手腕结构设计, 手腕的自由度, 手腕的驱动力矩的计算, 手腕转动时所需的驱动力矩, 手臂结构设计, 手臂伸缩与手腕回转部分, 结构设计, 导向装置, 手臂伸缩驱动力的计, 手臂升降和回转部分 课题的主要任务 本课题将要完成的主要任务如下 机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广。 选取机械手的座标型式和自由度。 设计出机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部件的设计。为了 使通用性更强，手部设计成可更换结构，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又 可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 绪论 机械手概述 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手的分类 国内外发展状况 课题 机械手的控制方案设计 机械手的主要参数 机械手的技术参数列表 手部结构设计 夹持式手部结构 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 手部夹紧气缸的设计错的提出及主要任务 课题的提出 课题的主要任务 机械手的设计方案 机械手的座标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 机械手的驱动方案设计便于标准化 网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的 可靠性易操作性和可维修性。 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传 感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视 觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感 器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如 使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者 与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统， 使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人 就是这种系统成功应用的最著名实例。 机器人化机械开始兴起。从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新 型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业 机器人从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下通过七五八 五科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和 软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷 漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家 企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制 造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外 比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域 窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器 人约台，约占全球已安装台数温变化时，液体粘度变化，引起运动特性 变化。 因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。 为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高且使用维 护需要较高技术水平。 鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，气动技术有以下优点 介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后 排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵塞不 存在介质变质及补充的问题。 阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般仅为 油路的千分之，空气便于集中