1、“..... 机械手升降臂设计以 实现轴类零件搬运过程的自动化，减轻生产劳动强度，提高生产效率。本课题设计种用 于塑料注塑成型领域的旋臂式机械手......”。

2、“..... 论文主要研究内容 了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用 完成该旋臂式机械手的方案设计 旋臂式机械手的零部件结构设计及计算 应用和软件绘制所设计机械手的装配图及关键零部件的三维图和工 程图......”。

3、“.....工业机器人的基本型式及其运动形式 模块化 无给油化 机电体化 本课题的研究内容 第二章旋臂式机械手的方案设计 旋旋臂式机械手方案拟定 设计参数 直角坐标式机械手 圆柱坐标式机械手 球坐标式机械手 关节式机械手 工业机器人的机能和特性 工业机械手的自由度 工业机械手的机能 ......”。

4、“.....关节式机械手的特点 有大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动它具有上肢结构，可实现近似于人手 操作的技能。如图所示为关节式机械手......”。

5、“..... 工业机械手的机能 机械手的机能就是指它具有完成人们预定作业所需要的能力。运动机能是指机械手完 成预定工艺操作应具有的运动自由度，以及所能到达的活动范围。同时还要求机械手具有 对机械手的抓放定向工艺操作和行走的能力等。通用机械手应根据作业的要求......”。

6、“.....即它的动作要接近于人手操作时的些运动机能，以适应广大作 业范围的需要。专用机械手则仅赋予部分的运动机能，可按照工艺操作的需要来确定。机 械手又应具有定的物理机能如载荷能力运动速度持续工作能力以及工作的准确性和 稳定性等性能。此还应具有耐热耐腐蚀的能力......”。

7、“.....机械手的另个要机能就是控制机能。对专用机械手而言，是指能自动完成作业程序 的能力。但对于般的通用机械手其控制性能是指它具有自动地或被动地变换程序的能 力，即按照指令能自动地再现地完成规定的动作程序的机能。 工业机器人主要由执行机构驱动传动系统和控制系统三大部分组成......”。

8、“.....根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而 有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动 移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸 缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度......”。

9、“..... 需有个自由度。自由度是机械手设计装置，使机械手运动自如。模块化机械手使 同机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机械手的应用范围，是 机械手的个重要的发展方向。 无给油化 为了适应食品医药生物工程电子纺织精密仪器等行业的无污染要求......”。