1、械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。升降机的发展阶段升降机的发展阶段升降机的发展阶段升降机的发展阶段对垂直运送的需求与人类的文明样久远，最早的升降机使用人力畜力和水力来提升重量。升降装置直到工业革命前都直依靠这些基本的动力方式。古希腊时，阿基米德开发了经过改进的用绳子和滑轮操作的升降装置，它用绞盘和杠杆把提升绳缠绕在绕线柱上。公元年，角斗士和野生动物乘坐原始的升降机到达罗马大剧场中竞技场的高度。中世纪的纪录包括无数拉升升降装置的人和为孤立地点进行供给的图案。其中最著名的是位于希腊的圣巴拉姆修道院的升降机。这个修道院位于距离地面大约米高的山顶上，提升机使用篮子或者货物网，运送人员与货物上下。年，位于法国海岸边的座修道院的升。

2、频器主要采用交直交方式，先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器的电路般由整流中间直流环节逆变和控制个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为三相桥式逆变器，且输出为波形，中间直流环节为滤波直流储能和缓冲无功功率。变频器选型时要确定以下几点.采用变频的目的恒压控制或恒流控制等。.变频器的负载类型如叶片泵或容积泵等，特别注意负载的性能曲线，性能曲线决定了应用时的方式方法。.变频器与负载的匹配问题电压匹配变频器的额定电压与负载的额定电压相符。电流匹配普通的离心泵，变频器的额定电流与电机的额定电流相符。对于特殊的负载如深水泵等则需要参考电机性能参数，以最大电流确定变频器电流和过载能力。转矩匹配这种情况在恒转矩负载或有减速装置时有可能发生。.在使用变频器驱动高速电机时，由于高速电机的电抗小，高次谐波增加导致输。

3、，电机工作时间比较短，而停机时间比较长，属于短时工作制的电机。所以机械手升降机构的电机工作特点是工作时温升达不到最高值，而停车时可完全冷却到周围环境温度，如图.所示。由于发热情况与长期连续工作方式的电机不同，所以，电动机的选择也不样，即可选择专用短时工作的电机，也可选择连续工作制的普通电机。通过传动过程的受力分析可知，如图.。电机的负载为恒定负载，电机的输出功率分为两部分，部分通过齿轮减速传递给制动器。另外部分通过丝杠传递给手抓。忽略导向柱摩擦力引起的功率损失可用公如下公式表达电制手抓.电为电机理论输出功率。手抓为手抓理论输入功率。制为制动器理论输入功率。由于制动器的输入功率相比手抓理论输入功率很小，所以可忽略不记。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与。

4、，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至毕业设计的顺利完成。特别感谢我的室友，对本课题做了不少工作，给予我不少的帮助。在毕业设计即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到设计的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意!最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们!毕业设计论文独创性声明秉承学校严谨的学风与优良的科学道德，本人声明所呈交的毕业设计论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期。我们现在使用的变。

5、行程开关发信号，切断滑座升降电机电源，电磁离合器吸合，电机停转，滑座即手架停在所规定的位置上。导向柱除起导向作用外，还使滚珠丝杠在传动小，免受滑座及手架装卸刀手等的重量所造成的偏重力矩的作用，使升降运动平稳可靠。滚珠丝杠和螺母间的间隙，可修磨调整垫的厚度进行调节.升降电机的选择升降电机的理论分析电机拖动机构受力分析如图.所示图.机械手升降电机受力分析表示机械手自重，表示爪重当手抓接到上升找刀排的指令后，电动机带动滚珠丝杠向使手抓上升的方向转动，带动手抓上升到接近所选刀排位置时，手臂支架上的感应块，使刀库上与刀排位置相应的无触点开关发出讯号，电动机变速，手架随之减速，装在讯号盘上的定位块转到使讯号开关同时发出讯号时，电动机停转，摩擦片式离合器吸合，丝杠制动，手抓准确地停在预定的换刀位置上。手架下降找刀排过程与上升情况基本相同，只是电动机带动丝杠时旋转的方向相反。分析电机的运行过程可知。

