以种新型的而且方便安全的除冰方式的研究是迫在。

7、需小时的时间。在以后由于科技的发展和进步。加拿大的魁北克水电局则发明了种电缆除冰装置。按冰在导线表面的增长过程可分为干增长湿增长。这种分类利于分析导线覆冰的形成机理及形成过程中的热平衡及热传递。雾淞和干雪是干增长覆冰过程，雨淞和湿雪是湿增长覆冰过程，而混合淞是介于二者间的种覆冰过程。图导线覆冰截面图高压输电线路的覆冰.不规则覆冰和不同期脱冰在高压电线路覆冰时，导线因为承受过重的荷载，导致导线和覆冰重量产生的拉力将通过导线金具绝缘子传。

8、的输送，是项很有发展前景的课题。目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研究。本文对除冰机器人本体设计越障规划。主要研究内容如下。首先，在分析了输电线路结构和除冰作业要求的基础上，指出现有巡线机器人结构运用到除冰作业中的缺陷，设计了种除冰机器人本体机构，并对其越障的动作进行了规划。所选的减速器和电机仍能满足要求，从而证明了除冰机器人的合理性，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失。

9、递给杆塔，杆塔再传递给拉线，只要其中个环节承受不住拉力，就将出现倒杆和断线事故。相邻档线路不均匀覆冰或不同期脱冰都会产生张力差，使导线在线夹内滑动，严重时将使导线外层铝线夹出口处全部断裂，造成线路的另侧发生颈缩，拥挤在线夹附近。不均匀覆冰的张力差是静荷载，而不同期脱冰为动荷载，二者有所不同。其次，直线杆塔承受邻档的张力差，会使绝缘子串产生较大偏移，碰撞横担而造成损伤。再次，当张力差达到定程度后，导线将碰撞拉线，从而电气的间隙将减小而。

10、人为操作进行除冰具有较好的实用意义。而现如今全球气候正经历以变暖为主要特征的变化，气候变暖导致“厄尔尼诺”和“拉尼娜”等极端天气气候事件的频率与强度明显增加，因为输电线路所处地质条件复杂，容易遭受冰灾等极端除冰,机器人,机构,控制系统,设计,毕业设计,全套,图纸除冰机器人的设计摘要如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径，如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人，除冰机器人造价低，工作效率高，安全可靠，能够实现在线除冰作业，不影响电力。

11、，维护工人的安全，开发种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备直是国内外相关研究的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。关键词除冰机器人机构设计电动机越障规划目录摘要引言.问题的提出及研究意义.国内外研究现状.工业机器人的发展史.导线覆冰的原因高压输电线路的覆冰.不规则覆冰和不同期脱冰.除冰的方式方法.输电线路的抗冰除冰机器人机构.除冰机器人种类线缆除冰机器人可跨跃障碍多分裂机器人。

12、眉睫的。本次的设计题目就是关于高压电线的除冰机构的设计，最后能有效的消除冰雪天气对输电线的严重威胁，从而达到理想的效果。.国内外研究现状在国外，些国家的地理与气候情况与我国相似，甚至些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，这些国家为了提高高压输电线除冰的效率，减少不必要的损失，维护工人的安全，开发了种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备。这种新型的设备的研究直是国内外相关领域的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替。

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