1、“.....式中底座旋转在启动或制动过程中角速度的变化量，也就是工作角速度底座旋转启动或制动的时间本设计中与的转化系数，本设计中取手臂机身转轴对底座旋转轴线的转动惯量由于本机械手是个不规则，不均匀的回转体所以算得转动惯量并不定十分准确。在选用电机时相应把最大静转矩要求提高来选择。式中手臂无气爪边的质量，本机械手为手臂有气爪边的质量，本机械手为其中手臂的质量，手臂两边都看作长杆来计算转动惯量机身的质量，本机械手为其中的转动惯量看作均匀圆柱体来计算与相对应的长度。把以上数据代入得底座电机通过谐波减速器连接转动轴，偕波减速器传动比为。所以上式中负载峰值转速......”。

2、“.....如上计算电动机功率的计算公式式式中步进电动机的功率负载峰值转速，由前计算负载峰值力矩，由前计算.计算系数，其中般，本设计中取底座传动装置的效率，估算为，本机械手取为。根据负载峰值力矩最大静转矩，选用步矩角为的步进电机，其最大静转矩为.，满足要求。表电机参数电机型号相数步距角电压最大静转矩••最高空载启动频率运行频率转子转动惯量•分配方式质量三相六拍．机械手各气动件的设计计算.气爪夹紧力的起算与气爪的选择气爪夹紧力的要求由设计任务书的要求气爪连工件的重量为，从而确定夹紧的工件重量约为。本设计设计的机械手搬运的工件定为圆柱形的棒料。其加紧视图如图图工件夹紧视图工件重力.变位系数柔轮与刚轮均采用渐开线齿形......”。

3、“.....其中长轴.，短轴.，并且采用具有个直径为.滚珠的薄臂轴承。谐波齿轮轮齿的耐磨计算由于谐波齿轮的柔轮和刚轮的齿数均很多，两齿形曲线半径之差很小，所以轮齿工作时很接近面接触，则轮齿工作表面的磨损可由齿面的比压来控制。轮齿工作表面的耐磨损能力可由下式计算式中作用在柔轮上的转矩，由前计算取得柔轮分度圆直径，本设计中取为最大啮入深度，近似取，本设计中取齿宽，设计中取为当量于沿齿廓工作段全啮合的工作齿数，般可取载荷系数，取，设计中取为.齿宽许用比压，对于无润滑条件下工作的调质柔轮，取所以，代入得因满足，所以符合耐磨性要求。柔轮强度计算谐波齿轮工作时，柔轮筒体处于变应力状态，其正应力基本上是对称变化的，而切应力则呈脉动变化......”。

4、“.....正应力的应力幅和平均应力分别为由变形和外载荷所引起的切应力分别为则，切应力的应力幅和平均应力为以上式中柔轮工作转矩，由前计算取为柔轮齿根处的臂厚，设计中取为.计算平均直径，设计中为弹性模量，设计中为变形量本设计中为将具体数据代分别代入上式中得柔轮工作条件较恶劣，为使柔轮在额定载荷下不产生塑性变形和疲劳破坏，并考虑加工工艺较高的要求，决定选用作为柔轮材料。的力学性能如下，球化处理后硬度为，且，取柔轮正应力安全系数和切应力安全系数分别为柔轮的安全系数此数值大于许用安全系数.，则柔轮强度满足要求。机械手的各电机选择进电动机又称脉冲电动机......”。

5、“......工作空间图.机械手驱动系统的设计机械手驱动器机械手驱动系统包括驱动器和传动机构,它们常和执行器联成体,驱动臂，杆和载荷完成指定的运动。常用的驱动器有电机液压和气动等驱动装置，其中采用电机驱动器是最常用的驱动方式，包括直流伺服电机，交流伺服电机及其步进电机等。本设计中底座的旋转与手臂升降都是采用步进电机作为驱动器在第章计算说明步进电机的选择，而手臂的伸缩则选用七缸作为驱动器。气爪的翻转是通过摆动气缸来作为驱动器。机械手传动机构手臂的升降是步进电机通过联轴器直接与丝杆连接。手臂上安装丝杆螺母副，从而驱动手臂的升降。手臂的伸缩是通过气缸杆直接连接装有摆动气缸的摆动气缸安装板，从而实现伸缩运动的......”。

6、“.....如下图.图.气爪连接示图底座的旋转是通过步进电机联接谐波齿轮直接驱动转动机座转动，从而实现机械手的旋转运动。如下图.支座，电机，轴承，带传动，壳体位置传感器，柔轮，波发生器，刚轮图.机械手底座传动示图本设计中的四自由度棒料搬运机械手的有关技术参数见表。机械手类型四自由度圆柱坐标型抓取重量自由度个个回转个移动底座长，回转运动，回转角，步进电机驱动控制手臂升降机构长，升降运动，升降范围，步进电机驱动控制手臂伸缩机构长，伸缩运动，伸缩范围，气缸驱动活塞位置控制气爪旋转机构旋转运动，旋转角，气缸驱动，行程开关控制表机械手参数表机械手的传动设计.滚珠丝杠的选择丝杆所受载荷主要是手臂的重力......”。

7、“.....丝杆选为有效行程本设计中的机械手是种通用型棒料搬运机械手。通过气爪手指的不同选择可满足小于直径的棒料的搬运。通过示教再现或程序的直接控制可实现在机械手工作范围内把棒料从指定点搬运到另指定点，并把棒料翻转过来。通过对机械手的相应控制还可实现对棒料的排列。.本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义机器人工程是近二十多年迅速发展起来的，目前已应用与许多生产领域。由目前的发展状况看，在可预见的将来它将在生产中扮演越来越重要的角色。本机械手就是基于此并为提高劳动生产率产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。在些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。在社会不断发展的今天......”。

8、“.....用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。机械手的总体设计.设计要求要求本毕业设计要求学生掌握机器人或工业机械手的结构及工作原理，实现机械手的上升下移左移右移抓紧和放松等多个自由度，完成四自由度搬运机器人设计，要求所设计机器人能抓取定质量的工件并到达规定的地点。.机械手的组成图.机械手的组成图本机械手由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统组成。机械系统.执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括气爪手臂升降手臂伸缩底座旋转。.驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。本设自由度,搬运,机械手,设计,毕业设计,全套......”。

9、“.....工业机器人的技术与发展机器人又称机械手，机械人，英文名称，在人类科技发展史上其来有自，早在三国时代，诸葛亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。随着近代的工业革命，机器产业的不断发展成为近代工业的主要支柱。机器人的研究从开始就是拟人化的，所以才有机械手机械臂的开发与制作，也是为了以机械来代替人去做人力所无法完成的劳作或探险。但近十几年来，机器人的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。工业机器人是典型的机电体化高技术产品。在许多生产领域，它对于提高生产自动化水平，提高劳动生产率产品质量和经济效益，改善工人劳动条件的作用日见显著。不少劳动条件恶劣生产要求苛刻的场合，工业机器人代替人力劳动已是必然的趋势......”。