1、“.....必须先知道开锁力的大小，通过在门把手处悬挂砝码，可以得出开锁力约机械手爪的受力分析由于机械手能抓起的重量为摩擦系数，加持半径，因此螺杆受到轴向力和扭矩的作用，螺杆的材料选择为，选择梯形螺纹，螺纹升角当量摩擦角，为了实现自锁功能，螺纹升角必须小于当量摩擦角。•许用压应力和许用切应力计算,由于运动过程中惯性力和螺纹存在，所以必须加厚手抓，取。则由公式.和公式.可得丝杠的尺寸计算选步进电机型号，最大静转矩.•，启动频率进角.，对于矩形螺纹和梯形螺纹.。由经验公式其中.，得，取由于丝杠工作是承受轴向应力和扭矩，丝杆螺杆危险切面有拉应力又有切应力，应用第四强度条件.根据机械设计取，螺杆所受到的扭矩为，其中得到由于前面计算时没有将摩擦力和加工螺纹螺纹丝杠产生的集中应力计算在内，当如这些条件时，取。.齿轮的选择及计算选定齿轮的类型精度等级材料及齿数根据传动方案，选用直齿圆柱齿轮传动机械手为般工作机器，速度不高，故选用级精度材料选择由机械设计选择小齿轮材料为调质，硬度为......”。

2、“.....二者材料硬度差为选择机械手抓紧放松机构齿。两啮合齿轮的传动比.初选步进电机，丝杠导程角初选，机械传动精度由公式.得传动比.，选小齿轮齿数，大齿轮齿数取。按齿面接触强度设计由机械设计计算公式进行计算，即.确定公式内的各计算数值试选载荷系数.计算小齿轮传递的转矩由机械设计查得材料的弹性影响系数。由机械设计按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限大齿轮的接触疲劳强度极限由机械设计计算应力循环次数，由机械设计查得接触疲劳寿命系数,由机械设计选取齿宽系数.。计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系数,由机械设计得试算小齿轮分度圆直径，代入中较小的值计算圆周速度计算齿宽计算齿宽与齿高之比模数齿高计算载荷系数根据.，级精度，由机械设计查得动载系数.，直齿轮，假设，由机械设计查得，由机械设计查得使用系数由机械设计查得级精度小齿轮相对支承非对称布置时将数材料的工艺要求毛坯制造大型零件且大批量生产时应用铸造毛坯。形状复杂的零件只有用铸造毛坯才易制造，但铸造应选用铸造性能好的材料，如铸钢灰铸铁或球铸铁等等......”。

3、“.....可用焊接件毛坯，但焊接件要考虑材料的可焊性和生产裂纹的倾向等，选用焊接性能好的材料。只有中小零件采用锻造毛坯，大规模生产的锻件可用模锻，少量生产时可用自由锻。锻造毛坯主要应考虑材料的延展性热膨胀性和变形能力等，应选用锻造性能好的材料。机械加工大批量生产的零件可用自动机床加工，以提高产量和产品质量，应考虑零件材料的易切削性能切削后能达到的表面粗糙度和表面性质的变化等，应选用切削性能好的如易断削加工表面光洁刀具磨损小等材料。热处理是提高材料性能的有效措施，主要应考虑材料的可淬性淬透性及热处理后的变形开裂倾向和脆性等，应选用与热处理工艺相适应的材料。经济性要求经济性首先表现为材料的相对价格。当用价格低廉的材料能满足使用要求时，就不应选择价格高的材料。这对于大批制造的零件尤为重要。当零件的质量不大而加工量很大，加工费用在零件总成本中要占很大的比例，这时，选择材料时所考虑的因素将不是相对价格而是其加工性能和加工费用。要充分考虑材料的利用率。例如采用无切削或少切削毛坯，可以提高材料的利用率。此外......”。

4、“.....采用局部品质原则。在不同的部位上采用不同的材料或采用不同的热处理工艺，使各局部的要求分别得到满足。尽量用性能相近的廉价材料代替价格相对昂贵的稀有材料。另外选择材料时应尽量考虑当时当地的材料供应情况，应尽可能的减少同部机器上使用的材料品种和规格。零部件材料选择要求选择机械手的零件材料。在机械手中各传动件是关键性零件，有各关节传动轴和齿轮系，它们的强度刚度等机械性能直接影响机械手的工作质量。传动轴传动轴的常用材料有碳素钢和合金钢。碳素钢对应力集中的个手指的功能外，还能抓住物体并可精确的控制物体的位置和取向三个手指除能完成两个手指完成的功能外，它还有在手中反复抓握物体的功能，如将物体抛入空中并在新的方向抓住物体多个手指则具有更大的灵活性，如能抓住和操纵多个物体。对于本文的移动机器人，只需要能够抓住物体，控制物体的位置和取向，两个手指就能满足此工作要求，所以在结构上将采用两指。具体机械手手部末端执行器的结构，传动机构采用滚珠丝杠副与圆柱直齿轮，整个末端执行器体积小质量轻......”。

