1、“.....机械人技术与应用王雄耀.近代气动机械人机械手的发展及应用.液压气动与密封李明.单臂回转机械手设计.制造技术与机床，张军，封志辉.多工步搬运机械手的设计.机械设计,.功能原理设计使机器品质发生质的变化。例如，机械表不论在技术上如何改进，其精确性不可能与石英电子表比美。.机械手的功能分析夹持纸垛机械手的基本工作方式是通过液压系统的稳定工作，提供给系统稳定的动力，液压缸的推杆将动力给传动装置，传动装置通过传动机构把运动的形式和能量传递给执行机构，执行机构实现机械手对纸箱类工件的夹持功能。机械手的正常工作受多方面的影响。首先，动力驱动装置是否能够正常工作是机械手能够完成正常工作的前提。当开机指令发出后，液压伺服器必须先进行必要的预热，以求工作时能够达到最佳的工作状态。开始工作后，机械手必须首先回到坐标的起始位置，再按照预定的程序进行。机械手爪是否到达指定位置，需要个位置传感器进行检测，并且将信号传输给控制机构。当控制机构得到复位完成指令后，发出工作指令，机械手开始正常运行。运行结束后，控制装置发出停机指令，机械手停止工作......”。

2、“.....就是程序控制装置的编制是否完善，当接收到正常信号的时候，发出正常指令，当收到异常工作信号的时候，发出终止命令，以保证工作正常，有序的进行。机械手工作流程分为几个步骤。首先，当开机命令发出后，伺服液压油电机启动，进入预热阶段，当预热完成后，机械手爪在液压缸提供的液压推力作用下复位到初始位置。当传感器检测到手爪完成初始位置移动后，发送复位结束信号给，发出开始工作指令，机械手开始正常工作，开始夹持纸垛，并移动到所需位置，放下工件，传感器获得工件已经放下时，发送到达信号给，发出返回指令，机械手返回到上个夹持位置，个工作循环结束。当个工作循环结束后，自动发出重复工作指令，机械手继续从初始位置工作。当工作结束后，发送结束指令给机械手，机械手复位到初始位置，然后执行关机命令。当发出意外情况时，传感器发出信号给，发出立即停机命令，机械手立刻停止运转，等待故障的解除。当故障解除后，通过装配机构的调整，工人复位机械手。当收到复位命令后，重新执行开机命令，进行机械手的复位动作，然后进行正常的工作，这系列的动作由的程序编制。图......”。

3、“.....结构简单尺寸紧凑重量轻控制方便，驱动力大方便使用，连接管路时较为简单。液压装置可以直接将动力通过推杆作用传递给传动机构。腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动。般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小般小于,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动......”。

4、“.....从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了机械手的运动机理。在此基础上，确定了纸垛夹持机械手的基本系统结构，运用软件对其进行三维建模，对纸垛夹持机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手传动部分执行部分的设计工作。第二章系统方案及功能原理设计.设计任务分析产品功能分析码垛机用于各种包装线末端将已装入容器的纸箱，按定排列码放在托盘木质上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机应具有定智能，可根据不同的工艺流程要求，将不同规格的纸质或木质包装箱按预先设定的位置可编程，整齐地堆放在托盘上。本毕业设计论文课题任务的内容和要求包括原始数据技术要求工作要求等设计印刷行业用直角坐标码垛机器人机器人手臂及抓取部分设计，包括系统设计包括方案设计机构选择自由度设计强度刚度计算......”。

5、“.....最大工件重量最大工件移动范围方向的运动行程分别为,可按用户要求设计机器人自由度个机器人重复精度.抓手形式机械式这是种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上......”。

6、“.....约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉卢觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。.工业机械手在生产中的应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。机械手可以完成许多工作......”。

7、“.....应用非常广泛。在现代工业中,生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可以看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔,臂回转,俯仰,用液压驱动控制系统用磁鼓存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手,原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转,臂可以回转升降伸缩采用液压驱动,控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础......”。

8、“.....装有小型电子计算机进行控制,用于装配作业,定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性,改进结构,降低成本。如公司建立了年机械手试验台,进行各种性能的试验,准备把故障前平均时间注故障前平均时间是指台设备可靠性的种量度,它给出在第次故障前的平均运行时间,由小时提高到小时,精度可提高到.。德国机器制造业是从年开始应用机械手,主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。德国公司还生产种点焊机械手,采用关节式结构和程序控制。瑞士公司生产种涂漆机械手,采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后,大力研究机械手的研究。据报道,年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个。年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用。年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。其中固定程序和可变程序约占半,达亿日元,是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元,比年增长。智能机械手约为亿日元，为年的倍。截止年......”。

9、“.....在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。印刷业,直角坐标,码垛,机器人,手臂,抓取,部分,部份,设计,毕业设计,全套,图纸摘要工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。本次码垛机器人手臂及抓取部分的设计，是根据给定的要求，综合运用所学的基本理论基本知识和相关的机械设计专业知识，完成搬运机械手的理论方案的设计，并绘制必要的零部件图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定原理方案的实现传动方案的设计三维建模设计，对其力学分析与结构分析关键词机械手直角坐标码目录第章绪论.工业机器人简介.世界机器人的发展.我国工业机器人的发展.工业机械手在生产中的应用.本课题的研究意义.本课题的内容第二章系统方案及功能原理设计.设计任务分析产品功能分析码垛机的技术要求运动要求分析......”。