1、向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前后两轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择，经过比较选择了铝合金。用铝合金做的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。综上考虑，我们选择了方案.电源系统由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。方案采用蓄电池为系统供电。洁机器人路径规划原理保洁机器人通过电脑芯片控制机器人的左右轮转速，实现圆弧形清洁路线。当圆弧的半径拓展到.的时候，芯片程序会控制机器人离开当前路线，在.远处再次执行圆弧。

2、别为高速级低速级电动机输出的功率，转矩及转速经过减速器之后各级数据如下表所示表功率转矩•转速传动比效率入出入出电动机轴.输入轴输出轴高速级齿轮传动选定齿轮类型精度等级材料及齿数选择直齿圆柱齿轮传动机器人为般工作及其，速度不高，故选用级精度材料选择，小齿轮材料为刚，硬度为，大齿轮材料问哦，硬度为，二者材料硬度差为选小齿轮齿数，大齿轮齿数按齿面接触强度设计，由确定供室内的隔计算数值试选动载荷系数计算小齿轮传递的转矩选取齿宽系数弹性影响系数根据齿面硬度查得小齿轮的解除疲劳强度极限，大齿轮计算应力循环次数工作年，每年天，每天小时取接触疲劳寿命系数。

3、题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转度甚至度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。方案自己制作电动车。经过反复考虑论证，制定了左右两轮分别驱动，前后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，前后装两个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的度和度的转弯。在安装时并不把两个万向轮装在个平面上。当小车前进时，左右两驱动轮与前万。

4、.存储罐中存储的主要是些灰尘及纸屑，预估记能存储的杂物质量为轴类元件选取材料刚调质，预计重量为其他电器元件多数为轻质材料，预计重量为综上所述，整个机器人预计总质量参数计算车轮直径，速度.,取.由于摩擦系数，机械效率等随条件的变化不同，所以对电机的相关参数的计算只能是估算。设减速电机输出轮应具有的最高转速为设路面的平均摩擦系数.，机器人的最大加速度，由于路面的摩擦系数会产生变化及各种原因的影响，设可靠性系数.则有阻力转矩功率查表表选取型号的电动机.减速器的参数设计发动机的转速车轮的转速减速系统的总传动比选用展开式二级减减速设置，各级传动比分。

5、轮子的速度来达到转向的功能,左右车轮处于同平面内,以此来达到平衡，安装时要确保两驱动轮的轴线处于同前后位置上,操作起来很容易,只要在向驱动轮安装架钻孔时事先做好标记就可以了。方案四轮移动机构四轮机构和全方位机构的转向比较复杂,四轮式移动机构是典型的汽车运动的主要构成部分,般分为三种转向方式它们分别是两前轮驱动转向两后轮驱动转向和四轮互相配合转向,车轮的连接比较复杂,不适合般的家用机器人移动,而且造成机器人结构繁琐全方位移动机构可以进行任意的定位和定向,虽然它可以使机器人更加灵活地运动,有着显著的优越性电动车般都是前轮转向后轮驱动，不能适应。

6、清洁路线。大量的圆弧对地面实行无缝覆盖，从而达到全面清洁地面的目的。保洁机器人自动充电原理保洁机器人在机器人电量快要耗完时，机器人顶部的红外线发射头发射出无电信号，当充电基座上的两个红外线接收头接收到此信号时，机器人便与充电基座取得了联系。通过两个红外线接收头对机器人的引导，使其慢慢靠拢，最终实现对接。保洁机器人防跌落原理保洁机器人在机器人底部前段，安装了对红外线感应头，每对感应头包含个发射头和个接收头。红外线发射头发射的红外经地面发射后，被对应的接收头所接收。如果机器人底部距离地面的高度超过，电脑芯片便会控制机器人，使其后退并调整行走方。

7、计算接触疲劳许用应力取失效率为，安全系数计算计算小齿轮分度圆直径，代入中较小的计算圆周速度计算齿宽计算齿宽与齿高之比，模数齿高计算载荷系数根据，级精度，动载荷系数，直齿轮使用系数小齿轮相对支撑对称布置时，由.查得故载荷系数按实际的载荷系数校正所得的分度圆直径计算模数按齿根弯曲强度设计差的小齿轮的玩去疲劳强度极限弯曲疲劳寿命系数计算疲劳许用应力取疲劳安全系数.计算载荷系数查取齿形校正系数查取应力校正系数计算大小齿轮，并加以比较大齿轮的值大设计计算经综合比较考虑，我们放弃了此方案。方案采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，。

8、能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因是劳动力成本上升二是人类想要摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁，家务，照顾病人等三是人口的老龄化和社会福利制度的完善也为些服务机器人提供了钢钒的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的个主要特征就是服务机器人是种适用于具体的方式，环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。.清扫机器人的发展历史与现状清扫机器人的发展是建立在移动机器人的基础之上的，个好的清扫机器人就。

