以保证在和其它装置之间自动传送物料。这些辅助机构可以和其它的物流设备自动接口，实现物流装卸和搬运过程的自动化。的调度方法使用中的路线优化和实时调度是当前领域的个研究热点，实用中，人们采用的方法主要有如下几种。数学规划方法为选择最佳的任务和最佳路径，可以归纳为个任务调度问题。数学归纳方法是求解调度问题最优解的传统方法，该方法的求解过程实际上是个资源限制下的寻优过程。实用中的方法主要有整数规划动态规划方法等。在小规模调度的情况下，这类方法可以得到较好的结果。但随着调度规模的增加，求解问题耗费的时间呈指数增长，限制了该方法在负责大规模实时线路优化和调度中的应用。仿真方法仿真方法通过对实际的调度环境建模，而对的种调度方案的实施进行计算机模拟仿真，用户和研究人员可以使用仿真手段对些调度方案进行测试比较和监控，从而改变和挑选调度策略。实用中采用的方法有离散事件仿真方法面向对象的仿真方法和三维仿真技术，有许多软件可用于的调度仿真，其中集团的软件可以快速建立仿真模型，实现仿真过程的三维演示和结果的分析处理。人工智能方法人工智能方法把的调度过程描述成个满足约束的解集搜索最优解的过程。它利用知识表示技术将人的知识包括进去，同时使用各种搜索技术力求给出个令人满意的解。具体的方法有专家系统方法遗传算法启发式算法神经网络算法。其中，专家系统方法在实际应用中较多采用，它将调度专家的经验抽象成系统可以理解和执行的调度规则，并且采用冲突消解技术来解决大规模调度中的规则膨胀和冲突问题。由于神经网络具有并行运算知识分布存储自适应强等优点。因此，它成为求解大规模调度问题的个很有希望的方法。目前，用神经网络方法成功求解了问题。遗传算法在求解的优化调度问题时，首先通过编码将定数量的可能调度方案表示成适当的染色体，并计算每个染色体的适应度如路径最短，通过重复进行复制交叉变异寻找适应度大的染色体，即调度问题的最优解。单独用种方法来求解调度问题，往往存在定的缺陷。目前，将多种方法进行融合来求解的调度问题是个研究热点。如将专家系统与遗传算法融合，把专家的知识融入到初始染色体群的形成中，加快求解速度和质量。导引原理图如图所示。当光源发出的光照射到反光带上，光学传感器接受反射光线，并把光信号转换成电信号，经上的信号单元处理与识别单元处理后，来判断的运行是否偏离导向路线，调整两轮的转速，使沿由反光带铺设的路线运行，反光带也可以为铝带或不锈钢带，为适应路线柔性变化，采用多根反光带，并在其上附有代码标识，根据不同代码给出直线曲线等运行信息。另外在路线交叉点和转弯处，近来般不贴反光带，采用自由路径行走方式，即在路线上设置光标，用装在上的视觉传感器，同时捕捉两个光在两图光学导引原理图光学导引的优点是运行范围大，运行精度高，地面费用低。缺点是要求工作环境清洁，对办公室等污染小的地方不失为种很好的导引方式。上海铁道大学机械工程系开发的行李包裹自动分拣即采用了光学导引方式。激光导引原理图如图所示。导引方法是把激光光束扫描产生的轨迹定为直线路线，安装在上的光电探测器，检测光束的感光位置，并测量偏离路线的偏移量，以此进行引导。这种导引与地面形状无关，所以在由于地面原因而不能采用电传感器磁导引和光学导引时是非常有效的。图激光导引原理图计算机视觉导引计算机视觉导引通过摄像机或超声波扫描仪生成周围场景的图像，与计算机系统中存储的环境地图进行特征匹配，从而确定当前位置和路线偏移的信息。这种导引的优点是运行精度高灵活性好，缺点是可控制性费用方面不理想。这种方式是目前最为先进的导引技术，天津理工学院机械系研制的全方位视觉导引自动车采用的就是这种技术。超声波导引超声波测量导引方法类似于激光测量方法，不同之处在于需要设置专门的反射镜面，而是利用般的墙面或类似物体就能进行引导，因而，在特定环境下提供了更大的柔性和低成本的方案，属于自由路线方式。但由于反射面大，在制造车间环境下应用常常有困难，此种方法多用于集装箱码头，利用规律摆放的集装箱反射超声波，可以很好地达到自动导引的目的，而且价格十分低廉。