料或液压方式。要求缓冲器能承受堆垛机以的额定载荷运行速度的撞击。对螺栓和螺母的要求要求主要受力部件所用螺栓性能等级不低于.级，螺母性能等级不低于级。要求高强度螺栓性能等级不低于.级，高强度螺母性能不低于级。制造和组装要求要求下横要求堆垛机上横梁的水平弯曲，为上横梁全长。梁的水平弯曲，是主从动轮轴距。按照机械工程实际经验，只允许下横梁向上拱曲，其上拱度。在制造中必须严格要求按照标准制造堆垛机的每个零部件。此外，对组装后的堆垛机框架必须严格检查各种尺寸。要求导轨之间平行度误差小于。对角线和的误差小于，道轨内侧值的误差为，两道轨同侧面的平面度公差值在以内，对角线检测点在距立柱上下安装面处，和之差在之内。性能要求货叉的工作性能堆垛机工作台升降时，货叉对各货位存取位置和最高最低工作位置应满足设计要求。货叉在承载额定载荷条件下，工作行程应满足设计要求，并且伸至最大行程时，货叉下挠度应小于。货叉伸缩的额定速度误差不大于正负，货叉伸缩和复位的停准精度小于正负。为了安全，要求货叉伸出过程中碰到障碍物，当阻力达到定值时，货叉离合器打滑，使货叉停止伸叉运动。堆垛机的运行性能堆垛机运行的额定速度应符合设计值，误差应小于。载货台升降性能载货台的升降额定速度应符合设计要求，误差应小于正负，在速度换档时不能有强烈的振动，并有良好的制动性能，其停准精度小于。动载荷试验在堆垛机调试过程中，必须进行动载荷试验，试验载荷为，时堆垛机的额定起重量。在载荷条件下，进行堆垛机运行载货台的升降和货叉伸缩试验。要求各部分运动和功能正常。静载荷试验对堆垛机除了动载荷试验外，还要进行静载荷试验。静载试验载荷计算如下.式中静载试验的载荷系数.式中提升载荷系数，按如下规定选取理论加速度理论加速度理论加速度。合理的选择各项参数，将大大提高整个系统的运行效率和经济效益。我国现阶段立体仓库中，堆垛机技术参数的选用上，和世界先进水平相比，存在着较大的差别。堆垛机的速度参数。与堆垛机的速度有关的参数，主要指水平运行速度起升速度和货叉伸缩速度。这三项参数的高低，直接关系到出入库频率的高低。堆垛机的尺寸参数。堆垛机的尺寸参数较多，例如起升高度下降深度整机全长最低货位极限高度等。其中最低货位极限高度，即货叉上表面从最低层货格的低位到地轨安装水平面的垂直距离。该参数涉及合理利用有效空间，增加库容量，亦是评价堆垛机设计水平的标准之。目前，国内立体仓库堆垛机的最低货位极限高度普遍偏高。堆垛机的货叉下挠度。货叉下挠度，是堆垛机的项非常重要的性能参数，直接关系到堆垛机是否能正常工作。因结构型式材料及加工热处理工艺的限制，同等状况下，目前国内立体堆垛机的货叉下挠度要比国外大。改进货叉结构，合理选材，提高工艺手段，是减少货叉下挠度，保证堆垛机工作性能的重要措施。堆垛机的噪音。堆垛机在高速运行和升降中，特别是在同时进行时，由于车轮与轨道摩擦和提升链条或钢丝绳的振动摩擦等，将产生较大的噪音。标准中规定，堆垛机在工作时，其噪声值不高于分贝。目前立体仓库实际应用表明，对于行走速度不超过米秒的，还可以保证，超过米秒以上的，般难以保证。堆垛机的驱动机构。目前，国内立体仓库堆垛机的驱动机构中，电机减速机普遍采用德国日本意大利的产品，也有少数采用国内的电机减速机。由于堆垛机是立体仓库中最重要的运输设备各项技术参数和综合性能要求都非常严格，如无故障率应大于，停准精度，以及噪音要求等。这就要求电机减速机的可靠性非常高。因此，现阶段在驱动机构中电机减速机的选用上，建议选用国外先进的产品，以保证堆垛机的整机性能。堆垛机的起重量和载荷参数。包括额定起重量总起重量堆垛机总重量堆垛机设计重量和轮压。此卷筒的特点是卷筒轴不受转矩，只承受弯矩，为封闭式传动，不易受外界环境干扰。钢丝绳的端固定在卷筒上，另端固定在机架的上横梁上，钢丝绳通过安装在立柱上的定滑轮导向，带动安装在载货台上的两个动滑轮使载货台升降。堆垛机行走机构传动方式的选择堆垛机的行走机构是堆垛机水平运行的驱动装置。般由电动机联轴器制动器减速箱和行走车轮组成。本设计选用三合减速器，把突缘电动机盘式制动器和减速器做成整体，选用标准件，提高了系统的可靠性。采用带平衡架及水平轮的车轮组，平衡架使两个车轮的轮压相等，车轮为无轮缘圆柱车轮，是为了避免车轮在运行时轮缘啃轨，同时为了防止出轨在轨道两侧加水平导向轮。本传动系统为地面支承式，三合减速器和车轮组安装在堆垛机下横梁下方起支承和驱动作用，上部用导向轮运行在工字钢的下翼缘上来防止堆垛机倾倒或摆动。由于驱动装置装在堆垛机下下部，容易维修保养。堆垛机机架的设计思路上横梁是由四块钢板焊接而成的箱形结构，其与立柱间通过焊接联结在起。立柱由角钢和钢板焊接而成的箱式矩形断面，具有抗扭抗弯刚度大，重量轻，耐磨性好等特点。下横梁也是由四块钢板焊接的箱式矩形断面，具有较大的抗扭抗弯刚度。下横梁与立柱间通过焊接联结在起。堆垛机货叉的设计思路货叉装置是堆垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。本机构采用二级直线差动式伸缩货叉，由上叉下叉及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道的宽度，且使之具有足够的伸缩行程。