6、降机安装于使用个巨大的踏轮，由毛驴提供提升的动力，通过把绳子缠绕在个巨大的柱子上，负重就被提升了起来。世纪，机械力开始被用于升降机的发展。年，法国路易十五授权在凡尔赛的私人宫殿安装使用平衡物的人员升降机。年，种使用往复杆的系统在德国哈尔茨山脉地区升降矿工。年，种被称为“绞盘机”的用皮带牵引的升降机安装在英国的家工厂。年，第部工业用水压式升降机出现。然后其他动力的升降装置紧跟着很快出现了。年，美国技工奥蒂斯发明了个棘轮机械装置，在纽约贸易展览会上展示了安全升降机。年，埃菲尔铁塔建塔时安装了以蒸汽为动力的升降机，后改用电梯。年，智利阿斯蒂列罗山的升降设备建成，直到现在，台升降机仍然使用着多年前的机械设备。液压升降机广泛适用于大型机械设备汽车集装箱模具制造，木材加工，化工灌装等各类工业企业及生产流水线，满足不同作业高度的升降需求，同时可配装各类台面形式如滚珠滚筒转盘转向倾翻伸缩，配合各种。

7、出电流值增大。因此用于高速电机的变频器的选型，其容量要稍大于普通电机的选型。.变频器如果要长电缆运行时，此时要采取措施抑制长电缆对地耦合电容的影响，避免变频器出力不足，所以在这样情况下，变频器容量要放大档或者在变频器的输出端安装输出电抗器。.对于些特殊的应用场合，如高温，高海拔，此时会引起变频器的降容，变频器容量要放大挡。电磁离合器是实现设备自动化控制的主要执行元件之,可在原动机不中断旋转的情况下控制传动系统。如机床主轴的自动起动停止制动反向变速定位和进给系统中的切换等。加之电磁离合器体积小结构紧凑动作灵敏消耗功率小及操作方便等,在现代技术中被广泛应用摩擦片式电磁离合器的选用.转矩特性摩擦转矩有静摩擦转矩和动摩擦转矩,是选择离合器的基本参数。静转矩是离合器处于励磁状态,内外摩擦片间无相对滑动,自主动侧传递到从动侧的最大转矩。动转矩是离合器处于励磁状态,内外摩擦片间有相对滑动,自主动。

8、的数面加工，只需次安装工件及调整，配置回转式工作台，定位精准，确保各加工面之相互精度。配置刀库就升级为加工中心。适用于各类大型箱体缸体的加工。当代卧式镗铣床与落地式铣镗床技术发展非常快，主要体现在设计理念的更新和机床运行速度及制造工艺水平有很大的提高，另方面是机床结构变化大，新技术的应用层出不穷。卧式镗铣床的结构向高速电主轴方向发展，落地式铣镗床向滑枕式无镗轴结构方向发展，功能附件呈高速多轴联动结构型式多样化的发展态势，这将是今后个时期技术发展的新趋势。数控,卧式,铣床,机械手,升降,机构,设计,分析,毕业设计,全套,图纸本科毕业设计论文题目数控卧式镗铣床刀库机械手升降机构设计与分析系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师年月数控卧式镗铣床刀库机械手升降机构设计与分析摘要数控卧式机床的发展与应用，大大降低了零件的加工辅助时间，提高了生产效率。随着数控机床的普及应。