由于本课题是在实验室环境下完成的，不宜对环境进行比较大的改造，且考虑到实验成本的问题，鉴于对以上导引技术的分析，采取寻迹光学导引方式是比较合适的。这是因为实室的地面环境比较平整，场地比较理想，光反射规律比较规范，且环境亮度符合要求，光学传感器检测信号不易产生错误动作。旦接到命令，则按程序进行工作。的行使路线由导引系统引导，并有专门的检测装置检测的运行位置。为了均衡各工作站的负荷，保证物料的及时供应或输出，个系统往往有多台，车上和地面要有可靠的导引设施通讯设备和控制管理软件，才能获得安全运输优化调度的效果。.系统的技术组成及调度方法系统由和地面导引及管理系统组成，其中由于应用范围很广，具体的应用目的和工作环境差别很大变运行路线，智能型系统都较普通型系统简单。从用途和结构来分，主要有以下几种承载型这是最为通用的种形式，大多为平台式结构，承载型结构紧凑，运行较灵活，般具有双向运行能力，易于与其它自动化设备接口，可方便地实现物料搬运全过程的自动化，用于搬运线路不长，物料通过量较大的场合，比如可以用于自动化立体仓库仓库收发站之间进行物料搬运，或在各加工中心之间搬运。承载型可以用作移动式机器人的载体，以扩大机器人的工作范围，也可用作移动式装配台以提高自动化装配过程的灵活性。牵引型这种形式的以主体牵引挂车进行运输，在自动方式下只能单方向运行，如需增加反方向运行能力，则必须设置专门的安全保护装置。其挂车上钩和脱钩均需人工操作。由于挂车长度不同，所以对最小转弯半径有限制，当次搬运的距离超过，并且搬运量较大时，可以使用牵引型。叉车式此类又称自动叉车，有高度变化的货叉，可以直接存取处于不同高度的货架和装卸站上的货物，般需要使用辅助托盘或专用容器。由于不易定位等原因，自动叉车装卸物料的周期通常较长。.的特点的特点主要有如下几种无人驾驶，上装有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定路线自动行使，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。柔性好，自动化程度高和智能化水平高，的行使路径可以根据仓储货位的要求生产工艺流程等改变而灵活改变，并且路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送带相比非常低廉。般配备有装卸机构，可以与其它物流设备自动接口，实现货物或物料的装卸与搬运全过程自动化。可装备多种声光报警系统，能通过车载障碍探测系统在碰撞到障碍物之前自动停车，当其列队行使或在区域内交叉运行时，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在差错。因此，比其它物料搬运系统更安全。具有清洁生产的特点，依靠自带蓄电池提供动力。运行过程中无噪声无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。与其它物料输送方式相比，初期投资大，但可以大幅度降低运行费用，特别是在产品类型和工位较多时。.的导引方式导引方式是的关键技术之。针对的工作环境，用以下性能指标评价各种导引技术运行范围由于多数导引技术在运行路线超过定长度后，系统的效率或性能会随着路线的增长而不断下降，所以运行范围是指保证系统的效率和性能不下降的情况下，的最大运行距离范围。运行精度由于运行路线设置时可能存在的误差，及不同导引技术由于传感器等因素而引起的固有误差，实际运行时不可能精确地沿着预定的路线行使，通常在物料装卸站点处需与其它的自动化物流设备进行自动接口，所以在站点处必须有较高的运行和定位精度。其应用领域分布为汽车工业，柔性制造系统和柔性装配系统。从年代初开始，新的导向方式和技术得到更广泛研究和开发。