（定稿）自动换刀机械手设计（全套下载）

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.特点速度变化基本上连续，运动中不会产生冲击，可以满足高速平稳和定位精度高的要求。.机械手运动特性的分类气动机械手气动机械手的加速或调节系统采用气路节流调速系统，控制系统采用气缸端部节流缓冲装置气路节流缓冲回路液压缓冲气等。定位系统采用机械挡块或多点定位几机构定位精度。液压机械手液压机械手的加速或调节系统油路节流调速系统，控制系统采用油缸端部节流缓冲装置及缓冲回路减压节流继续能缓冲系统伺服系统等。定位系统采用关闭电磁换向阀定位精度机械挡块定位精伺服系统定位精度度等。电动机械手电动机械手的加速或调节系统采用电路节流调速系统，控制系统采用反接制动电路减速电路凸轮或连杆机构等。定位系统采用电磁制动器脉冲电路定位精度机械挡块定位精度等。机械联动机械手机械联动机械手的加速或调节系统采用凸轮连杆机构，控制系统采凸轮曲线和连杆机构。定位系统采用凸轮基圆及凸轮顶点连杆极限位置。.开关型机械手的速度及位置控制用电气开关换向阀节流阀和机械挡块等来控制的机械手称为开关型机械手。液压机械手的速度控制开关型液压机械手般采用截流减速方法，少数采用蓄能器或溢流阀减速方法，也可以几种方法起采用。二气动机械手的速度控制气动机械手有很多优点，但气动的压缩性大，阻尼效果差。符合大的气动机械手采用液压缓冲回路。般采用的装置是气动液阻装置。三开关型机械手的定位系统定位系统与速度控制系统有密切的关系，但他们都有其独立性，例如，节流减速后既可以发出指令关闭油路定位，也可以压在挡块上而定位。电气开关定位电动机械手般采用电磁制动器定位。液动结构的刀库往往采用机电结合式的销定位方式。半闭环伺服驱动刀库的定位精度较高,其它几种方式也足以满足刀库定位精度的要求。.我国数控系统的发展概况在对内搞活，对外开放的方针指引下，于年开始引进日本就有年代末期水平的微处理器数控系统和直流伺服拖动技术。并于年开始生产，到年又开始引进美国的和公司的数控系统和拖动技术，在上海市机床研究所和辽宁精密仪器厂组织生产。年以后，我国的数控机床的可供品种已超过种，其中数控机床占，加工中心占，其它品种为重型机床镗铣床电加工机床磨床齿轮加工机床等。目前我国数控机床生产厂家共有多家，其中能批量生产的企业有家，平均年产量台，几家重点企业年产量可以达到台数控系统生产企业约家，但生产具有定批量的只有家，生产数控机床配套产品的企业共计余家，产品品种包括八大类种以上。我国的数控系统分为三种类型，经济型普及型和高级型。在经济型数控系统中，我国具有很大优势，在当前每年数千台经济型数控车床和电加工机床的市场上，国产数控系统占据了绝大份额。在普及型数控系统的市场上，我们正在取得进展。当然，拥有自主知识产权的数控系统在市场的开拓上仍要尽更大的力量。新开发的国产数控机床产品大部分达到国际年代中期水平，部分达到年代水平，在技术上也有所突破，如高速主轴制造技术快速进给快速换刀柔性制造快速成型制造技术等为下代国产数控技术的发展奠定了基础。.数控系统的发展趋势国际上，数控系统的发展趋势正朝着高速度高精度化高可靠性多功能化智能化集成化具有开放性网络化数控系统并联机床及数控系统的方向发展。换刀机械手的总体方案设计.设计任务本次设计的主要任务是自动换刀机械手，实现数控镗铣床的自动换刀，需要换的刀具主要是型刀柄，需要实现的工作是抓刀换刀松刀的动作。主要技术参数刀具最大重机械手的手爪，大都采用机械锁刀的方式，有些大型的加工中心，也有采用机械加液压的锁刀方式，以保证大而重的刀具在换刀中不被甩出。运刀装置当刀库容量较大布置得离机床较远时，就需要安排两只机械手来完成新旧刀的交换动作，只靠近刀库，称为后机械手，完成拔新刀插旧刀的动作只靠近主轴，称为前机械手，完成拔旧刀插新刀的动作。在前后机械手之间则设有运刀装置。它方面将前机械手从主轴上拔出的旧刀运回刀库旁，以便后机械手将该旧刀拔出并插回刀库另方面则将后机械手从刀库中拔出的新刀运到主轴旁，以便前机械手将该新刀拔出并插入主轴。运刀器的职能就是在前后机械手之间来回运送新旧刀具。刀具编码装置将加工所需的刀具自动地从刀库中选择出来称为自动选刀，有顺序选择和编码选择两种方式。