（定稿）凸轮轴加工自动线机械手毕业设计（全套下载）

格式：RAR 上传：2022-06-25 07:02:00

《（定稿）凸轮轴加工自动线机械手毕业设计（全套下载）》修改意见稿

1、“.....增加手臂的刚性，在设计手臂的结构时，必须采用适当的导向装置，它根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取等重要因素加以确定同时在结构设计和布局上，应尽量减少运动部件上的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。单导向杆采用单导向杆的结构通常比较简单，另外增加手臂的刚性和导向性，但由于要考虑结构的对称性，否则手臂会在运动是发生转动，造成手臂的转位误差，由于本次设计对手臂周向回转有定的要求，因此单导向的导向装置不宜采用。双导向杆为了手臂受力均衡，往往采用双导向杆，它可以配置在手臂伸缩的液压缸两侧......”。

2、“.....对伸缩行程大的手臂，为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形，可在导向杆尾部增设辅助支撑架，以提高导向杆的刚性。在本次结构设计中，对机械手的外形要求比较低。因此，采用双导向结构。为了加工方便且不影响机械手的使用要求，把导向杆设置为外置式。四导向杆对抓取较大的手臂采用四导向杆，以加强刚性，在本次设计中，由于机械手臂的质量中心不于几何中心重合，易发生翻转变形，影响机械手的正常工作，考虑到传动的平稳性，但由于为实验装置且四导向杆质量太大，所以不宜采用。其他形式的导向装置除上述几种的导向装置外......”。

3、“.....选用燕尾型的滑枕进行导向，导向性好，工作平稳。此外，也采用花键轴，导向套大直径套筒加导向键导向，以及带型绕轴转动称为上下摆动，绕轴转动它称为左右摆动。手腕的基本运动是回转运动和直线运动。目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的是回转气缸，它的结构紧凑，回转角度小于度并且要求严格的密封。设计时除应满足启动和传递过程中所需的传动力矩外，还要求手腕的结构简单紧凑轻巧。另外，通过手腕气缸的管道尽量从手臂的内部通过，以便手腕转动时管道不扭转不外露使外型整齐。而考虑到本次设计对手腕的外观要求不高......”。

4、“.....可以把气缸管道安排在外部。手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算•驱动手腕转动的驱动力矩惯性力矩手腕转动轴与支撑孔处的摩擦阻力矩参与转动的部件的重量对轴线产生的偏重力矩手腕加速度运动时所产生的惯性力矩惯，手腕转动时的角度，启动过程的时间。手爪手腕的转动惯量工件对转轴中心的转动惯量手腕回转角速度变动量可取最大值变动时间手腕转动工件时工件的偏重对转动轴线的偏重力矩偏手腕抓重的重量工件中心到手腕回转中心的偏心矩手腕转动在轴颈处的摩擦阻力矩•轴承处的约束反力轴承直径，滑动轴承为轴颈直径......”。

5、“.....此举仅供参考。三手臂设计.凑，自重轻，并使手部的重心在手腕的回转轴线上以使手腕的扭转力矩最小为佳。保证结构紧凑，重量要轻，便于更换应考虑手指的多用性，为适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求可制成组合式手指。手爪的类型可分成指爪式和吸盘式手爪式又分外夹式和内胀式。手爪即与物体接触的部分，由于与物体接触的形式分为夹持式和吸附式手部。钳式手部结构由手指传力。机构所组成其传力形式比较多，如滑槽杠杆式连杠杆式斜契杠杆式弹簧杠杆式等结构形式按手指夹持工件的部分又可以分为内卡式和外卡式模仿人手指的动作......”。

6、“.....其中以二支点回转型为例，而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成支点回转型手指。同理，当二支点回转型手指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛，移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，但移动型手指夹持变化的零件时不影响其轴心的位置，其使用于不同直径的工件。手爪的定位误差分析如图所示为偏转角，当满足上式角时，误差最小。.手爪夹紧力的计算本次设计中采用外夹式手爪，如下图所示手爪夹紧力的计算作用在单个手指上的作用力......”。

7、“.....立柱支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切的关系。行走机构为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚轮行走机构。机座它是机械手的基础部件，机械手执行机构的各部分和驱动系统均安装在机座上，起支撑和联结作用。.驱动机构机械手臂的驱动系统是驱动执行机构运动的出动装置，常用的有液压传动气压传动电力传动和机械传动。.控制系统有电力控制和射流控制两种，般常见的为电力控制，这是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息，同时按其控制系统的信息......”。

8、“.....必要时，对机械手的动作进行控制，当动作有错误时，发出警报信号。.位置检测装置控制机械手执行机械的运动位置并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置比较，然后控制系统进行调整，从而使执行机构定的精度达到预定位置。二机械手的运动方案论证.机械手的运动形式坐标形式确定按机械手的运动坐标型可分直角坐标系式机械手圆柱坐标系式机械手极坐标式机械手关节式机械手。直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴三个方向移动，亦臂部可以前后伸缩，左右移动，上下升降。采用此种坐标形工作范围小，占地空间大，定位精度好，应用较多......”。

9、“.....加工,自动线,机械手,毕业设计,全套,图纸机械手的用途说明机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是指机械手臂在定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工作。机械手是利用控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且能用于教学演示。二机械手的目的意义机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量......”。