泵的上部为空气缸，内有压缩空气换向机构，使气缸上下交替进入压缩空气，活塞上下运动带动高压部分上下运动，使涂料吸入并排出定压力的涂料。气动型喷涂机般标有压力比，比值般为∶，即当进入泵气缸内的压缩空气压力为个大气压，涂料压力就达到个大气压理论值。.蓄压器蓄压器主要是起涂料液压稳定作用。因柱塞往复泵在上下两个死点时速度等于零，所以易产生压力波动。增设了蓄压器，可减少涂料在喷涂时的压力波动，提高喷涂质量。蓄压器结构比较简单，上下有两个封头，涂料从底部进入，在进口处有滚珠单向阀。.过滤器因为喷嘴的孔很小，稍有不洁就会堵塞。因此，涂料的过滤尤为重要。无气喷涂设备有两个过滤器,是装在涂料吸入口的盘形过滤器，目的是除去涂料中的杂质污物第二个过滤器装在蓄压器与高压软管之间，其作用是滤清残存在柱塞缸及蓄压器内的漆料。因为这些剩漆残结合机器人自身结构设计的特点，可实现对这种作业方式的机器人运动轨迹的规划。本方案采用折返扫描式喷射，分工作面先后喷涂。图喷射轨迹图喷枪的喷矩模型图喷枪路径由于机器的结构设计采用直角坐标的方案，因此对于机器人处于平面垂直面斜面和平顶面施工作业时的轨迹规划变得相对简单。首先，可将机器人移至合适位置，使垂直坐标导轨平行于待作业平面，并将喷枪移至工作初始位置，然后根据除锈或喷漆工艺要求所决定的水平坐标导轨移动的步距，规划器计算出水平坐标导轨每步运动的输出控制增量，从而使该导轨在平行于工作面的垂直坐标导轨上作固定步长的运动，并结合喷枪移动机构的往返运动，即可自动实现连续的矩形作业面。防爆设计喷漆机器人用于在封闭的喷漆间内喷涂工件内外表面,由于喷漆间内的漆雾是易燃易爆的，根据中规定的易燃易爆区域等级来看，喷漆间属级组或级组区城，如果机器人的个部件产生火花或温度过高，就会引燃喷漆间内的易嫌物质，引起喷漆间内的大火，甚引起爆炸，造成不必要的人员伤亡和巨大的经济损失。所以，防爆系统的设计是设计电动喷漆机器人很重要的部分，绝对不可掉以轻心。电动喷漆机器人是由或二伺服电机与液压电机驱动的。图驱动机构在行走机构中，为了防止前仰和后倾左右偏移以及调整方便,为防止机构底面在转弯时被卡住，由前后轮距及轮心到底面的距离见图所确定的轨道最小曲率半径可作如下验算其中前后轮距轮轴心距车底面的距离车轮的半径由和确定的不干涉时最小轨道曲率半径。当时实际上,显然满足要求。图曲率半径的确定移动底盘的转向机构受现场条件的限制，应尽量减小机器人的转弯半径，以至于实现零半径转向。本课题中，借鉴了以下两种形式的转向机构。菱形转向机构菱形转向机构图是指采用四轮着地，主动轮的同轴线和从动轮同轴线成或近交叉的摆放方式。这种方式和很多底盘设计方式样，采用主动轮差速控制技术，即通过左右主动轮不同的转速和转向完成转向动作，它是在诸多底盘设计方案中转弯半径最小的方式.因为采用差速控制的转弯方式，转弯圆心在主动轮的同轴中心上，而且能够使得底盘的几何中心和主动轮的同轴中心吻合，所以转弯半径小。图菱形转向机构但是这种移动机构的缺点也显而易见在不平坦的路面环境中，前后承重被动轮如果和主动驱动轮的悬挂同高，很容易导致方案三旋转横杆式机构采用如图示旋转横杆，喷枪机构在横杆上做水平向及向运动，横杆通过旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，但是旋转机构的转向控制比较复杂。图旋转横杆式机构外观方案四立架式结构该方案较方案三作了较大改进，也更具有可行性。喷枪机构在横杆上作水平向运动，同时移动底盘作水平向运动，完成上表面的喷漆作业，上表面完成后，通过绳索的拉动，将喷枪机构拉到立杆上，喷枪机构在立杆上作向的上下运动，同时移动底盘作水平向的运动，以喷涂工件的四个侧面。本方案结构简便，能较好的完成喷涂任务。图立架式结构.方案确定由上面四种方案的工作过程及性能，可以作出比较，见下表表方案比较优点缺点方案控制简单，操作方便体积大，不便使用方案结构比方案简单多喷头，不便控制方案结构简练，便于控制部分机构工能浪费方案进步简化结构由上表分析，最终确定采用方案。机构组成立架式机构中包括立架导轨，喷枪拉升机构，线管固定机构，移动底盘的驱动机构与转向机构。.自动,喷漆,机器人,装置,设计,毕业设计,全套,图纸绪论本设计针对矿用高压软起动控制器隔爆外壳体的喷漆作业，因为传统的喷漆作业采用人工操作方式,生产效率低，生产质量差,不但存在光泽平坦性垂流性针孔气泡等质量问题，而且工作环境恶劣,经证实，喷漆过程中使用的粘合剂和涂料尤其有害，这些材料中通常含有溶剂和异氰酸盐苯甲苯二甲苯简称“三苯”，它们都和皮炎及职业性哮喘有关。严重威胁着操作人员的人身健康。利用机器人进行喷漆作业，可以实现生产自动化,提高工效和施工质量，更主要的是可以减轻操作工人的劳动强度,改善工作环境,降低环境污染,保证操作工人的身心健康。为此提出自动喷漆机的设计。主要进行三部分内容设计第，机器人的机械结构的设计第二，基于的控制系统设计第三，喷枪平面作业的轨迹规划。结构方案的确定.喷漆对象结构名称矿用高压软起动控制器隔爆外壳体外形构造如图所示图壳体外观结构尺寸长，宽，高。.工艺过程先喷顶面，再依次喷涂正面，右侧面，背面与左侧面。在每个工作面上的喷面漆过程为折返扫描式喷射，如图所示。