1、，主要是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于人工作业的环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程。计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，般采用专用。

2、和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模块组成结构不同的机器人开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度开发多关节多自由度的手臂和手指开发各类行走机器人，以适应不同的场合研制各类传感器及检测元器件，如，触觉视觉听觉味觉和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息位置信息状态信息以完成模式识别状态检测。并采用专家系统进行问题求解动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。机械手设计方案.机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态，按坐标形式大致可以分为以下种，如图所示直角坐标型机械手圆柱坐标型机械手极坐标型机械手多关节型机械手。直角坐标型机器人直角坐标型机器人，它在轴上的运动是独立的，个关节都是移动关节，关节轴线相互垂直，它主要用于生产设备的上下料，也可用于参数.方。

3、型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。第三代机器人机器人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前，工业机器人主要用于装卸搬运焊接铸锻和热处理等方面，无论数量品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作。

4、的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进仿制改造创新，工业机器人将会获得快速的发展。.机器人发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量。

5、具有结构简单成本低廉维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。图机器人的般组成机器人的历史现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典。

6、算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进仿制改造创新，工业机器人将会获得快速的发展。.机器人发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能。

7、设计.引拔机构结构设计引拔气缸参数计算附加导向杆机构设计机械臂的设计.设计参数.方案设计.机械臂气缸的选用预选气缸的缸径预选气缸行程验算缓冲能力活塞杆长度的验算计算气缸的空气消费量选择活塞杆端部接头选择气缸的品种和安装形式横行的设计.设计参数.方案设计.横进气缸的选用.导轨设计机械手结构设计.夹持器设计的基本要求.夹紧装置设计.夹紧力计算驱动力力计算气缸驱动力计算选用夹持器气缸手爪的夹持误差及分析楔块等尺寸的确定材料及连接件选择气动顺序动作的确定结论参考文献致谢注塑机取件机械手的设计学生刘超指导老师陈文凯湖南农业大学东方科技学院，长沙摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在定程度上反映了个国家工业自动化的水平。

8、较复杂，较难想象和控制。直线驱动装置仍存在密封问题。存在工作死区。多关节机器人多关节机器人，它是以其各相邻运动部件之间的相对角位移作为坐标系的。和为坐标系的坐标，其中是绕底座铅垂轴的转角，是过底座的水平线与第臂之间的夹角，是第二臂相对于第臂的转角。这种机器人手臂可以达到球形体积内绝大部分位置，所能达到区域的形状取决于两个臂的长度比例。其特点是动作较灵活，工作空间大。关节驱动处容易密封防尘。工作条件要求低，可在水下等环境中工作。适合于电动机驱动。.选择磁性开关根据表可查的磁性开关的品种及安装方式为采用钢带固定的有触点舌簧型，采用直接出线式的接线方式，导线长为。.选择活塞杆端部联结形式采用螺钉连接。附加导向杆机构设计.附加导向机构的作用附加导向机构的作用是保证气缸缸活塞杆伸出时机械臂连接块的方向性，提供机构刚度，保证伸缩量的准确性。.导向机构的外形尺寸及材。

9、目前，工业机器人主要承担着焊接喷涂搬运取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式般采取示教再现的方式。本文将设计台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。关键词机器人气缸注塑机前言.机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操作工具的装置国内称作工业机器人或通用机器人。机器人是种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器。

10、主要特点是在三个直线方向上移动，运动容易想象。计算比较方便。由于可以两端支撑，对于给定的结构长度，其刚性最大。要求保留较大的移动空间，占用空间较大。要求有较大的平面安装区域。滑动部件表面的密封较困难，容易被污染。圆柱坐标型机器人圆柱坐标型机器人，和为坐标系的三个坐标，其中是手臂的径向长度，是手臂的角位置，是垂直方向上手臂的位置。这种形式的主要特点是容易想象和计算。能够伸入形腔式机器内部。空间定位比较直观。直线驱动部分难以密封防尘及防御腐蚀物质。手臂端部可以达到的空间受限制，不能到达靠近立柱或地面的空间。极坐标型机器人极坐标型机器人又称为球坐标机器人和为坐标系的坐标。其中是绕手臂支撑底座垂直轴的转动角，是手臂在铅垂面内的的摆动角。这种机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。其特点是在中心支架附近的工作范围较大。两个转动驱动装置容易密封。覆盖工作空间较大。坐标。

11、导向选择钢管导向，钢管为引拔上的部分，经配合连接而成机械臂连接块则在其上滑动且其的引拔端部靠近部分。材料选择为号钢.，如图所示导向钢管端部顶板螺母图附加导向杆引拔范围控制与调整引拔伸缩范围控制靠行程开关，保证把工件精确地取出。行程开关使用型微型开关。图型微型开关.机械臂的设计.设计参数伸缩长度单方向伸缩时间前端安装机械手，伸缩终点无刚性冲击.方案设计气动驱动方案伸缩原理采用单出杆双作用液压油缸，手臂伸出时采用单向调速阀进行调速，接近终点时，发出信号，进行调速缓冲，靠气缸行程极限定位，采用电磁换向阀，控制伸缩方向。.机械臂气缸的选用预选气缸的缸径根据气缸的负载状态，确定气缸的轴向负载力。取根据负载的运动状态，预选气缸的负载率η。取η根据气源供气条件，确定气缸的使用压力。应小于减压阀进口压力的。已知,η和，对双作用气缸，预选杆径与缸径之比，由式至式，便可选。

12、件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模块组成结构不同的机器人开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度开发多关节多自由度的手臂和手指开发各类行走机器人，以适应不同的场合研制各类传感器及检测元器件，如，触觉视觉听觉味觉和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息位置信息状态信息以完成模式识别状态检测。并采用专家系统进行问题求解动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。机械手设计方案.机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态，按坐标形式大致可以分为以下种，如图所示直角坐标型机械手圆柱坐标型机械手极坐标型机械手多关节型机械手。直角坐标型机器人直角坐标型机器人，它在轴上的运动是独立的，个关节都是移动关节，关节轴线相互垂直，它主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装卸和检测和作业。这种形式的。

参考资料：

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[18]（完稿）沃尔沃S40离合器设计（CAD全套）（第2357874页，发表于2022-06-25）

[19]（完稿）水陆两用自行车设计（CAD全套）（第2357873页，发表于2022-06-25）

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