1、家对机床的重要需求之。为了满足用户的需求，当前中国的机床制造厂开始在部分数控车床上配置工件自动上下料机械手。但如果采用伺服电机驱动和控制其成本高结构复杂速度慢工作效率较低如果采用液压驱动，其泄漏对数控要求的清洁环境造成定的副面影响。随着气动技术的不断发展，气体驱动也能成为机械手的驱动力量，其成本底，结构简单，工作效率高，清洁，再加上控制系统实现机电气体化控制。本设计主要设计用低成本高速的气缸来组成模块化的气动机械手，实现数控车床工件自动装卸，克服伺服电机应用中存在的高成本和低效率的局限。论文完成的主要设计工作包括以下几个方面设计了模块化气动装卸机械手的总体结构研究了大跨度气缸的固定支撑形式研究了水平运动气缸的防侧翻技术研究并实现了气缸输出杆高精度柔性调节技术初步设计了气动控制回路和控制系统。.机械手总体设计执行机构的选择手部，是直。

2、工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。图.机械手基本形式按照机械手的工作环境采用直角坐标型机械手，其特点是结构简单紧凑，定位精度高，比较满足设计要求。机械手直臂部分的主要部件及运动在直角坐标型机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，关于机械手具有个自由度,即手爪张合手腕回转直臂升降横臂平移个主要运动。机械手主要由个大部件个电机和个气缸组成手部，采用丝杆螺母结构，通过电机带动实现手抓的张合腕部，采用摆动气缸带动手部实现手部回转臂部，采用气缸，实现臂部的平移和升降，同时还采用锥齿轮和锥齿轮轴的连接，实现臂部的旋转。锥齿轮使用丝杆与轴联接，使用电机带动。机械手的运动示意图如图.所示。图.运动示意图机械手的技术参数工业机械手的技术参数是说明。

3、业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计机械原理液压气动电气传动及控制传感器可编程控制器电子技术自动控制机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事求是的做好本次设计。数控车床上下工件机械手的总体设计.技术要求数控车床要实现自动化，可设计专门的上下料装置，但是要实现上下料的柔性化，机械手就是其最好的组合。随着机器人学科的发展，机器人在些方面可以代替人的工作，特别是些高强度的工作，甚至还具备了定的学习功能。数控车床与机械手的结合是现代制造业发展的个选择，它是实现个人操作多台车床，实现生产效率进步提高的有效途径。随着现代工业的发展和竞争的加剧，对加工效率提出了新的要求，数控车床工件装卸自动化就成为当前制造厂。

4、望以后能设计出来，真正实现自动上下料，人控制多台数控车床。致谢本次设计是在我尊敬的导师冯鲜老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!本次毕业设计是大学四年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这四年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走其工作空间是个圆柱状的空间。球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的，如图。这种机器人结构简单成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是个类球形的空间。关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的，如图。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在。

5、变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。螺旋传动有传递能量为主的，如螺旋压力机千斤顶等有以传递运动为主的，如机床工作台的进给丝杠。丝杠螺母传动分为普通丝杠滑动摩擦和滚珠丝杠滚动摩擦，前者结构简单加工方便制造成本低，具有自锁能力但是摩擦阻力矩大传动效率低。后者虽然结构复杂制造成本高，但是其最大的优点是摩擦阻力矩小传动效率高，其运动平稳性好，灵活度高。通过预紧，能消除间隙提高传动刚度进给精度和重复定位精度高。使用寿命长而且同步性好，使用可靠润滑简单，因此滚珠丝杠在机器人中应用很多。由于滚珠丝杠传动返行程不能自锁因此在用于垂直方向传动时，须附加自锁机构或制动装置。同步带传动同步带传动是综合了普通带传动和链轮链条传动优点的种新型传动，它在带的工作面及带轮外周上，同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕。

