（项目论证）1万吨单季戊四醇项目可行性投资论证报告（材料正文）

导航系统 采用图像和无线通讯相结合的方式完成导航，完成机器人上线越障及自动人工控制 充电等功能。

垂直起降越障机构 采用创新的四旋翼机构，解成熟的加油机技术，独创塔上充电坞，完成机器人充电，避免人工更 换电池。

技术路线 思明公司采用自主研发核心技术，外聘专业人员协作的方式进行产品研发生产。

具 体为壳体线路板传感器软如下 冻雨模拟实验室 现场测试 输电线路 导航系统 线上行走 攀爬机 构 智能机器 人本体 智能机器 人实验室 测试 机器人 供电系统 外部电源 系统 电源 实施方案 线上行走攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。

从机构运动学角度，要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。

根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析 和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个的末端执行器 组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回 转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回 转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关节的轴 线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。

主动滚轮 完成沿直线无障碍物段的行驶。

关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构 在导线平面内的升降和旋转。

在过障和路径转移时，通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过 运动规划实现过障的各种分解动作。

关节实现个臂交互滑移异位。

相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构的 自由度少，机构长度尺寸小，加以采用嵌人式机械结构和高强度的铝合金材料，机械结构 紧凑，重量轻。

导航系统 下图是单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障 碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等。

巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍 时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。

巡 线机器器人对机械结构的要求有从机构运动学角度要 求机构能实现滚动蠕动跨越和避让输电线路上的各种障碍物，并且末端执行器能够进 行空间位臵姿态的灵活调整。

从机器人系统的角度要求机构要有定的负载能力，便 于安装各种监测仪器信息传输设备，并与导线形成等电势体。

从实用的角度要求机 构小巧紧凑轻质，便于携带及上下线操作在故障情况下，防止机器人摔落。

从运 动控制的角度要求机构的自由度尽量少，能实现解耦控制，并且具有符合要求的控制精 度。

项目研究的关键和难点 巡线机器人系统由巡检机器人塔上智能充电坞和地面控制系统组成。

巡检机器人包 括系统电源机器人本体控制器摄像机导航系统图像及数据无线传输系统机载 部分，塔上智能充电坞包括风光互补供电系统机器人承载平台和导航模块，地面控制 系统包括监控系统图像及数据无线传输系统基站部分及监视器。

实现上述功能的巡线机器人需要解决的关键技术有 线上行走攀爬机构 完成机器人沿输电线路行走攀爬的功能，并能跨越防震锤等较小障碍物。

导航系统 采用图像和无线通讯相结合的方式完成导航，完成机器人上线越障及自动人工控制 充电等功能。

垂直起降越障机构 采用创新的四旋翼机构，解决了机器人上线越障及自动人工控制充电等功能。

智能控制系统 完成机器人系统的控制功能。

机器人供电系统 负责为巡线机器人供电，采用种创新技术解决。

塔上智能充电坞 借鉴军事上应用成熟的加油机技术，独创塔上充电坞，完成机器人充电，避免人工更 换电池。

四项目研究内容和实施方案 项目研究内容 巡线机器人系统系统机载 部分，塔上智能充电坞包括风光互补供电系统机器人承载平台和导航模块，地面控制 系统包括监控系统图像及数据无线传输系统基站部分及监视器。

实现上述功能的巡线机器人需要解决的关键充电等功能。

垂直起降越障机构 采用创新的四旋翼机构，解决了机器人上线越障及自动人工控制充电等功能。

智能控制系统 完成机器人系统的控制功能。

机器人供电系统 负责为巡线机器人系统由巡检机器人塔上智能充电坞和地面控制系统组成。

巡检机器人包 括系统电源机器人本体控制器摄像机导航系统图像及数据无线传输系统机载 部分，塔上智能充电坞包括风光互补供电系统机人视觉略的角度，这对包括纺机在内 的机械制造业来说是个极大的利好消息。

直以来，我国的基础零 部件都是制约纺机行业发展的瓶颈，些核心零部件不得不依赖进 口，使得整机的很大部分利润被进口零部件吞噬，国产设备也因此 而失去竞争优势，从而使些关键设备难以形成产业化。

对于纺机行 业来讲，重点是提高关键零部件和器材的自主化水平。

调整行业结构的重点，是支持关键配套零部件的发展，从而达到 提升整机国产化水平的目的，这也是提高国产设备竞争力的关键所 在。

业内人士认为支持关键零部件的开发已经到了刻不容缓的地步， 关键零部件已经制约了整个行业的发展。

所以，十五期间定要改变目前行业发展中重主机轻配套 件的生产格局，主机厂也要支持配套件企业的发展支持关键配套零 部件的发展。

面对这样的状况台州黄岩三合传动机械厂为企业未来的发展制 定了如下战略 根据国内市场需求，依靠科技进步，不断调整产品结构。

机电体化剑杆织机和喷气织机无梭织机已成为国内机织行 业技术改造的主要装备。

转杯纺技术转杯纺纱是迄今最成熟，最成功的新型纺纱技术。

国际上全自动转杯纺纱机已经达到很高水平，正在向提高成纱工艺性 能节能多锭等方向发展。

因此，企业开发生产了蜗轮减速机，主要就是为高速剑杆织机和 转杯纺纱机气流纺纱机配套的。

不断提高企业产品的开发能力和创新能力，加强产学研结 合，充分利用高等院校的科研开发人力资源，发展有自主产权的产品 和技术。

完善质保体系，不断提高产品质量，尤其是产品可靠性，提 高产品知名度，创间定要改变目前行业发展中重主机轻配套 件的生产格局，主机厂也要支持配套件企业的发展支持关键配套零 部件的发展。

面对这样的状况台州黄岩三合传动机械厂为企业未来的发展制 定了如下战略 。

国际上全自动转杯纺纱机已经达到很高水平，正在向提高成纱工艺性 能节能多锭等方向发展。

因此，企业开发生产了蜗轮减速机，主要就是为高速剑杆织机和 转杯纺纱机气流纺纱机配套的。

不，创立名牌。

针对产品品种发展和保证产品质量的需求，有计划地进行技 术改造设备更新。

根据如上发展战略，为了增强企业产品在市场中的竞争能力，使 企业的发展有高的起点，希望通过技器人爬的功能，并能跨越防震锤等较小障碍物。

导航系统 采用图像和无线通讯相结合的方式完成导航，完成机器人上线越障及自动人工控制 充电等功能。

垂直起降越障机构 采用创新的四旋翼机构，解成熟的加油机技术，独创塔上充电坞，完成机器人充电，避免人工更 换电池。

技术路线 思明公司采用自主研发核心技术，外聘专业人员协作的方式进行产品研发生产。

具 体为壳体线路板传感器软如下 冻雨模拟实验室 现场测试 输电线路 导航系统 线上行走 攀爬机 构 智能机器 人本体 智能机器 人实验室 测试 机器人 供电系统 外部电源 系统 电源 实施方案 线上行走攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。

从机构运动学角度，要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。

根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析 和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个的末端执行器 组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回 转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回 转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关节的轴 线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。

主动滚轮 完成沿直线无障碍物段的行驶。

关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构 在导线平面内的升降和旋转。

在过障和路径转移时，通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过 运动规划实现过障的各种分解动作。

关节实现个臂交互滑移异位。

相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构的 自由度少，机构长度尺寸小，加以采用嵌人式机械结构和高强度的铝合金材料，机械结构 紧凑，重量轻。

导航系统 下图是单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障 碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等。

巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍 时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。

巡 线机器