1、“.....所以是封闭的，用计算机架的连接方式就不能实现拆卸方便的原则，所以采用途中所示的方法，两个模块分别固定各自的连接快，然后结合到块儿，然后用颗内六角圆柱头螺钉进行紧固，螺钉头朝外，这样拆装就相当简单了，两个模块之间共有四组这样的连接方式，分布在盖板的四周。电源驱动模块与底盘运动模块的连接图如图所示，为电源及驱动模块，为减振机构，为连接架，位履带当板。这两个模块连接较其它模块有所不同，电源及驱动模块与运动底盘连接，它的稳定性直接影响机器人的工作效率，为了减小底盘移动产生的震动，在与电源及驱动模块的连接中，加进个减震机构，如图所示，这个结构刚性比较好，可以消除些由于路面不平产生的震动。连接架的下端用四颗螺栓进行固定。机器人共有四组这样的减振机构，左右各两组......”。

2、“.....机器人静止所有传感器工作机器人前进最大速度.机器人旋转速度.从表中可以看出，机器人的功耗控制的较低，并且散热系统的设计有效的利用了金属壳作为散热器。在正常工作环境下，机器人长时间工作也不会过热，所以可以放心使用。.能源的供给本机器人的能源装置配置了两单元铅酸蓄电池，其参数如下容量单元串联，单元容量,重量放电能力,连续电路能量密度循环寿命次工作时间小时.电机的选用驱动装置的选择按照能源的不同，可分为液动，气动，电动三大类。电驱动器由于电能易于获取，容易传输，没有污垢，易于维修等优点而被广泛采用。在机器人使用的电驱动器中，步进电机与数字电子计算机的结合上，表现出很好的发展前景。根据第二章计算结果和机器人性能要求......”。

3、“.....外观如图所示图三洋直流电机电机参数如下额其主要缺点是制造和安装精度要求较高，中心距要求较严格。所以同步带广泛应用于要求传动比准确地中，小功率传动中，如家用电器，计算机，仪器及机器人，机床，化工，石油等机械。同步带的设计计算．选择设计功率．选择带型和节距选取带型为型．根据带型和小带轮转速查得最小齿轮，此处取小带轮节圆直径查表得其外径设计．带速．定轴间距．带长及其齿数．查表应选用带长代号为的型同步带，其节线长，节线上的齿数．实际轴间距．小带轮啮合齿数．基本额定功率查得所需带宽查表得型带查表得应选带宽代号为的型带，其．带轮结构和尺寸传动选用同步带为带轮，.,.采用同步带作为履带的优点是效率高，最高效率能达到以上设计简单，只须根据标准规格选择节矩，齿数，长度，宽度就可以了。但是同步带旦选定，长度......”。

4、“.....因此基本属于定制，设计不同的履带式平台就需要不同的同步带。这个特点限制了同步带应用的灵活性。本设计还附加了轮式底盘的移动方式，轮加万向轮，因为尽管履带移动方式的稳定性比较强，但机动性比较差，所以，在必要的时候，可以根据地形的不同，装配不同的移动方式。轮式底盘的装配图在附录中，其他模块不便。锥齿轮的设计这是轮式移动方式中，传动是通过锥齿轮来实现的。锥齿轮的计算如下齿轮比大端分度圆直径齿数大端模数.分锥角外锥距.齿宽.齿宽系数.平均分度圆直径.中锥距平均模数切向变位系数径向变位系数ε化设计的探测机器人结构比较明了，而且在些模块预留了些空间，可以在需要的时候更换或添加其他模块......”。