9、配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速减速齿轮组，可以产生大扭力。方案对小车来说是最佳的选择。电机驱动方案采用专用芯片作为电机驱动芯片。是个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，片可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。方案对于直流电机用分立元件构成驱动电路。由分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。但是这种电路工作性能不够稳定。因此我们选用了方案。轮式机构方案二轮移动机构般驱动轮与电机直接相连,通过对电机的控制改变两个。

10、入量也需要从对机器人运动学动力学建模分析小型,清扫,打扫,机器人,移动,挪动,系统,设计,毕业设计,全套,图纸目录第章绪论.清扫机器人的出现背景.清扫机器人的发展历史与现状第二章清扫机器人移动系统.清扫机器人的要求.系统方案比较与论证.最终方案第三章机械传动的设计.电动机的选择.减速器的参数设计.轴的设计计算与校核第四章清扫装置的设置.清扫装置的基本原理.清扫装置的基本结构.清扫装置的配置第五章总结与期望.全文总结.论文创新之处.存在的不足与展望谢辞参考文献附录第章绪论.清扫机器人的出现背景近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，。

11、必须有个好的移动基础。因此，每次移动机器人的飞跃，随之而来的就是清扫机器人的更新换代。国外的清扫机器人的发展与现状德国公司生产的是世界上第胎能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人，如图所示。它只有长，能够自动清扫地面，自动返回充电站充电，可以在主人外出时独立完成家庭清洁的任务，其扁平的设计使其能够清洁床，沙发，茶几等家具的下部位置，如图所示它的移动是随机的，当遇到障碍时，随机改变个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物它内置四种清洁程序，根据清洁面积的大小，可以选择合适的程序内置光敏传感器，在遇到楼梯与台阶时，能够自动避让，不会跌落。

12、，从而避免从高空跌落。保洁机器人虚拟墙工作原理保洁机器人虚拟墙在开启之后会在左右各.，向前.米处发射红外线，机器人机身上的个红外感应头在接触到由虚拟墙发射出来的红外线后，就不会继续前进，进入到该区域内打扫。图经过多年的发展，我国清扫机器人的研究取得了长足的进步，在单体平台和总体技术水平与性能上，已接近或部分超越国际水平，然而与西方发达国家相比，无论是研究规模投资强度技术水平还是成果应用程度与效益等方面，都存在明显的差距，因此还有更多的工做需要去做。第二章清扫机器人移动系统对清扫机器人机械系统的研究涉及机器人的运动学动力学问题。控制系统的输。

参考资料：

[1]（定稿）小型混凝土搅拌机的设计（全套下载）（第2357551页，发表于2022-06-25）

[2]（定稿）小型水稻脱粒机设计（全套下载）（第2357547页，发表于2022-06-25）

[3]（定稿）小型旋耕机设计（全套下载）（第2357544页，发表于2022-06-25）

[4]（定稿）小型收割机变速箱设计（全套下载）（第2357543页，发表于2022-06-25）

[5]（定稿）小型摩擦磨损试验机的研制设计（全套下载）（第2357541页，发表于2022-06-25）

[6]（定稿）小型挖坑机的设计（全套下载）（第2357539页，发表于2022-06-25）

[7]（定稿）小型手扶式清雪车设计（全套下载）（第2357538页，发表于2022-06-25）

[8]（定稿）小型微耕地机设计（全套下载）（第2357536页，发表于2022-06-25）

[9]（定稿）小型履带式液压挖掘机底盘履带支重轮拖链轮的设计（全套下载）（第2357535页，发表于2022-06-25）

[10]（定稿）小型塑料挤出机设计（全套下载）（第2357534页，发表于2022-06-25）

[11]（定稿）小型圆柱齿轮注塑模设计（全套下载）（第2357533页，发表于2022-06-25）

[12]（定稿）小型半喂入联合收割机中间输送部分设计（全套下载）（第2357531页，发表于2022-06-25）

[13]（定稿）小型冷库设计（全套下载）（第2357530页，发表于2022-06-25）

[14]（定稿）小型军用水陆两用机器人设计（全套下载）（第2357529页，发表于2022-06-25）

[15]（定稿）小型便携式割灌机设计（全套下载）（第2357528页，发表于2022-06-25）

[16]（定稿）小型便携式割灌机设计（全套下载）（第2357527页，发表于2022-06-25）

[17]（定稿）小型件自动装箱系统设计（全套下载）（第2357526页，发表于2022-06-25）

[18]（定稿）小型举升车改装设计（全套下载）（第2357525页，发表于2022-06-25）

[19]（定稿）小功率机械无级变速器结构设计（全套下载）（第2357524页，发表于2022-06-25）

[20]（定稿）小功率机械摩擦式无级变速器结构设计（全套下载）（第2357522页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！