5、“.....达到开合作用。本设计只为准确定位和控制门把手位置，所以手爪为俩个手指手腕部件设置于手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进步改变或调整手部在空间的位置，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕的运动形式可以有绕轴转动称为回转运动绕轴转动称为上下摆动绕轴转动称为左右摆动有的甚至是沿轴或轴的横向移动。般手腕设有回转或再增加个上下摆动即可满足工作要求。本文设计的机械手腕部结构，具有个摆动的自由度，摆动范围为度，传动方式选择圆锥齿轮传动，电机置于机械臂内与腕部传动轴垂直。另外小臂中间旋转关节也属于腕部自由度范畴，利用电机带动连轴器，连轴器再带动小臂前半段壳体旋转。两自由度手腕足以满足开防盗门的需要。为了准确开门，本设计为其安装了限位开关，手腕旋转定角度正常门把手开门角度碰触到限位开关，开关的常开点闭合，常闭点断开，手腕停住，达到开门的目的手臂部件是机械手的主要部件。它的作用是支承腕部和手部，并带动它们做空间运动......”。

6、“.....则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。设计基本要求载能力大刚度好自重轻,臂部通常即受弯曲而且不仅是个方向的弯曲，也受扭转，应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状。很明显，在截面积和单位重量基本相同的情况下，钢管工字钢和槽钢的惯性矩要比圆钢大得多。所以，机械手常采用无缝钢管作为导向杆，用工字钢或槽钢作为支撑钢，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可以布置驱动装置传动装置以及管道，这样就使结构紧凑外形整齐。运动速度要高，惯性要小在般情况下，手臂的移动和回转俯仰均要求匀速运高，电动系统将电动机测速机编码器减速器组成次加工的壳体中，使得整个电机系统体积小，通用性和稳定性得到提高，另外电动机根据电机的距离算出发出的脉冲数，并将脉冲数输入计算机，达到非常高的位置准确度，这都是电机驱动的优点相对的液压驱动和气压驱动的系统繁琐，维护复杂液压气压的系统体积比较大，对于移动机器人来说都是无法实现的问题......”。

7、“.....液压气压系统则无法实现。综上所述，由于开锁不需要较高的抓重力，但需要较高的精度，所以本机械手选用电器驱动系统作为机械手的驱动方式。.传动方式传动装置是种能将能量传递和兼有其他作用的装置，他的主要作用是能量的传递，和分配，运动形式的转化，运动速度的改变传动般分为两种形式种是机械能不发生变化的传动机械传动，第二种是电能转化为其他形式地传动电传动。机械传动又分为机械啮合传动摩擦传动和液体传动三大类，考虑机械手的具体工作传动情况，齿轮传动带传动链传动和螺杆传动都可以作为选择范围，这里对以上四种传动情况座椅简单介绍，分析他们的优劣。带传动带传动般由主动轮从动轮和传动带组成带传动系统，主动轮回转时，依靠传动带和从动轮之间的摩擦力带动从动轮转动，从而传动定的动力和运动。带传动的优点有有很好的挠度和柔性，有吸震和缓冲的作用，因而使带传动平稳噪声小，有过载保护作用，当发生过载时带和带轮发生打滑防止其他零部件的损坏，制造和安装精度比齿轮传动低，结构简单，安装制造，维护均比较方便......”。

8、“.....带传动的主要缺点由于弹性滑动的存在，使得传动效率降低，不能保证准确的传动比由于带传动需要初始张紧，因此，当传递同样大的圆周力时，与啮合传动相比轴上的压力较大结构尺寸较大，不紧凑传动带寿命较短传动带与带轮之间会产生摩擦放电现象不宜用于有爆炸危险的场合。现在些新型带传动形式，如高速带传动同步带传动多楔带传动己经克服了以上大部分的缺点。链传动链传动是由链条和主从动链轮所组成的。链轮上制造有特殊齿型的齿产依靠链轮齿与链节的啮合来传递运动和动力。链传动是属于带有中间饶性件的啮合传动。与属于摩擦传动的带传动相比，链传动去弹性滑动和打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率较高又因为链条不需要像带那样张得很紧，所以作用于轴上的径向压力较小在同样使用条件下，链传动结构较为紧凑。与齿轮传动相比，链传动的制造安装精度要求较低，成本低廉在远距离传动时，其结构比齿轮传动轻便的多......”。

9、“.....链传动主要用在要求工作可靠，且两轴相距较远，以及其他不宜采用齿轮传动的场合。齿轮传动齿轮传自动,防盗门,开锁,机构,设计,毕业设计,全套,图纸自动防盗门开锁机构设计摘要随着社会物质则富的日益增长，安全防盗已成为社会热点问题自古以来锁就是把守门户的铁将军，是人们则富和安全的忠实守护神。现代社会，人们对防盗锁的要求越来越高，既要安全可靠，又要使用方便，这也是制锁者长期以来研制的主题。随着电子机电与信息技术的应用，防盗锁已进入电子时代，原有的弹子锁由于结构上的局限已难以满足当前社会管理和防盗要求，本设计在机械锁的基础上加以改进，用机械手控制机械锁，实现开锁的目的机械手开锁机构锁保密好使用方便，适用于多种用途，不仅增加了锁的种类，而且传统的制锁业能够应用电气机电技术而获得新生。关键词机械手开锁机构机电技手整体的设计要求.开锁机构机械手零件的基本要求及参数.本章小结自动防盗门开锁机构的原理分析方案确定及材料选择.驱动方式液压驱动电机驱动.传动方式带传动链传动齿轮传动蜗杆传动......”。