5、“.....最大负载工作时间小时爬地能力度越障能力.计算机模块的设计计算机模块分为两部分结构，上端为度支撑架，下端是计算机的保护架。其中支撑架是用来控制摄像头的监测方向，将摄像头安装在支撑架的套筒里，此设计是为减小外界环境对摄像头表面和线路的影响，如水，阳光的腐蚀等，虽然不能完全隔离外界的影响，但尽量增加了摄像头的使用寿命。在支撑架的右方和下方安装两个舵机，使套筒具有上下，左右两个自由度，从而使摄像头可以全方位的监测周围的环境。保护架是用来防止计算机受到外界环境的撞击，另外，保护架提高了摄像设备的高度，可以看的更远些。其简图如图所示图探测机器人摄像云台简图.传感器模块的设计传感器就像人类的感觉器官，探测机器人必需要有这方面的设计，视觉传感器也有他的局限性，实现视觉的功能是需要光的，如果在夜间执行任务时就很难实现其功能......”。

6、“.....再加组超声波传感器。传感器模块是个由金属材料板组成的圆柱体，这种结构是根据主板的形状设计的，传感器模块虽然结构简单，但里边所安装的电路主板是机器人的枢纽，机器人个部分的电路板都在这里，所以密封工作定要做好。传感器块周围安装了路红外传感器和超声波传感器。当人遥控机器人执行任务且视频效果较好时可以关闭红外和超声波传感器，当视频效果不好或是机器人自行执行任务时，红外和超声波传感器都要开启。传感器与箱体板安装如图所示.电源及驱动模块的设计电源及驱动模块是为机器人提供能源的部分，安装有电池组和左右电机驱动器，因为电池组喝驱动部分有些重量，所以采用铸铁作为箱体。.底盘运动模块移动方式的选择机器人的移动方式主要有轮式履带式腿足式三种，另外还有步进移动式混合移动式蛇行移动式等......”。

7、“.....探测机器人的现状及发展趋势在行星探测机器人的研制方面，美国和俄罗斯处于世界领先地位。从世纪年代开始，美苏向月球以及金火水木土等星球发射了许多探测器。格林威治时间年月日时分，美国国家航空航天局困发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星表面着陆。探路者登陆器上带有各种仪器及“索杰纳”火星车团。这是上世纪自动化技术最高成就之。日本对机器人的设计也处于领先地位。日本京都大学科研人员已经开发出种新型机器人,能在强烈地震发生后到废墟中探测被埋人员。还专门进行了实用演示。这种机器人外表象是条粗大的节足昆虫,长•,由节组成,有人的小腿般粗细,每节周身都缠满纵向履带。它可以在遥控下从瓦砾的夹缝中蜿蜒穿行......”。

8、“.....从而供控制者判断里面是否有需要救助的存活人员。未来的空间探测任务要求机器人系统能够在预先未知或非结构化的环境中执行变化的任务，机器人移动平台应具备良好的几何通过性越障性抗倾覆性行驶平顺性牵引控制特性和能耗特性。基于不同的原理和性能侧重点，国内外提出并试验了多种类型的空间探测机器人移动机构。探测机器人移动系统的发展趋势如下轮腿式，履腿式等复合型结构的移动机器人是个研制方向。由于航天器技术尺寸质量和费用的限制,微小型行星探测机器人是目前发展的主流。由于通信时延和微重力作用的缘故,中低速移动机器人是研制的主流。机械结构设计与控制方案相结合是研制灵活可靠的行星探测机器人的设计方向。探测,机器人,系统,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置......”。

9、“.....而且给出了两种移动方式的设计方案，即履带式移动方式和轮式的设计，两者都有各自的特点，但主要以研究设计履带式为主，它具有良好的机动性，在越障跨沟攀爬方面具有明显优势。该机器人的最大优点是具有良好的越障性能环境适应性能防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。而轮式探测机器人则机动性能比较好。除了设计探测机器人的总体结构外，还给出了移动控制方案。机器人最重要的机构是运动底盘的设计，即使软件设计的再好，移动方式没有设计好，那么机器人也不会很好的执行任务。轮式，腿式，履带式的移动方式在设计过程中已经给出，可以根据自己设计的要求进行选择如果地形比较平缓，或是有沟壑的地形，可以选择履带的移动方式如果是平缓没有沟壑的地形，就选用轮式的移动方式如果地形成阶梯状，而且地形比较复杂，最好选用腿式的方法。本设计可以采用两种控制系统......”。