系统。但由于经验不够丰富，其中也存在很多不足之处，恳请老师指正。此次设计中，张老师给予了我极大的帮助，在此致以最诚挚的感谢。转正到位后压下行程开关使电磁铁得电，换向阀左位接入系统，手臂伸出，其动作过程和油路与动作手臂伸出动作相同。手爪张开手臂伸出到位后使电磁铁得电，换向阀左位接入系统，手爪夹紧缸的左腔与油箱相通，手爪夹紧缸依靠弹簧力将大腔油箱推回油箱，手爪张开。手腕翻转反手爪张开将工件放下后是电磁铁失电，换向阀复位，压力油经换向阀和单向节流阀的单向阀进入手腕翻转缸的腔，手腕翻转缸另腔的油液经单向节流阀的节流阀回油箱，手腕翻转，翻转速度由阀的节流阀调节。手臂回转反手腕翻转到位后，行程开关使电磁铁得电，换向阀的左位系统接入系统，压力油经换向阀左位进入手臂回转缸的腔，另腔的油液经换向阀和换向阀回油箱，实现手臂回转反，当回转到终点前压下行程开关使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，当回转缸回油经节流阀回油箱，实现回油节流缓冲。原位停留手臂回转到位后使电磁铁得电，换向阀下位接入系统，溢流阀的控制有口经换向阀接通油箱，实现液压泵卸荷。.液压系统分析该系统由定量叶片泵溢流阀和换向阀单向阀组成供油和卸荷回路。系统共有手爪夹紧回路手臂伸缩回路手腕翻转回路及手臂回转回路四个油路并联连接构成。该系统基本上是多缸顺序动作回路，其特点如下。手爪夹紧回路采用当作用常开式液压缸，依靠弹簧力使手爪总处手张开状态。当压力油进入夹紧缸时，才依靠液压力使手爪夹紧工件。该回路在电磁铁失电时，手爪处于夹紧状态，不存在失电工件脱落的问题。回路中加设的单向阀，起到夹紧工件后的保压自锁作用，以确保在机构回路失压时工件仍被夹紧而不脱落。滑动轴承工作时，由于润滑不良，轴瓦与转轴之间存在直接摩擦，温度不断升高，虽然轴瓦是由于特殊的耐高温合金材料制成，但仍然会被烧坏，轴瓦还可能由于负荷过大温度过高润滑油存在杂质或黏度异常等因素造成烧瓦使滑动轴承就损坏。第章机械手的工作特点及基本动作.机械手的工况特点及要求轴瓦体传送机械手是轴瓦大修流水线上的个工件传递装置，用手抓取从百合金熔退设备送来的弧面向下的高温轴瓦体，把轴瓦体翻转，使弧面向上，然后送到涂刷助焊剂的设备上，如图所示。对机械手的动作要求有手爪夹紧工件，手臂伸缩手腕回转，手臂水平回转等。除手爪的抓放之外，机械手具有三个自由度，要求机械手具有较高的生产能力。图轴瓦体传送机械手工作情况手爪必须有足够的夹紧力，以防被抓送的工件松动或脱落。手爪应有自锁性能，以防止在失电或失压使被夹紧的工件脱落，并且要求防止手臂在传送过程中发生振动和冲击。由上可知，这个机械手只需要实现固定点的点控制便可完成任务。因此，其液压系统是开关控制系统。利用行程控制原件和压力控制原件便可实现其自动工作循环。.轴瓦体传送机械手的基本动作轴瓦体传送机械手液压系统原理如图所示，其动作顺序如下所示。该机械手所完成的基本动作如下。图轴瓦体传送机械手液压系统原理图手臂伸出手爪张开推瓦缸到位后压下行程开关，使电磁铁和，换向阀和换向阀的左位接入系统。此时，手爪夹紧缸的左腔与油箱相通，手爪夹紧缸依靠弹簧力将大腔油推回油箱，手爪张开与此同时，液压泵输出的压力油进入手臂伸缩缸的左腔，手臂伸出，其油路为进油路液压不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸摆动液压缸电液脉冲马达伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等。躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的机架。驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以电气气动用得最多，占以上，液压机械驱动用得较少。液压驱动主要是通过液压缸阀油箱等实现传动。气压驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。般采用个大气压，个别达到个大气压。本设计的手爪部分采用气压驱动。电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。通用机械手则考虑采用步进电动机直流或交流的伺服电动机变速箱等。本设计采用步进电动机驱动手臂运动，直流电动机驱动手爪和机械手的底盘旋转运动。机械驱动只适用于动作固定的场合。机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。控制系统可以根据动作的要求，设计采用数字顺序控制，它首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手工作。对动作复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。.机械手的定义与分类机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作，如图。图机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其，它能部分代替人工操作其二，它能按照生产工艺要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手，它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“”，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。轴瓦,机械手,液压,系统,设计,全套,图纸轴瓦体机械手液压系统设计摘要轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第步拟定液压系统原理图是重点。关键词机械手液压电气目录摘要第章绪论.课题背景.机械手的定义与分类.机械手应用及组成结构.机械手的发展趋势.轴瓦体第章机械手的工作特点及基本动作.机械手的工况特点及要求.轴瓦体传送机械手的基本动作.液压系统分析第章液压系统原理设计.手部抓取缸.腕部摆动液压回路.小臂伸缩缸液压回路.总体系统图第章抓取机构设计.手部设计计算对手部设计的要求拉紧装置原理.腕部设计计算.臂伸缩机构计算第章机身机座的机构设计.常用的定位方式.影响平稳性和定位精度的因素.机械手运动的缓冲装置第章机械手的控制致谢参考文献第章绪论.课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金化工医药航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料以及焊接喷漆等作业，它可以按