9、侧传递到从动侧的转矩。选择时应使机器运转的最大负载转矩乘以安全系数小于公称静转矩连接时的负载转矩加上加速转矩乘以安全系数小于公称动转矩。湿式的静摩擦转矩约为动摩擦转矩的倍,而干式的大致相同。离合器处于非励磁状态,主动侧旋由于四排刀套链中，每排刀套动在排内选刀。升降机构的作用是在给定的程序指令下，完成手架的升降，位置对应，因此找刀是由两部分运动来实现，即手架升降找刀排，刀链转使得手架在四个换刀位置准确的换刀。图.自动换刀装置手架升降机构的运动当接受使手架升降找刀排指今后，升降电机带动滚珠丝杠转动，滑座就作升降运动，使其上的手架带动装刀手和卸刀手同作升降运动。因刀库有四排刀排，所以滑座应上下移动毫米的距离。手架上下运动到接近所选刀徘位置时，其上带的悬臂感应块，使无触点行程开关发信号，控制滑座升降的电机减速，使滑座减速。当到达所选刀排所要求谁确定位时，装在减速齿轮传动轴上的感应块使无触点。

10、我国卧式镗床生产是在年由仿制开始的。目前已有个省个自治区三个直辖市的二十六个厂，卧式镗床的年产量到年，已经超过千台。卧式镗床的品种，第个五年计划期间，只能生产主轴直径毫米的卧式镗床，现在已经能生产主轴直径等毫米的卧式镗床及主轴直径毫米的加大主轴直径和移动式镗床。从只能根据国外图纸生产单产品，发展到自行设计试制并采用定先进技术的多种产品。在无产阶级大革命中，就有个厂先后设计试制了三十种卧式镗床。其中直径毫米的有五种直径毫米的有种无伸缩主轴简易卧式镗床有两种直径毫米落地镗床有两种，直径毫米的有种，直径毫米的有种。国内生产厂家在相关领域取得了快速增长，相关设备厂家在国家政策的扶持下取得了不少成果，与国际同行的差距越来越小，甚至有所超越。具有高精度高效率及卓越的加工能力。采用绝对坐标，不需要长距离的原点回归操作，有效缩短非加工时间。五轴轴控制，四轴同动控制，任角度定位工作台轴功能。适合工件。

11、用，机械加工的自动化程度大大提高，数控机床发展成了当今普遍应用的种更新更先进的制造设备。加工中心带有刀库和自动换刀装置，可以实现按照预定程序对工件进行多工序加工。数控卧式镗铣床是种具有自动换刀装置和任意分度数控转台的数字控制机床，工件在次装夹后能自动完成几个侧面的的多种工序的加工。数控卧式镗铣床刀库机械手升降机构由液动机滚珠丝杠副减速齿轮摩擦片式电磁离合器等构成。了解刀库机械手升降机构的性能要求了解刀库机械手升降机构的工作原理，进行结构设计和计算分析液动机带动滚珠丝杠转动，带动手架运动，通过减速和离合器吸合，丝杠制动，使手架准确停在换刀位置，良好的结构设计能够实现刀库中刀具的快速更换，提高机床的加工效率。关键词升降机构数控镗铣床液动机滚珠丝杠手架离合器的选用.转矩特性.动作特性.散热特性与寿命.摩擦片式电磁离合器的测试方法静力矩的测定动力矩的测定空转力矩的测定残留力矩及力矩消灭时间。

12、控制方式分动联动防爆，具有升降平稳准确频繁启动载重量大等特点，有效解决工业企业中各类升降作业难点，使生产作业轻松自如。.数控机床的发展趋势多，除可满足市场的需求外，并获得了较大的经济效益。些科学技术比较发达的国家，已由生产卧式镗床转向生产更高水平的自动化机床，并已生产和研制出更高级的现代化水平的设备，从而为实现无人化工厂奠定了基础。国外数控卧式镗床及卧式加工中心的形成演变过程，种是以普通卧式镗床为基础，配以控制系统，而成为数控卧式镗床进而在配以刀库及机械手等独立部件后，演变成为卧式加工中心另种是与普通卧式镗床无关，独立设计而成。很多机床公司都是由过去生产普通卧式镗床转而生产当代的数控卧式镗床及卧式加工中心的。很多机床厂家已不生产般的普通卧室机床，已将其扩散到发展中国家去生产，而把主要精力集中到更高级的数控卧式镗床和卧式加工中心，并进行大量的科学研究工作因而取得了较大技术和经济利益。。

参考资料：

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