1、“.....制造技术与机床.年期.王斌，徐艳新.数控镗铣床改造设计.科技风.年期.卢秉恒.机械制造技术基础.第三版.北京机械工业出版社白婕静万宏强.机械制造工程学课程设计手册.北京兵器工业出版社李允文主编工业机械手设计机械工业出版社年它具有结构紧凑灵活等优点而被广腕部回转，总力矩，需要克服以下几种阻力，克服启动惯性所用。回转角由动片和静片之间允许回转的角度来决定，般小于。齿条活塞驱动的腕部结构。在要求回转角大于的情况下，可采用齿条活塞驱动的腕部结构。这种结构外形尺寸较大，般适用于悬挂式臂部。具有两个自由度的回转驱动的腕部结构。它使腕部具有水平和垂直转动的两个自由度。机液结合的腕部结构。.腕部结构和驱动机构的选择本设计要求手腕回转，综合以上的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有个自由度的回转驱动腕部结构，采用液压驱动。腕部的设计计算.腕部设计考虑的参数夹取工件重量回转......”。

2、“.....腕部回转支撑处的摩擦力矩摩。夹取棒料直径长度重量当手部回转时，计算力矩手抓手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为个圆柱体�高为直径其重力估算.擦力矩摩.。启动过程所转过的角度启.，等速转动角速度.。.查取转动惯量公式有代入.腕部驱动力的计算表.腕部驱动力图示设定腕部的部分尺寸根据表设缸体内空半径外径根据表选择这个是液压缸壁最小厚度,考虑到实际装配问题后,其外径为动片宽度输出轴.基本尺寸示如图所示。则回转缸工作压力，选择图.腕部液压缸剖截面结构示意表.标准液压缸外径液压缸内径钢钢液压缸盖螺钉的计算图.缸盖螺钉间距示意表.螺钉间距与压力之间的关系工作压力螺钉的间距小于小于小于小于缸盖螺钉的计算，如图所示，为螺钉的间距，间距跟工作压强有关，见表，在这种联结中，每个螺钉在危险剖面上承受的拉力计算液压缸工作压强为，所以螺钉间距小于......”。

3、“.....有挡块或活塞与端盖定位。手架升降运动采用无触电行程开关进行位置检测，并控制三位四通阀适时“关闭”来定位。缓冲方式滑座伸缩装卸刀手手臂伸缩运动采用油缸端部节流缓冲，手架回转运动采用转换不同尺寸的出油口增加背压减速缓冲，手架升降运动采用无触点行程开关发信，切断油路缓速缓冲。驱动方式液压控制方式数字控制.机械手手部的结构的设计机械手手抓的设计计算.手抓的力学分析手指销轴杠杆图.滑槽杠杆式手部结构受力分析在杠杆的作用下,销轴向上的拉力为,并通过销轴中心点,两手指的滑槽对销轴的反作用力为和其力的方向垂直于滑槽的中心线和并指向点,交和的延长线于及。由得得由，.式中手指的回转支点到对称中心的距离工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角。由分析可知当驱动力定时，角增大，则握力也随之增大，但角过大会导致拉杆行程过大......”。

4、“.....因此最好。夹紧力及驱动力的计算手指加在工件上的夹紧力,是设计手部的主要依据。必须对大小方向和作用点进行分析计算。般来说,需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷,以便工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按公式计算式中安全系数,通常工作情况系数,主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估，其中，重力方向的最大上升加速度运载时工件最大上升速度响系统达到最高速度的时间,般选取方位系数,根据手指与工件位置不同进行选择。被抓取工件所受重力。表.液压缸的工作压力作用在活塞上外力液压缸工作压力作用在活塞上外力液压缸工作压力小于.以上计算设机械手达到最高响应时间为.，求夹紧力和驱动设计增加自动换刀装置后的数控卧式镗铣床的外观图如图.所示。图.数控卧式镗铣床的外观图机械手.机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成......”。

5、“.....手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。本课所做的机械手采用二指形状。.手臂手臂有无关节和有关节手臂之分。本课所做的机械手的手臂采用无关节臂。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等......”。

6、“.....驱动机构驱动机构主要有四种，液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气，动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动，利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小出力大运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。在生产规模硬件设施等方面与国外同行不相上下。再加上近几年出现的批新生的企业，行业竞争越来越激烈，我们应为机床附件行业提供个好的公平的竞争环境。这才能促进行业更进步发展。最近几年，随着国民经济快速稳定发展，装备制造业的振兴以及整个制造业技术升级和国防现代化需求加大，在固定资产投资较快增长的拉动下，我国机床附件工具市场呈现产需两旺的态势......”。

7、“.....促使国内机床工具行业出现了产销畅旺的局面，机床附件行业在强大的需求之下也是如虎添翼，奋力前进。.本课题研究的主要内容本课题研究的主要内容.了解刀库机械手回转与装卸刀机构的性能要求.了解刀库机械手回转与装卸刀机构的工作原理，进行结构设计和计算分析.设计指标回转油缸摆动，带动手架回转，实现主轴和刀库间的换刀动作，手臂沿手臂座移动，完成拔刀和插刀动作.应用系统对系统零件和装配建模和仿真研究方案.明确文章的研究内容，确定研究对象.大量收集并查阅相关资料，力求条理清晰。研究方法.坚持很好地全部阅读指导教师指定的参考资料文献，并阅读了较多的自选资料和较多的外文资料，积极开展调研论证.充分利用时间，提前学习专业软件，能够熟练运用软件进行设计分析加工等操作，使产品提前得到的方案可行性设计。.采用同其它同等机械类设备的类比，方案比较等方法......”。

8、“.....按照工业机械手工作的般过程设计标准。借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全经济实用的目的。其中对于机械手设计中的关键问题难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。图.刀库机械手回转与装卸刀自动换刀装置是数控加工中心在工件的次装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置,主要由刀库机械手和驱动装置几部分组成。机械手和驱动装置是两个关键部分,根据驱动装置的不同,自动换刀装置可分为凸轮式液压式齿轮式连杆式及各种机构复合式,其中以凸轮式用得较多。图.刀库机械手回转与装卸刀机械手回转及装刀卸刀机构，是用于主轴和刀库间的装刀卸刀的换刀装置。回转油缸摆动，带动手架回转，实现向主轴和刀库换刀的动作。当拔刀油缸通入压力油时，缸体连同手臂沿手臂座移动，完成拔刀和插刀动作。数控,卧式,铣床,机械手,回转,装卸,机构,设计......”。

9、“.....全套,图纸绪论.题目背景和意义数控卧式镗铣床是种具有自动换刀装置和任意分度数控转台的数字控制机床，工件在次装夹后能自动完成几个侧面的多种工序的加工。数控卧式镗铣床刀库机械手回转与装卸刀机构用于主轴和刀库间的装刀与卸刀操作。良好的结构设计能够实现刀库与机床主轴之间刀具的快速装卸，提高机床的工作效率。在车床镗床铣床插拉床磨床数控加工中心齿轮加工中心切断机床特种加工机床组合机床柔性制造系统等众多机械加工设备中，镗铣床加工特点加工过程中工件不动，让刀具移动，并使刀具转动主运动，在实践中具有“万能机床”的称号。镗铣床主要是刀具在工件上加工已有预制孔的机床。通常，刀具旋转为主运动，刀具或工件的移动为进给运动。它主要是用来加工高精度孔或次定位完成多个孔的精加工，此外还可以从事与孔精加工有关的其他加工面的加工。.数控镗铣床概述和结构组成数控镗铣床也称“加工中心”机床，是种新型机床......”。