6、接与工件接触的部分，般是回转型或平动型。手部是用来抓取工件的部件，根据被抓取物件的形状尺寸重量材料和抓取要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。其中最常用的抓取类型是吸附型和夹持型，吸附型主要是针对于些正方形表面光滑轻质的工件或物料，夹持型主要是针对圆柱形状或者是别的些比较复杂形状的工件或物料。传力机构形式较多，常用的有连杆杠杆式滑槽杠杆式斜槭杠杆式丝杠螺母式齿轮齿条式重力式和弹簧式。腕部，即连接手部和臂部的部件，起支撑和改变手部姿态的作用，以扩大机械手的动作范围，并使机械手虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如公司建立了。

7、机械手规格和性能的具体指标，般包括以下几个方面抓重又称臂力额定抓取重量或称额定负荷，单位为公斤自由度数目和坐标形式整机，手臂和手腕等运动共有几个自由度，并说明坐标形式定位方式固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置驱动方式气动，液动，电动和机械式四种形式手臂运动参数手腕运动参数手指夹持范围和握力定位精度位置设定精度和重复定位精度轮廓尺寸长宽高毫米重量整机重量。本设计的主要参数用途数控机床自动上下工件设计技术参数抓重夹持式手部自由度数个自由度坐标型式直角坐标型横臂手臂长度驱动机械手是由机械传动机构驱动的机械手，是种附属于工作主机的专用机械手，动力是由工作机械提供的。其主要特点为运动精确，动作频率大，定位精度高。但是结构较大，保养需求高。电气驱动机械手电气驱动机械手是由电机直接驱动执行机构运动的机械手。。

8、再加上控制系统实现机电气体化控制。本设计主要设计用低成本高速的气缸来组成模块化的气动机械手，实现数控车床工件自动装卸，克服伺服电机应用中存在的高成本和低效率的局限。论文完成的主要设计工作包括以下几个方面设计了模块化气动装卸机械手的总体结构研究了大跨度气缸的固定支撑形式研究了水平运动气缸的防侧翻技术研究并实现了气缸输出杆高精度柔性调节技术初步设计了气动控制回路和控制系统。关键词机械手自动化上下料气体驱工业机械手的简史.国内外研究现象和趋势.设计原则数控车床上下工件机械手的总体设计.技术要求.机械手总体设计执行机构的选择驱动机构的选择传动结构的选择机械手的基本形式选择机械手直臂部分的主要部件及运动机械手的技术参数各模块的设计.机械手手部模块的设计手部设计基本要求典型的手部结构机械手手爪的设计计算.机械手腕部模块的设计腕部设计的基本要求。

9、其特点为运动速度快，行程长，定位精度高，易于维护使用方便节能环保。但是其技术还不够成熟结构较复杂成本也较高。驱动机构是工业机械手的重要组成部分,工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。按照各驱动特点以及机械手的工作环境采用电气动驱动。传动结构的选择齿轮传动机构在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。谐波齿轮传动谐波齿轮传动具有结构简单体积小重量轻，传动比大几十到几百，传动精度高回程误差小噪音低传动平稳，承载能力强效率高等系列优点。故在工业机器人系统中得到广泛的应用。谐波齿轮传动与少齿差行星齿轮传动十分相似，它是依靠柔性齿轮产生的可控变形波引起齿间的相对错齿来传递动力与运动的，故谐波齿轮传动与般的齿轮传动具有本质上的差别。螺旋传动螺旋传动及丝杠螺母，它主要是用来将旋转运。

10、日元，为年的倍。截止年，机械手累计产量达台。在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机电器。预计到年将有万机器人在工作。数控车床,上下,工件,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本设计是数控车床上下工件机械手的设计，包括总体方案的确定，机械结构的设计以及重要部件的设计。随着现代工业的发展和竞争的加剧，对加工效率提出了新的要求，数控车床工件装卸自动化就成为当前制造厂家对机床的重要需求之。为了满足用户的需求，当前中国的机床制造厂开始在部分数控车床上配置工件自动上下料机械手。但如果采用伺服电机驱动和控制其成本高结构复杂速度慢工作效率较低如果采用液压驱动，其泄漏对数控要求的清洁环境造成定的副面影响。随着气动技术的不断发展，气体驱动也能成为机械手的驱动力量，其成本底，结构简单，工作效率高，清洁，。