顺序选择方式将在加工中心上加工零件所需的全部刀具按工序先后依次插入刀库中。加工时按加工顺序取用。采用这种选刀方式不需要识刀器，刀库结构及其驱动装置都非常简单，每次换刀时控制刀库转位次即可。采用顺序选刀方式时，为个工件准备的刀具，不能在其他工件中重复使用，这在定程度上限制了机床的加工能力。固定地址选择方式这是种对号入座的方式，又称为刀座编码方式。这种方式是对刀库的刀座进行编码，并将与刀座编码相对应的刀具放入指定的刀座中。然后根据刀座的编码选取刀具。该方式使刀柄的结构简化，刀具可以做得较短，但刀具不能任意安放，定要插入配对的刀座中。与顺序选择方式相比较，刀座编码方式最突出的优点是刀具可以在加工过程中多次使用。编码选择方式将加工项零件所需的全部刀具或刀座都预先编上代码，存放在刀库中。工精度稳定产品成本低等系列优点。为了进步发挥这些优点，数控机床遂向“工序集中”，即台数控机床在次装夹零件后能完成多任务序加工的数控机床即加工中心方面发展。钻镗铣车等单功能数控机床只能分别完成钻镗铣车等作业，而在机械制造工业中，大部分零件都是需要多任务序加工的。在单功能数控机床的整个加工过程中，真正用于切削的时间只占左右，其余的大部分时间都花费在安装调整刀具搬运装卸零件和检查加工精度等辅助工作上。在零件需要进行多种工序加工的情况下，单功能数控机床的加工效率仍然不高。加工中心般都具有刀具自动交换功能，零件装夹后便能次完成钻镗铣攻丝等多种工序加工。.加工中心的组成部分加工中心分两大部分数控机床和刀具自动交换装置。刀具自动交换装置应能满足以下几个方面的要求换刀时间短刀具重复定位精度高识刀选刀可靠，换刀动作简单刀库容量合理，占地面积小，并能与主机配合，使机床外观完整刀具装卸调整维护方便。刀具自动交换系统由刀库刀具交换装置刀具传送装置刀具编码装置识刀器等五个部分组成。刀库刀库是存贮加工所需各种类型刀具的仓库。它是刀具自动交换系统中的重要组成部分，具有接受刀具传送装置送来的刀具和将刀具给予刀具传送装置的功能。它的容量布局和具体结构对整个加工中心的总体布局和性能有很大的影响，按其结构形状可分为以下六种圆盘式刀库，又分为轴向式刀具中心线与圆盘中心线平行径向式刀具中心线与圆盘中心线垂直和多盘式在根旋转轴上分设几层圆盘刀库。转塔式刀库，又分倾斜式和水平式。鼓轮式刀库。链式刀库。格子式刀库。自动,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸自动换刀机械手设计摘要为了更好的应用，机床工业中的对应机械手获得了广泛的研究，然而，有限的工作空间，比较差的灵活性，复杂对应机械手的难于设计，导致人们把目光投向于少于个自由度的对应机械手，本篇论文描述了几个在自由度的数量和类型上都不相同的对应机械手，这些对应机械手可被用语对应运动机器，运动模拟器和工业机器人。关键词对应机械手对应运动机械自由度机器人绪论随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向输送或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工装配等作业的自动化，已越来越引起人们的重视。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。在现代工业生产自动化领域中，机械加工的快速上下刀精确的加工都使数控机床以及数控加工中心的应用显得十分重要。据详实的资料统计，这些费用占全部加工费用的五分之以上。而大规模的机械加工中，时间的节省越来越成为生产者和工程设计者或者技术人员的追求方向，这也是未来工业发展的趋势。机械手已被广泛用于航空航天以及工业生产领域中，并取得较好的效果。现今的工业机械手可分为专用机械手和通用机械手两类。我国目前研制的工业机械手大多还是专用机械手。该机械手的结构形式比较简单，专用性强，仅附属于台机床。虽然其有着通用机械手无法比拟的批量大，对些设备或者机加零件的加工精确性高的优点，但就目前来看，专用机械手存在着适应性不强的弊端。这就要对其进行必要的改造，使其适应未来的工业发展的需要。由于通用机械手改变工作程序较方便，特别适用于多品种小批量的生产。