主要有电磁感应引导激光引导磁铁陀螺引导等方式，其中以激光引导方式发展较快，但电磁感应引导和磁铁陀螺引导方式占有较大比例。年公司将连接到来提供在制造过程中物料自动输送和跟踪。年，通用汽车公司便成为的最大用户，年已达台包括牵引式车叉式车和单元装载车，年又新增加台。美国各公司在欧洲技术的基础上将发展到更为先进的水平。他们采用更先进的计算机控制系统可联网或，运输量更大移载时间更短具有在线充电功能以便小时运行车和控制器可靠性更高。此时美国的生产厂商从家年骤增至家年。年代以来，从仅由大公司应用开始向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。到年代，全世界已拥有万台以上。时至今日，技术日趋成熟，生产的公司也越来越，图是应用的些实例。图应用于药料收集的图应用于汽车工业的图应用于医院的图应用于造纸业的图应用于卷烟厂的图应用于钢铁工业的国内发展的历史及现状在我国的研究及应用起步较晚，北京起重运输机械研究所清华大学中国邮政科学研究规划院中国科学院沈阳自动化所大连组合机床研究所国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的的研制并小批量投入生产。年北京起重运输研究所完成我国第台电磁导引定点通信的，年北京邮政科学研究规划院完成我国第台双向无线通信的，该院已能进行的批量生产，已生产和正在制造的达台截至年。沈阳自动化所为沈阳金杯汽车厂生产了台，用于装配线上，可以说是汽车工业中用得较成功的。成都卷烟厂利用用于仓库运输，沈阳新松公司研制的已经通过了国际质量认证，安徽合力股份有限公司制造的在市场上占有很大份额。以上的均为无固定路径导引方式。清华大学独立研制的“自由路径自动导向”属于无固定路径导引的类型，在路径跟踪研究方向具有较高的水平。清华大学计算机系研发出了用于邮政中心的，昆明船舶设备研究所研制了激光导向式以及吉林工业大学为汽车装配线研制了视觉导向等。我国越来越多的工厂科研机构采用为汽车装配自动,移动,挪动,小车,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本课题所设计的自动移动运送小车采用自动导引技术，应用于本校的模拟自动生产线上，主要功能是运送托盘。自动移动运送小车属于柔性生产线系统中的新兴物流设备之，即自动导引车，英文简称。因此，在本设计中将充分研究和应用当代的技术。即自动导引小车，它集声光电计算机技术于体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术，属于移动式机器人的个分支。在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效快捷的物流系统，可极大的提高生产自动化程度和生产效率，是种非常有发展前途的物流输送设备。本文介绍在国内外发展现状和应用情况，结合实验室实际条件，设计了光学导引式样机。其主要工作内容包括小车机械本体设计单片机控制系统硬件电路及检测电路设计控制系统软件设计。关键词自动导引光学导引单片机绪论.课题背景及研究意义.自动移动送料小车的关键技术发展现状国外发展的历史及现状国内发展的历史及现状.论文完成的主要工作自动移动送料小车技术分析.的类型.的特点.的导引方式导引方式分类典型的导引方法.系统的技术组成及调度方法的技术组成的调度方法自动移动送料小车总体结构.技术指标及运行.总体结构设计方案.行走系统行走系统方案设计行走系统的技术设计.移载系统移载系统的方案设计移载系统技术设计.自动移动送料小车的导引方案驱动控制系统电路设计.外围电路.传感器检测电路固定轨迹检测传感器障碍检测传感器控制系统软件设计结论致谢参考文献绪论.课题背景及研究意义随着工厂自动化计算机集成制造系统柔性制造系统现代物流自动化立体仓库等系统的快速发展和广泛应用，自动移动送料小车作为英文的缩写的种，即自动导引车。这些系统的辅助设备，其应用范围和技