由于存取货物时货叉伸出的距离已经超过本身的长度，所以货叉为级伸缩装置，下叉固定在载货台本体上，起支承作用，上面的上叉叉取货物。货叉的伸缩可以采用齿轮齿条传动或者链轮链条传动，本设计采用齿轮齿条传动，齿轮齿条传动具有结构简单，传动关系清晰等优点。货叉装置采用二级直线式伸缩货叉，叉体体积小刚性大，且具有超载保护功能。货叉主要由电动机联轴器减速器链轮链条传动装置齿轮齿条传动装制下叉上叉和滚针轴承等组成。图.货叉结构示意图.上叉叉板.上叉活动导轨.上叉支承板.上叉挡板.上叉齿条板.滚针轴承.下叉立板.下叉底板.轴承支承板.传动轴.链条.减速器.联轴器.传动齿轮.电动机.下叉挡板结构示意图如上图所示。上叉由上叉叉板上叉支承板上叉齿条板组成，上叉叉板直接承载货箱，为了防滑选用花纹钢板，上叉支承板则安装有支承上叉的四个滚针轴承，使上叉相对于中叉运动，上叉齿条板下方焊接有齿条，由装在中叉连接板上的双啮合齿轮传递动力。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措。.设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。实现仓库物资储运作业自动化，仓储机械设备设施及管理信息人才系统配套协调发展是重要的发展趋势。通过引入计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大提高。载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。.设计的内容及要求有轨巷道堆垛机的内容包括第,分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。第二,论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。第三,堆垛机的工作方式及货物识别控制原理。第四,绘制堆垛机总装图和主要零部件图。有轨巷道堆垛起重机的设计要求包括.结构简单操作方便。.堆垛方式准确可靠。.结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。.自动化,立体仓库,堆垛,起重机,机械设计,毕业设计,全套,图纸近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的双立柱堆垛机的设计方案，文章的重点放在其两个部件升降机构货叉伸缩机构的设计上，并对安全机构和控制部分进行简单的选取和计算其中包含电机,减速器的选取，齿轮，齿条的计算，卷筒的计算，轴的校核，电器原理图的配置等。首先，提出各个机构的总体设计方案其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算，然后估算初取值，再进行校核，最后确定各个实际值。关键词自动化立体仓库堆垛机升降机构货叉伸缩机概述自动化立体仓库是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用率高便于实现自动化管理实时自动结算库存货物种类和数量立体仓库信息库可以和中央计算机系统联网运行等许多优点，对加快物流速度提高劳动生产率降低生产成本都有重要意义，已开始应用于汽车电子医药烟草建材邮电等许多行业。而堆垛机对立体仓库的出人库效率有重要影响，是立体仓库能否达到设计要求和体现其优点的关键设备之。有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，是在高层货架的窄巷道内作业的起重机，通常简称为堆垛机。堆垛机是立体仓库中最重要的起重运输设备，可大大提高仓库的面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛机的功能是堆垛机接受计算机指令后，能在高层货架巷道中来回穿梭，把货物从巷道口出人库货台搬运到指定的货位中，或者把需要的货物从仓库中搬运到巷道口出人库货台，再配以相应的转运输送设备通过计算机控制实现货物的自动出人库。在立体仓库中的搬运设备有高位叉车工业机器人桥式堆垛机和有轨巷道式单双立柱堆垛机。有轨巷道式双立柱堆垛机由于效率高，高度可达，便于实现无人操作，行走稳定，载货量大，噪声小，在目前的立体仓库中得到广泛应用。有轨巷道堆垛机的发展现状及特点随着经济全球化步伐的口益加快和信息技术的快速发展，传统行业和消费方式正发生着深刻的变化，物流在经济活动中的作用越来越受到企业的重视，物流人才的需求也在口益增长。目前，物流人才已经被列为我国大类紧缺人才之，有报道称“物流人才的需求已超过万”。物流实验室的建设正是要搭建座理论与实践的桥梁，目前，我国许多高校已经建立了物流实验室，据不完全统计，已经有多所高校建立了自己的物流实验室。物流实验室为学生提供实训平台，深化学生对现代物流理论的理解，提高学生的操作能力，内融机械电气电子及计算机等技术于体的综合技术，在这种技术中，不同领域和层次的知识与能力融会在起。另外，为了更好的模拟货物在自动化立体仓库各仓储单元内存储的物流过程，研究提高物流效率以及堆垛机性能和作业效率方法，许多物流研究中心业纷纷建立起来。山东大学现代物流控制