11、腕部的结构以及选择腕部的设计计算.机械手手臂模块的设计手臂的结构的选择及其驱动机构滚珠丝杠设计锥齿轮及锥齿轮轴的设计电机选型直臂导杆气缸的设计.气缸体的设计预选气缸的缸径预选气缸的行程气缸的类型选择活塞杆直径的计算气缸筒壁厚的计算气缸输出拉力的校核耗气量的计算.导杆机构的设计结论与展望致谢参考文献绪论.前言和意义机械手是在自动化生产过程中使用的种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。机械手能代替人类完成危险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更普遍。它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。目前我国的工业机器人技术及其工。

12、机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间注故障前平均时间是指台设备可靠性的种量度。它给出在第次故障前的平均运行时间，由小时提高到小时，精度可提高到.毫米。德国机器制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。瑞士公司生产种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个。年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用。年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。其中固定程序和可变程序约占半，达亿日元，是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。智能机械手约为亿。

参考资料：

[1]（定稿）数控火焰切割机的设计（全套下载）（第2357740页，发表于2022-06-25）

[2]（定稿）数控机床除尘设备设计（全套下载）（第2357739页，发表于2022-06-25）

[3]（定稿）数控机床上下料机械手设计（全套下载）（第2357737页，发表于2022-06-25）

[4]（定稿）数控带式输送机传动装置的设计（全套下载）（第2357736页，发表于2022-06-25）

[5]（定稿）数控卧式镗铣床换刀机械手设计（全套下载）（第2357735页，发表于2022-06-25）

[6]（定稿）数控卧式镗铣床刀库结构设计（全套下载）（第2357734页，发表于2022-06-25）

[7]（定稿）数控卧式镗铣床刀库机械手回转与装卸刀机构设计（全套下载）（第2357732页，发表于2022-06-25）

[8]（定稿）数控卧式镗铣床刀库机械手升降机构设计与分析（全套下载）（第2357731页，发表于2022-06-25）

[9]（定稿）数控卧式镗铣床主轴箱用液压平衡机构的设计与分析（全套下载）（第2357729页，发表于2022-06-25）

[10]（定稿）数控卧式镗铣床主轴箱变速操纵机构设计（全套下载）（第2357728页，发表于2022-06-25）

[11]（定稿）数控十字滑台设计（全套下载）（第2357727页，发表于2022-06-25）

[12]（定稿）数字超声波测距仪的设计（全套下载）（第2357725页，发表于2022-06-25）

[13]（定稿）支架零件的机械加工工艺规程编制及钻削Φ4孔工序专用夹具设计（全套下载）（第2357724页，发表于2022-06-25）

[14]（定稿）支架零件的机械加工工艺规程及加工Φ30H7孔的工艺装备设计（全套下载）（第2357723页，发表于2022-06-25）

[15]（定稿）左支座零件的工艺规程及钻M8螺纹孔的钻床夹具设计（全套下载）（第2357722页，发表于2022-06-25）

[16]（定稿）支架冲压模具设计（全套下载）（第2357721页，发表于2022-06-25）

[17]（定稿）支架B加工工艺及铣尺寸16铣床夹具设计（全套下载）（第2357720页，发表于2022-06-25）

[18]（定稿）支架B钻M6螺纹底孔夹具设计（全套下载）（第2357719页，发表于2022-06-25）

[19]（定稿）支撑连接片复合模设计（全套下载）（第2357718页，发表于2022-06-25）

[20]（定稿）支撑板冷冲压工艺及级进模设计（全套下载）（第2357717页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！